"Street View uyumlu pro" özellikleri

Giriş

Zaman zaman güncellenen bu spesifikasyonlar; yüksek hızlı, yüksek doğruluklu Street View yakalama ve yayınlama özellikleri sunan gelişmiş 360° kameralar için tüm donanım, zamanlama ve veri gereksinimlerini ayrıntılı olarak gösterir. Bu programın operasyonel veya mekanik işlevler için geçerli olmadığını unutmayın.

Görüntüler

  • ≥7FPS'de ≥15 MP
  • 360° yatay görüş alanı
  • ≥135° kesintisiz dikey görüntüleme alanı
  • Google, resim ve geometri kalitesini inceler

IMU

Önerilen bileşenler:

İvme ölçer aşağıdaki özellikleri karşılamalıdır:

  • Çözünürlük: ≥16 bit
  • Aralık: ≥ +/- 8G, genellikle ≥4.096 LSB/g
  • Örnekleme hızı: <% 1 ses dalgalanması ile ≥200 Hz
  • Takma ad takmayı ortadan kaldırmak için düşük geçişli filtreleme etkinleştirilmelidir. Son kullanma sıklığı, örnekleme hızının yarısı olan Nyquist frekansının altındaki olası en yüksek değere ayarlanmalıdır. Örneğin, frekans 200 Hz ise düşük geçiş filtresi kesimi, 100 Hz'in altında ancak olabildiğince yakın olmalıdır.
  • Gürültü Yoğunluğu ≤ 300 μg/zorlanmalı ve ≤150 μg/zorlanma olmalıdır
  • Sabit gürültü önyargısı kararlılığı <15 μg * 🏈 Hz, 24 saatlik statik veri kümesinden
  • Sapma değişimi ve sıcaklık: ≤ +/- 1 mg / °C
  • En iyi sığan doğrusal olmayan çizgi: ≤ %0,5
  • Hassasiyet değişimi ve sıcaklık ≤%0,03/°C

Jiroskop aşağıdaki spesifikasyonları karşılamalıdır:

  • Çözünürlük: ≥16 bit
  • Aralık: ≥ +/- 1.000 derece, ≥32 LSB/d/sn
  • Örnekleme hızı: <% 1 ses dalgalanması ile ≥200 Hz
  • Takma ad takmayı ortadan kaldırmak için düşük geçişli filtreleme etkinleştirilmelidir. Son kullanma sıklığı, örnekleme hızının yarısı olan Nyquist frekansının altındaki olası en yüksek değere ayarlanmalıdır. Örneğin, örnekleme frekansı 200 Hz ise, düşük geçişli filtre kesimi 100 Hz'in altında ancak olabildiğince yakın olmalıdır.
  • Gürültü Yoğunluğu: ≤0,01 °/s/çekince
  • Sabit Önyargı Kararlılığı <0,0002 °/s *çekince 24 saatlik statik veri kümesinden ✓ Hz
  • Sapma değişimi ve sıcaklık: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • En iyi sığan doğrusal olmayanlık ≤ %0,2, ≤ %0,1 olmalıdır
  • Hassasiyet değişimi ile sıcaklık: ≤%0,02 / °C

GPS

Önerilen bileşenler

Şartlar

  • Örnekleme hızı: ≥4 Hz
  • Takımyıldız: en azından GPS ve GLONASS'in eş zamanlı olarak izlenmesi
  • İlk düzeltme zamanı:
    • Soğuk: ≤ 40 saniye
    • Sıcak: ≤ 5 saniye
  • Hassasiyet:
    • İzleme: -158 dBm
    • Edinme: -145 dBm
  • Yatay konum doğruluğu: 2,5 metre (dairesel hata olasılığı (CEP), %50, 24 saat statik > 6 SV)
  • Hız doğruluğu: 0,06 m/sn (30 m/sn'de% 50)
  • Operasyonel limit: ≥4 g
  • Bilinen türde dahili anten veya sabit bir şekilde sabitlenmiş harici anten

Anten tasarımı

Hem GPS alıcı sistemini hem de çok sayıda karmaşık elektronik sistemi içeren kameralar gibi fiziksel olarak küçük ürünler, ürünle birlikte verilen elektronik sistemlerin RF emisyonlarının neden olduğu radyo alıcısının performansında sorun yaşayabilir. Bu parazit genellikle radyo alıcısına bant içindedir ve bu nedenle filtrelenemez.

Zamanlama spesifikasyonları

Tüm sensör ölçümlerine aynı sabit sistem saatine göre doğru bir zaman damgası eklenmelidir. Ölçümlerin zaman damgası, işlemcinin sensör çipinden mesaj aldığı zaman değil, miktarın sensörü tarafından ölçüldüğünde yer almalıdır. Farklı sensör ölçümleri arasındaki zaman damgası ses dalgalanması 1 ms'den az olmalıdır. Aynı sensör veri günlüğüne kaydedilen tüm zaman damgaları, herhangi bir kesinti olmadan devamlı olmalıdır. Donanım yeniden başlatılır veya sıfırlanır ve sistem saati sıfırlanırsa yeni gelen verilerin depolanacağı yeni bir günlük oluşturulmalıdır.

GPS

GPS sensörü bir zaman atımı çıkışını ve zaman nabzına karşılık gelen GPS süresini içeren ilişkili bir mesajı desteklemelidir. Bu özellik, aynı GPS dönem zaman damgasına sahip diğer GPS veri paketlerine zaman damgası eklemek için kullanılabilir. Cihaz, bu zaman nabzlarını almak için bir girişe sahip olmalı ve önde ya da sondan bir kenar aldığında (hangisi uygunsa) kararlı sistem saatindeki zaman damgasını kaydetmelidir. GPS süresini içeren ilgili mesaj paketi alındığında, cihaz artık GPS sensöründen GPS süresini içeren navigasyon mesajını aldığında kararlı sistem saatine göre zaman damgasını hesaplayabilir.

Video / resimler

Görüntü sensörünün, kararlı sistem saatine göre tam zamanı belirlemek için donanım zamanlamasını desteklemesi gerekir. Karelerin atlanması durumunda, sonraki kareler doğru zaman damgalarını yansıtmalıdır. Zaman damgası, resimdeki ilk aktif fotona göre olmalıdır. Üretici, bunun hangi piksele karşılık geldiğini belirtmelidir.

IMU

IMU (ivme ölçer ve jiroskop) ölçümlerine, ölçümün alındığı zamana değil, ölçümün yapıldığı zamana ait zaman damgası eklenmelidir.

Veri spesifikasyonları

Street View için optimize edilmiş kameralar ve sistemlerin saniyede birden fazla sensör başına veri ölçümü toplaması gerekir. Aşağıda, her bir ölçüme ait veriler ayrıntılı olarak verilmiştir.

IMU veri şartları

IMU (ivme ölçer ve jiroskop) ölçüm verileri:

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

GPS verisi gereksinimleri

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Video yayınlamayla ilgili şartlar

Video 7 Hz veya daha yüksek bir kare hızında kaydedilmelidir. Kamera her resim çerçevesiyle ilişkili meta verileri de kaydetmelidir. Her resim için

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Ayrıca MP4 360 videonuzda aşağıdaki kullanıcı verisi atomlarını da doldurmanız gerekir:

  • moov/udta/manu: Dize olarak kamera üreticisi (yap)
  • moov/udta/modl: Dize olarak kamera modeli
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: Dize olarak donanım yazılımı sürümü
ziyaret edin. Videonuzu ffprobe komutuyla doğrulayabilirsiniz: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Kamera mimarisi

Her bir sensörün ve kameranın referans çerçevesi (FOR) arasındaki altı serbestlik derecesi (6-DOF) dönüşüm (göreceli konum ve yön) FOR ivme ölçerine göre belirtilmelidir. FOR sensörü, sensörün veri sayfasında tanımlandığı gibi ve sensörün cihazdaki fiziksel yerleşimiyle uyumlu olmalıdır. Her bir kameranın FOR pozitif z ekseni optik eksende cihazdan kameranın FOV'sine doğru, x ekseni sağa, y ekseni yukarıdan aşağıya ve FOR başlangıç noktası kameranın optik merkezindedir. GPS FOR antende bulunur.

Her bir sensör veya kameranın 6 DOF dönüşümü (konum için 3 DOF, yön için 3 DOF), 3x4 dönüşüm matrisi T = [R p] şeklinde temsil edilir. Burada R, sensör için ivme ölçerin veya kameranın yönünü temsil eden 3x3 dönüş matrisi, kameranın y değerini veya z değerini temsil eden y değerini temsil eden 3x1 dönüşüm matrisi ile temsil edilir.

İstenen dönüşümler, cihazın bilgisayar destekli tasarım (CAD) modelinden yapılabilir ve üretim varyasyonlarının hesaba katılması için cihaza özel olması gerekmez. Bu bilgi, değerlendirme sürecinin başında Google ile paylaşılmalıdır.

Kamera yapılandırması

  • Kamera, resimlere herhangi bir hareket sabitleme uygulamamalıdır.
  • Kamera ayarları, iç ve dış mekan görüntülerini yakalamak için belirlenmelidir.

Güç (aşağıdaki modellerden biri veya her ikisi de kullanılmalıdır):

  • USB 3.1 tethered gücü ve yeniden şarj, en az 4 saatlik kayıt desteği
  • 1 saatten uzun kayıt ve yüklemeyi destekleyen pille çalışan çalışma

Yazılım uygulama hatırlatıcıları

Street View Publish API aracılığıyla yükleme desteği gereklidir. API'ye yapılan tüm isteklerin kimliğinin burada açıklandığı gibi doğrulanması gerektiğini unutmayın.

Street View'a yüklenen tüm görüntüler için:

Street View'a yüklenen tüm 360 derece videolar için:

  • Telemetri verileri Kamera Hareket Meta Verileri kullanılarak iletilmelidir.
  • Fotoğraf dizisi, videonun çekildiği doğru kare hızıyla kodlanmalıdır.

Lütfen kullanıcı yayınlamadan önce (en azından ilk seferde) uygulamanıza aşağıdaki dili ve satırı da ekleyin:

"Bu içerik Google Haritalar'da herkese açık olacak ve diğer Google ürünlerinde de görünebilecek. Haritalar Kullanıcılarının Katkıda Bulunduğu İçerik Politikası hakkında daha fazla bilgiye buradan ulaşabilirsiniz."

Ürün değerlendirme

  • Street View Ready Pro ile ilgileniyor musunuz? Hazır olun.
    • Sherical Camera API'yi açma ve Street View Publish API başlıklı makaleleri inceleyin.
    • Street View Publish API Desteği aracılığıyla 360° fotoğraf dizilerine erişim isteğinde bulunun ve ürününüzün yukarıdaki spesifikasyonları nasıl karşıladığını açıklayın. Ekibimizin sağladığı bir şablonu kullanarak aşağıdaki bilgileri vermeniz de istenebilir.
      • Kamera Hareket Meta Verisi Spesifikasyonu dahil olmak üzere yukarıdaki spesifikasyonlara uygun 3 MP4 dosyası ve 3 fotoğraf
      • Street View Ready Pro'ya uygunluk için gerekli olan 360° fotoğraf dizisi dokümanlarına ve yöntemlerine erişim için beyaz listeye eklenecek hesaplar.
      ziyaret edin. Gönderiminizi inceleyip geri bildirim sağlayacağız. Test verilerinin eksiksiz ve uyumlu olduğunu teyit ettikten sonra lütfen sonraki adıma geçin.
  • Street View uyumlu profesyonel için seçildiniz mi? Başlayın.
    • Ürününüzün kamera mimarisini bizimle paylaşın
    • Ürününüzün Street View Publish API'sini kullanarak Street View'a 360° fotoğrafları ve fotoğraf dizilerini yüklemesine izin verin
    • Aşağıdakilere eşit olacak şekilde 12 fotoğraf dizisi (fotoğraf dizisi başına en az 20 km'lik alanı kapsayan) ve 12 fotoğraf yayınlayın. Lütfen ekibimizin sağladığı şablonu kullanarak sonuçları bizimle paylaşın.
      • kamera kontrolü işletim sistemleri: Android, iOS, cihaz üzerinde
      • yazılım işletim sistemi yükleme: Android, iOS, MacOS, Windows, cihazda
      • alan türleri: kentsel kanyonlar, diğer kentsel alanlar, banliyö mahalleleri
      ziyaret edin. Gönderiminizi inceleyip geri bildirim sağlayacağız. Test verilerinin eksiksiz ve uyumlu olduğunu teyit ettikten sonra lütfen sonraki adıma geçin.
    • Her biri en az 3 fotoğraf dizisi yüklemek için en az 5 beta test kullanıcısını görevlendirin (fotoğraf dizisi başına en az 5 km'lik alanı kapsar). Lütfen ekibimizin sağladığı şablonu kullanarak sonuçları bizimle paylaşın. Gönderiminizi inceleyip geri bildirim sağlayacağız. Test verilerinin eksiksiz ve uyumlu olduğunu teyit ettikten sonra lütfen sonraki adıma geçin.
    • Ürününüzün uçtan uca Street View deneyimini değerlendirmek amacıyla gerekli tüm ekipmanları (aksesuarlar dahil), erişim ve yardım içeriğini sağlamak için ekibimizle koordinasyon sağlayın. Testlerimizin sonuçlarını inceleyip geri bildirimde bulunacağız. Test verilerinin ve yayınlama akışının uyumlu olduğunu onayladıktan sonra lütfen sonraki adıma geçin.
  • Street View Ready Pro olarak onaylandı mı? Tebrikler!
    • Son bir adım. Olası ortak pazarlama fırsatlarına hazırlanmak için lütfen yardım içerikleri ve destek kanallarının bağlantılarını içeren bir lansman planı gönderin (marka bilinci oluşturma yönergelerimize tabidir). Lütfen ekibimizin sağladığı şablonu kullanarak planınızı paylaşın. Gönderiminiz tam olarak onaylandıktan sonra Street View Ready Pro rozetine erişim sağlayacak ve diğer ortak pazarlama fırsatlarını koordine edeceğiz.
    • Street View'a hazır (uzman) olarak onay aldığınız için tebrik ederiz! Bu durum 1 yıl boyunca geçerlidir; kullanıcıları ilk yıllarında Google Haritalar'da 5.000 km'nin üzerinde görüntü yayınlarlarsa,ürünler otomatik olarak ikinci bir yıl için uygun olur.

İstisnalar

Bireysel gereksinimlere uymayan ancak bu belgede belirtilen genel uçtan uca performans metriklerini karşılayan belirli donanım ve yazılım çözümleri için istisnalar tanınabilir.