"Street View uyumlu pro" özellikleri

Giriş

Zaman zaman güncellenen bu teknik özellikler, yüksek hızlı, yüksek doğrulukta Street View yakalama ve yayınlama özellikleri sunan gelişmiş 360° kameralar için tüm donanım, zamanlama ve veri gereksinimleri ayrıntılıdır. Bu programın operasyonel veya mekanik işlevler için geçerli olmadığını lütfen unutmayın.

Görüntüler

• ≥7FPS'de ≥15 MP
• 360° yatay görüntüleme alanı
• ≥135° kesintisiz dikey FOV
• Google, resim ve geometri kalitesini inceler.

UİSA

Önerilen bileşenler:

• 6 eksenli ivme ölçer/jiroskop: BMI160 veya ST-LSM6DSM

İvme ölçer aşağıdaki spesifikasyonları karşılamalıdır:

• Çözünürlük: ≥16 bit
• Aralık: ≥ +/- 8G (genelde ≥4.096 LSB/g ile)
• Örnekleme hızı: ≥200 Hz ve <%1 ses dalgalanması
• Takma ad vermeyi ortadan kaldırmak için düşük geçişli filtreleme etkinleştirilmelidir. Kesme sıklığı, örnekleme hızının yarısı olan Nyquist frekansının altında olabilecek en yüksek değere ayarlanmalıdır. Örneğin, frekans 200 Hz ise düşük geçiş filtresi kesişimi 100 Hz'in altında ama mümkün olduğunca yakın olmalıdır.
• Gürültü Yoğunluğu ≤300 μg/≤Hz ve ≤150 μg/✓Hz olmalıdır
• 24 saatlik statik veri kümesinden sabit gürültü yanlılığı stabilitesi <15 μg * ≤Hz
• Yanlılık değişimi ve sıcaklık: ≤ +/- 1 mg / °C
• En uygun çizginin doğrusal olmayanlığı: ≤%0,5
• Hassasiyet değişimi (%0,03/°C) ile ≤

Jiroskop aşağıdaki spesifikasyonları karşılamalıdır:

• Çözünürlük: ≥16 bit
• Aralık: ≥ +/- 1.000 derece/sn ve ≥32 LSB/d/sn
• Örnekleme hızı: ≥200 Hz ve <%1 ses dalgalanması
• Takma ad vermeyi ortadan kaldırmak için düşük geçişli filtreleme etkinleştirilmelidir. Kesme sıklığı, örnekleme hızının yarısı olan Nyquist frekansının altında olabilecek en yüksek değere ayarlanmalıdır. Örneğin, örnekleme frekansı 200 Hz ise düşük geçişli filtre kesimi 100 Hz'in altında ancak mümkün olduğunca yakın olmalıdır.
• Gürültü Yoğunluğu: ≤0,01 °/s/İçeriğinden Ayrılan Hz
• Sabit Önyargılı Kararlılık <0,0002 °/sn *sağlayabileceğinden (24 saatlik statik veri kümesinden <Hz)
• Yanlılık değişimi ve sıcaklık: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
• En iyi uyuma sahip çizginin doğrusal olmayanlığı ≤%0,2, en fazla %0,1 olmalıdır.
• Sıcaklığa kıyasla hassasiyet değişimi: ≤ %0,02 / °C

GPS

Önerilen bileşenler

• u-blox MAX-M8 serisi veya u-blox NEO-M8 serisi

Koşullar

• Örnekleme hızı: ≥4 Hz
• Takımyıldız: En azından GPS ve GLONASS'nın eş zamanlı takibi
• İlk düzeltme zamanı:
• Soğuk: ≤ 40 saniye
• Sıcak: ≤ 5 saniye
• Hassasiyet:
• İzleme: -158 dBm
• Edinme: -145 dBm
• Yatay konum doğruluğu: 2,5 metre (dairesel hata olasılığı (CEP), %50, 24 saat statik >6 SV)
• Hız doğruluğu: 0,06 m/sn (30 m/s'de% 50)
• Operasyonel sınır: ≥4 g
• Bilinen türde dahili anten veya sert şekilde sabitlenmiş harici anten

Anten tasarımı

Hem GPS alıcı sistemini hem de birçok karmaşık elektronik sistemi içeren kameralar gibi fiziksel olarak küçük ürünler, birlikte verilen elektronik sistemlerden kaynaklanan RF emisyonlarının neden olduğu radyo alıcısı performansı ile ilgili sorunlara açıktır. Bu parazit genellikle radyo alıcısıyla bant içinde olur ve dolayısıyla filtrelenemez.

Zamanlama özellikleri

Tüm sensör ölçümlerine aynı sabit sistem saatine göre doğru zaman damgası eklenmelidir. İşlemcinin sensör çipinden mesajı aldığı zamana değil, sensör miktarı ölçtüğünde ölçümlere zaman damgası eklenmelidir. Farklı sensör okumaları arasındaki zaman damgası dalgalanması 1 ms'den az olmalıdır. Aynı sensör veri günlüğüne kaydedilen tüm zaman damgaları herhangi bir kesinti olmadan sürekli olmalıdır. Donanım yeniden başlatılır veya sıfırlanır ve sistem saati sıfırlanırsa yeni gelen verilerin depolanması için yeni bir günlük oluşturulması gerekir.

GPS

GPS sensörü bir zaman atımı çıkışını ve zaman darbesine karşılık gelen GPS zamanıyla ilişkili bir mesajı desteklemelidir. Bu, diğer GPS veri paketlerine aynı GPS sıfır zaman damgasıyla zaman damgası eklemek için kullanılabilir. Cihaz, bu zaman atımlarını almak için bir girişe sahip olmalı ve öncü veya sonda bir kenar aldığında (hangisi uygunsa) sabit sistem saatindeki zaman damgasını kaydedmelidir. GPS saatini içeren ilgili mesaj paketi alındığında, cihaz artık GPS saatini içeren GPS sensöründen navigasyon mesajını aldığında zaman damgasını sabit sistem saatine göre hesaplayabilir.

Video / resimler

Görüntü sensörü, sabit sistem saatine göre kesin zamanı belirlemek için donanım zamanlamasını desteklemelidir. Karelerin atlanması durumunda, sonraki kareler doğru zaman damgalarını yansıtmalıdır. Zaman damgası, resimdeki ilk etkin fotona göre olmalıdır. Üretici bunun hangi piksele karşılık geldiğini belirtmelidir.

SANÜ

IMU (ivme ölçer ve jiroskop) ölçümlerinin zaman damgası, ölçümün alındığı zamana göre değil, ölçümün yapıldığı zamana göre belirlenmelidir.

Veri özellikleri

Street View için optimize edilmiş kameralar ve sistemlerin saniyede birden fazla sensör başına veri ölçümü toplaması gerekir. Aşağıda, her bir ölçüm için veriler ayrıntılı olarak açıklanmıştır.

IMU veri koşulları

IMU (ivme ölçer ve jiroskop) ölçüm verileri:

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

GPS verisi gereksinimleri

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Video koşulları

Video 7 Hz veya daha yüksek bir kare hızında kaydedilmelidir. Kamera, her resim çerçevesiyle ilişkili meta verileri de kaydetmelidir. Her resim için

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

MP4 360 videonuzda aşağıdaki kullanıcı verisi atomlarını da doldurmanız gerekir:

• moov/udta/manu: Dize olarak kamera üreticisi (marka)
• moov/udta/modl: Dize olarak kamera modeli
• moov/udta/meta/ilst/FIRM: Dize olarak donanım yazılımı sürümü

Videonuzu ffprobe komutuyla doğrulayabilirsiniz:

$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Kamera mimarisi

Her bir sensörün ve her bir kameranın referans çerçevesi (FOR) arasındaki altı serbestlik derecesi (6-DOF) dönüşümü (göreli konum ve yön) FOR ivme ölçerine göre belirtilmelidir. Sensör FOR, sensörün veri sayfasında tanımlandığı şekilde olmalı ve sensörün cihazdaki fiziksel yerleşimiyle uyumlu olmalıdır. Her bir kameranın FOR noktasında cihazdan uzaktaki pozitif z ekseni, optik eksen boyunca kameranın FOV'sine, x ekseni sağ, y ekseni ise yukarıdan aşağıya doğru ve FOR noktasının başlangıç noktası kameranın optik merkezindedir. GPS FOR antenin üzerindedir.

Her bir sensörün veya kameranın 6-DOF dönüşümü (konum için 3-DOF ve yön için 3-DOF), 3x4 dönüşüm matrisi T = [R p] olarak temsil edilir. Burada R, FOR ivme ölçerinde FOR sensörünün veya kameranın yönünü temsil eden 3x3 dönüş matrisidir. FOR ivme ölçerinde FOR kameranın yönünü temsil eder ve p, zerometrenin konum vektörü (zerometre, x1 konum vektörü olarak x 1x1) dönüşüm matrisidir.

İstenen dönüştürme işlemleri cihazın bilgisayar destekli tasarım (CAD) modelinden olabilir ve üretim varyasyonlarını hesaba katmak için cihaza özel olmaları gerekmez. Bu bilgiler değerlendirme sürecinin başında Google ile paylaşılmalıdır.

Kamera yapılandırması

• Kamera, görüntüler üzerinde herhangi bir hareket sabitleme işlemi uygulamamalıdır.
• Kamera ayarları, iç ve dış mekan görüntüleri çekmek için ayarlanmalıdır.

Güç (aşağıdaki modellerden biri veya her ikisi de kullanılmalıdır):

• USB 3.1 bağlı güç ve şarj, en az 4 saatlik kayıt destekler
• 1 saatten uzun kayıt ve yüklemeyi destekleyen, pille çalışan işlem

Yazılım uygulaması hatırlatıcıları

Street View Publish API aracılığıyla yükleme desteği gereklidir. API'ye yapılan tüm isteklerin burada açıklandığı gibi doğrulanması gerektiğini lütfen unutmayın.

Street View'a yüklenen tüm görüntüler için:

• görüntü oluşturma zamanı (görüntünün çekildiği zaman) belirtilmelidir.
• ürünün marka, model ve donanım yazılımı sürümü bildirilmelidir.
• hareket sabitleme özelliği kapalı olmalıdır.
• Ham GPS ve IMU verilerinin tüm veri bileşenleri paylaşılmalıdır (ölçümler, alındığında değil ölçümün alındığı zamana göre doğru bir şekilde zaman damgasına sahip olmalıdır).

Street View'a yüklenen tüm 360° videolar için:

• Telemetri verileri, Kamera Hareketi Meta Verileri kullanılarak iletilmelidir.
• fotoğraf dizisi videonun çekildiği doğru kare hızıyla kodlanmalıdır.

Ayrıca, lütfen kullanıcı yayınlamadan önce (en azından ilk kez) aşağıdaki dili ve satırı uygulamanıza dahil edin:

"Bu içerik Google Haritalar'da herkese açık olacak ve diğer Google ürünlerinde de görünebilecek. Haritalar Kullanıcılarının Katkıda Bulunduğu İçerik Politikası hakkında daha fazla bilgiye buradan ulaşabilirsiniz."

Ürün değerlendirmesi

• Street View Pro ile ilgileniyor musunuz? Hazırlanın.
  • Open Spherical Camera API ve Street View Publish API konularını inceleyin
  • Street View Publish API Desteği üzerinden 360° fotoğraf dizilerine erişim talep edin ve ürününüzün yukarıdaki spesifikasyonları nasıl karşıladığını açıklayın. Ekibimiz tarafından sağlanan bir şablon kullanarak aşağıdaki bilgileri vermeniz de istenebilir.
    • Kamera Hareketi Meta Veri Spesifikasyonu dahil olmak üzere yukarıdaki özelliklere uygun 3 MP4 dosyası ve 3 fotoğraf
    • Street View uyumlu profesyonellere uygunluk için gerekli olan 360° fotoğraf dizisi dokümanlarına ve yöntemlerine erişim için beyaz listeye eklenecek hesaplar.
    Gönderiminizi inceleyip geri bildirim vereceğiz. Test verilerinin eksiksiz ve uyumlu olduğunu onayladıktan sonra lütfen sonraki adıma geçin.
• Street View uyumlu profesyonel için mi seçiliyorsunuz? Hemen başlayın.
  • Ürününüzün kamera mimarisini bizimle paylaşın
  • Ürününüzün Street View Publish API'yi kullanarak Street View'a 360° fotoğraflar ve fotoğraf dizileri yüklemesine izin verin
  • 12 fotoğraf dizisi (fotoğraf dizisi başına en az 20 km'lik alan) ve 12 fotoğraf, aşağıdaki kısımlara eşit şekilde dağılmış şekilde yayınlayın. Lütfen ekibimizin sağladığı şablonu kullanarak sonuçları bizimle paylaşın.
    • kamera kontrolü işletim sistemleri: Android, iOS, cihaz üzerinde
    • Yazılım işletim sistemleri yükleme: Android, iOS, MacOS, Windows, cihaz üzerinde
    • alan türleri: kentsel kanyonlar, diğer kentsel alanlar, banliyö mahalleleri
    Gönderiminizi inceleyip geri bildirim vereceğiz. Test verilerinin eksiksiz ve uyumlu olduğunu onayladıktan sonra lütfen sonraki adıma geçin.
  • En az 5 beta test kullanıcısı görevlendirerek her biri en az 3 fotoğraf dizisi yükleyin (fotoğraf dizisi başına en az 5 km uzunluğunda). Lütfen ekibimizin sağladığı şablonu kullanarak sonuçları bizimle paylaşın. Gönderiminizi inceleyip geri bildirim vereceğiz. Test verilerinin eksiksiz ve uyumlu olduğunu onayladıktan sonra lütfen sonraki adıma geçin.
  • Ürününüzün uçtan uca Street View deneyimini değerlendirmek için gerekli ekipmanları (aksesuarlar dahil), erişimi ve yardımcı içeriği sağlamak üzere ekibimizle koordineli şekilde çalışın. Testlerimizin sonuçlarını inceleyip geri bildirimde bulunacağız. Test verilerinin ve yayınlama akışının uyumlu olduğunu onayladıktan sonra lütfen sonraki adıma geçin.
• Street View uyumlu profesyonel olarak onaylandı mı? Tebrikler!
  • Son bir adım: Lütfen olası ortak pazarlama fırsatlarına hazırlanmak için yardımcı içerik ve destek kanallarının bağlantılarını içeren bir lansman planı gönderin (marka kurallarımıza tabidir). Lütfen ekibimizin sağladığı şablonu kullanarak planınızı paylaşın. Gönderiminiz tam olarak onaylandıktan sonra Street View uyumlu profesyonel rozetine erişim sağlayacak ve diğer ortak pazarlama fırsatlarını koordine edeceğiz.
  • Street View özellikli (pro not) olarak onayladığınız için tebrik ederiz! Bu durum 1 yıl boyunca geçerlidir. Kullanıcılar ilk yıl boyunca Google Haritalar'da 5.000 km'den fazla görüntü yayınlarsa ürünler otomatik olarak ikinci bir yıl için uygun olur.

İstisnalar

Tek tek gereksinimleri karşılamayan ancak bu belgede belirtilen genel uçtan uca performans metriklerini karşılayan belirli donanım ve yazılım çözümleri için istisnalar verilebilir.