"Street View uyumlu (pro derece)" spesifikasyonları

Giriş

Bu spesifikasyonlar; yüksek hızda, yüksek doğrulukta Street View yakalama ve yayınlama özellikleri sunan gelişmiş 360° kameralar için tüm donanım, zamanlama ve veri gereksinimlerini ayrıntılı olarak gösterir. (Bu programın operasyonel veya mekanik işlevler için geçerli olmadığını unutmayın).

Görüntüler

• 5 FPS'de en az 8K
• 360° yatay görüş alanı
• ≥135° kesintisiz dikey görüntüleme alanı
• Google, resim ve geometri kalitesini inceler

IMU

Önerilen bileşenler:

• 6 eksenli ivme ölçer/jiroskop: BMI160 veya ST-LSM6DSM

İvme ölçer aşağıdaki özellikleri karşılamalıdır:

• Çözünürlük: ≥16 bit
• Aralık: ≥ +/- 8G, genellikle ≥4.096 LSB/g
• Örnekleme hızı: <% 1 dalgalanmayla ≥200 Hz
• Takma ad takmayı ortadan kaldırmak için düşük geçişli filtreleme etkinleştirilmelidir. Son kullanma sıklığı, örnekleme hızının yarısı olan Nyquist frekansının altındaki olası en yüksek değere ayarlanmalıdır. Örneğin, frekans 200 Hz ise düşük geçiş filtresi kesimi, 100 Hz'in altında ancak olabildiğince yakın olmalıdır.
• Gürültü Yoğunluğu ≤ 300 μg/zorlanmalı ve ≤150 μg/zorlanma olmalıdır
• Sabit gürültü önyargısı kararlılığı <15 μg * 🏈 Hz, 24 saatlik statik veri kümesinden
• Sapma değişimi ve sıcaklık: ≤ +/- 1 mg / °C
• En iyi sığan doğrusal olmayan çizgi: ≤ %0,5
• Hassasiyet değişimi ve sıcaklık ≤%0,03/°C

Jiroskop aşağıdaki spesifikasyonları karşılamalıdır:

• Çözünürlük: ≥16 bit
• Aralık: ≥ +/- 1.000 derece, ≥32 LSB/d/sn
• Örnekleme hızı: <% 1 dalgalanmayla ≥200 Hz
• Takma ad takmayı ortadan kaldırmak için düşük geçişli filtreleme etkinleştirilmelidir. Son kullanma sıklığı, örnekleme hızının yarısı olan Nyquist frekansının altındaki olası en yüksek değere ayarlanmalıdır. Örneğin, örnekleme frekansı 200 Hz ise, düşük geçişli filtre kesimi 100 Hz'in altında ancak olabildiğince yakın olmalıdır.
• Gürültü Yoğunluğu: ≤0,01 °/s/çekince
• Sabit Önyargı Kararlılığı <0,0002 °/s *çekince 24 saatlik statik veri kümesinden ✓ Hz
• Sapma değişimi ve sıcaklık: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
• En iyi sığan doğrusal olmayanlık ≤ %0,2, ≤ %0,1 olmalıdır
• Hassasiyet değişimi ile sıcaklık: ≤%0,02 / °C

GPS

Önerilen bileşenler

• u-blox MAX-M8 serisi veya u-blox NEO-M8 serisinden biri

Şartlar

• Örnekleme hızı: ≥4 Hz
• Takımyıldız: en azından GPS ve GLONASS'in eş zamanlı olarak izlenmesi
• İlk düzeltme zamanı:
• Soğuk: ≤ 40 saniye
• Sıcak: ≤ 5 saniye
• Hassasiyet:
• İzleme: -158 dBm
• Edinme: -145 dBm
• Yatay konum doğruluğu: 2,5 metre (dairesel hata olasılığı (CEP), %50, 24 saat statik > 6 SV)
• Hız doğruluğu: 0,06 m/sn (30 m/sn'de% 50)
• Operasyonel limit: ≥4 g
• Bilinen türde dahili anten veya sabit bir şekilde sabitlenmiş harici anten

Anten tasarımı

Hem GPS alıcı sistemini hem de çok sayıda karmaşık elektronik sistemi içeren kameralar gibi fiziksel olarak küçük ürünler, ürünle birlikte verilen elektronik sistemlerin RF emisyonlarının neden olduğu radyo alıcısının performansında sorun yaşayabilir. Bu parazit genellikle radyo alıcısına bant içindedir ve bu nedenle filtrelenemez. Bu nedenle, aşağıdaki GPS Testi bölümünde cihazın düzgün çalıştığını doğrulamak için bir dizi test gerçekleştirdik.

Kamera mimarisi

Her bir sensörün ve kameranın referans çerçevesi (FOR) arasındaki altı serbestlik derecesi (6-DOF) dönüşüm (göreceli konum ve yön) FOR ivme ölçerine göre belirtilmelidir. FOR sensörü, sensörün veri sayfasında tanımlandığı gibi ve sensörün cihazdaki fiziksel yerleşimiyle uyumlu olmalıdır. Her bir kameranın FOR pozitif z ekseni optik eksende cihazdan kameranın FOV'sine doğru, x ekseni sağa, y ekseni yukarıdan aşağıya ve FOR başlangıç noktası kameranın optik merkezindedir. GPS FOR antende bulunur.

Her bir sensör veya kameranın 6 DOF dönüşümü (konum için 3 DOF, yön için 3 DOF), 3x4 dönüşüm matrisi T = [R p] şeklinde temsil edilir. Burada R, sensör için ivme ölçerin veya kameranın yönünü temsil eden 3x3 dönüş matrisi, kameranın y değerini veya z değerini temsil eden y değerini temsil eden 3x1 dönüşüm matrisi ile temsil edilir.

İstenen dönüşümler, cihazın bilgisayar destekli tasarım (CAD) modelinden yapılabilir ve üretim varyasyonlarının hesaba katılması için cihaza özel olması gerekmez.

Kamera yapılandırması

• Kamera, resimlere herhangi bir hareket sabitleme uygulamamalıdır.
• Kamera ayarları, iç ve dış mekan görüntüleri yakalamak için belirlenmelidir.

Çeşitli

Güç (aşağıdaki modellerden biri veya her ikisi de kullanılmalıdır):

• USB 3.1 tethered gücü ve yeniden şarj, en az 4 saatlik kayıt desteği
• 1 saatten uzun kayıt ve yüklemeyi destekleyen pille çalışan çalışma

Mekanik, Çevresel

• Kamera, bağlı güce bağlıyken IP65 veya daha yüksek bir derecelendirmeye sahip olmalıdır.

Zamanlama spesifikasyonları

Tüm sensör ölçümlerine aynı sabit sistem saatine göre doğru bir zaman damgası eklenmelidir. Ölçümlerin zaman damgası, işlemcinin sensör çipinden mesaj aldığı zaman değil, miktarın sensörü tarafından ölçüldüğünde yer almalıdır. Farklı sensör ölçümleri arasındaki zaman damgası ses dalgalanması 1 ms'den az olmalıdır. Aynı sensör veri günlüğüne kaydedilen tüm zaman damgaları, herhangi bir kesinti olmadan devamlı olmalıdır. Donanım yeniden başlatılır veya sıfırlanır ve sistem saati sıfırlanırsa yeni gelen verilerin depolanacağı yeni bir günlük oluşturulmalıdır.

GPS

GPS sensörü bir zaman atımı çıkışını ve zaman nabzına karşılık gelen GPS süresini içeren ilişkili bir mesajı desteklemelidir. Bu özellik, aynı GPS dönem zaman damgasına sahip diğer GPS veri paketlerine zaman damgası eklemek için kullanılabilir. Cihaz, bu zaman nabzlarını almak için bir girişe sahip olmalı ve önde ya da sondan bir kenar aldığında (hangisi uygunsa) kararlı sistem saatindeki zaman damgasını kaydetmelidir. GPS süresini içeren ilgili mesaj paketi alındığında, cihaz artık GPS sensöründen GPS süresini içeren navigasyon mesajını aldığında kararlı sistem saatine göre zaman damgasını hesaplayabilir.

Video / resimler

Görüntü sensörünün, kararlı sistem saatine göre tam zamanı belirlemek için donanım zamanlamasını desteklemesi gerekir. Karelerin atlanması durumunda, sonraki kareler doğru zaman damgalarını yansıtmalıdır. Zaman damgası, resimdeki ilk aktif fotona göre olmalıdır. Üretici, bunun hangi piksele karşılık geldiğini belirtmelidir.

IMU

IMU (ivme ölçer ve jiroskop) ölçümlerine, ölçümün alındığı zamana değil, ölçümün yapıldığı zamana ait zaman damgası eklenmelidir.

Veri spesifikasyonları

Street View için optimize edilmiş kameralar ve sistemlerin saniyede birden fazla sensör başına veri ölçümü toplaması gerekir. Aşağıda, her bir ölçüme ait veriler ayrıntılı olarak verilmiştir.

IMU veri şartları

IMU (ivme ölçer ve jiroskop) ölçüm verileri:

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

GPS verisi gereksinimleri

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Video yayınlamayla ilgili şartlar

Video 5 Hz veya daha yüksek bir kare hızında kaydedilmelidir. Kamera her resim çerçevesiyle ilişkili meta verileri de kaydetmelidir. Her resim için

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Ayrıca MP4 360 videonuzda aşağıdaki kullanıcı verisi atomlarını da doldurmanız gerekir:

• moov/udta/manu: Dize olarak kamera üreticisi (yap)
• moov/udta/modl: Dize olarak kamera modeli
• moov/udta/meta/ilst/FIRM: Dize olarak donanım yazılımı sürümü

ziyaret edin. Videonuzu ffprobe komutuyla doğrulayabilirsiniz:

$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

GPS testi

Gürültü, anten seçimi, anten kullanımı, LNA, filtre ve iletim hattı uygulaması gibi nedenlerle performans sınırlamaları uygulamak çok kolaydır. Bu bölümde, nihai ürününüzün (bir bütün olarak) doğru veri çıkışını sağlamak ve Street View'a hazır olarak nitelendirilmek için gereken performans gereksinimlerini karşıladığından emin olmaya yönelik bir test süreci tanımlanır.

Uygunluk hizmeti

Cihazların test edilmesini basitleştirmek amacıyla, bir Google Street View Kalifikasyonu GPS RF Hizmeti sunmak için Taoglas Antenna Solutions ile birlikte çalıştık. Taoglas Antenna Solutions, 5 Anekoik Test Odası ve aşağıdaki testleri gerçekleştirmek için gerekli tüm ekipmanlarla, GPS teknolojisinde önde gelen uzmanlardır. Ancak, aşağıdaki testleri yapması için benzer herhangi bir servis sağlayıcıdan yardım alabilirsiniz.

Kurulumu test et

Test 3D yankılı bir odada yapılmalıdır. Bu oda, aşağıdaki diğer şartlarla uyuşmadığı sürece 1575,42 MHz GPS L1/CA frekansı için CTIA Over-the-Air Kablosuz Cihaz Test Planı ^[1] bölüm 3 ve 4'ün aralık gereksinimlerine ve test sitesi özelliklerine uygun olacaktır.

Cihaz, GPS durumunun değerlendirilmesi için harici bir bilgisayara NMEA GPS sonuç dizelerini ^[2] raporlayacak bir araç sağlamalıdır. Bu gereklidir ve başka şekilde test yapılamaz.

Haznedeki ölçüm/aktarım anteni, 1 dB veya daha iyi bir eksenel orana sahip sağ taraftaki dairesel polarizasyon (RHCP) olmalıdır.

GPS sinyali oluşturucu bir GPS uydusu L1/CA sinyalini çoğaltacaktır.

Aşağıdaki test işlemlerinde bahsedilen sinyal güçlerinin doğruluğu, dipol ölçüm frekansına odaklanmış bir dipol ile 3 dB ofset arasında 3 dB ofsetle birlikte +/- 1 dB olarak tanımlanmıştır. Örneğin, test -120 dBm gerektirdiğinde oda kalibrasyonu, DUT konumunda ölçülen gücü -117 dBm +/-1 dB olarak gösterecektir. 3 dB ofset, kalibrasyon anteninin doğrusal olarak polarize edilmiş bir dipol olmasını sağlamak için kullanılır.

Test veri noktaları, cihazın genel kullanım alanını en iyi temsil eden yarıküreyi kapsamalıdır. Üreticiler, geniş bir kullanıcı yelpazesinin kullanımını desteklemek için antenin kapsamını en üst düzeye çıkarmaya çalışmalıdır.

Başarılı/başarısız karar belirleme

Başarılı/başarısız kararının belirlenmesi için aşağıdaki Edinme ve İzleme Uygunluk testleri gereklidir. Bu testler yalnızca GPS L1/CA sinyali için gerçekleştirilir.

Belirli bir DUT örneğinde değişiklik yapmayan değerler (ör. Veri Noktası Bekleme Süresi (DPDT) veya Gerekli Edinme Sinyal Kalitesi (RASQ)) belirlendikten sonra, DUT örneği hiçbir şekilde değiştirilmediği sürece test süresinden tasarruf etmek amacıyla bu değerler, sonraki testlerde belirli bir DUT örneğinde yeniden kullanılabilir.

Edinme uygunluk test prosedürü

Bu, hızlı bir başarılı/başarısız yanıtı sağlamak için tek noktalı bir ofset testidir. DUT, ölçüm yarıkürenin temel düzlemine dik olacak şekilde, yani teta = 0° veya zenit konumunda konumlandırılır.

-120 dBm'ye eşdeğer bir olay sinyali sunulmalı ve baştan başlatma başlatmak için DUT tetiklenmelidir.

GPGSV mesajı [2] incelendiğinde de görüldüğü gibi, DUT test sinyalini aldıktan sonra test sinyali kapatılmalı ve GPGSV sinyalinin kaydedilen sinyal kaybını yansıtması için gereken süre kapatılmalıdır. Bu süre artı 3 saniye, Veri Noktası Bekleme Süresi veya DPDT olarak tanımlanmalıdır.

Test sinyali gücü, DUT'nin yürütülen edinme hassasiyeti seviyesine ayarlanacaktır. Şüpheye düştüğünüzde, alıcı veri sayfasında belirtilen düzeyi kullanın. {DUT'ye baştan başlatma komutu verilmelidir ve 45 saniye sonra GPGSV dizesi, alıcının test sinyalini alıp almadığını belirlemek için değerlendirilir. Sinyal kazanılmazsa test sinyali 1 dB'ye yükseltilir.} Test sinyali edinilene kadar, köşeli parantez {} içinde yer alan önceki bölüm, tekrarlanacaktır.

DUT'nin alınmasına izin veren test sinyali düzeyi belirlendikten sonra, GPGSV dizesi 10 saniye boyunca değerlendirilecek ve DUT tarafından bildirilen uydu sinyali kalitesi değeri kaydedilmelidir. Ardından bu 10 değerin ortalaması alınır ve bunlar Gerekli Edinme Sinyali Kalitesi veya RASQ olarak tanımlanır.

Daha sonra test sinyal gücü -138 dBm olarak ayarlanır ve DUT'nin elde edilmesine izin verilir. Daha sonra test sinyal gücü testin geri kalanı boyunca sabit tutulur.

Seçilen yarıküredeki her 15°'lik artışta, alıcı DPDT süresi boyunca sabit tutulmalıdır. Bu sürenin sonunda, GPS NMEA dizesi GPGSV incelenecektir. Veri noktasının iletilmesi için, DUT tarafından bildirilen uydu sinyali kalitesi değeri, önceden kaydedilmiş RASQ değerine eşit veya bundan yüksek olmalıdır.

Tüm veri noktaları, testi geçmek için geçmelidir.

İzleme uygunluk testi prosedürü

Bu, hızlı bir başarılı/başarısız yanıtı sağlamak için tek noktalı bir ofset testidir. DUT, ölçüm yarıkürenin temel düzlemine dik olacak şekilde, yani teta = 0° (zenit) seviyesinde konumlandırılır.

-120 dBm'ye eşdeğer bir olay sinyali sunulmalı ve baştan başlatma başlatmak için DUT tetiklenmelidir.

DUT, GPGSV mesajı [2] inceleyerek görüldüğü gibi test sinyalini aldıktan sonra, test sinyali kapatılmalı ve GPGSV sinyalinin kaydedilen sinyal kaybını yansıtması için gereken süre kapatılmalıdır. Bu süre artı 3 saniye, Veri Noktası Bekleme Süresi veya DPDT olarak tanımlanmalıdır.

Test sinyali geri yüklenecek ve DUT'nin uyduyu almasına izin verilmelidir.

Olay testi sinyali -151 dBm'ye düşürülmelidir.

Seçilen yarıküredeki her 15°'lik artışta, alıcı DPDT süresi boyunca sabit tutulmalıdır. Bu sürenin sonunda, GPS NMEA dizesi GPGSV, test sinyalinin alıcı tarafından hâlâ görülmekte olup olmadığını ve söz konusu veri noktası için kaydedilen sonuçları belirlemek için incelenecektir.

Tüm veri noktaları, testi geçmek için geçmelidir.

References

^[1] CTIA, "www.ctia.org" Haziran 2016: http://www.ctia.org/initiatives/certification/certification-test-plans

^[2] Ulusal Deniz Elektronik Birliği, "NMEA Standardı 0183", 2008

Yazılım uygulaması

Street View Publish API aracılığıyla yükleme desteği gereklidir. API'ye yapılan tüm isteklerin kimliğinin burada açıklandığı gibi doğrulanması gerektiğini unutmayın.

Street View'a yüklenen tüm görüntüler için:

• Görüntü oluşturma zamanı (yani görüntülerin çekildiği zaman) belirtilmelidir.
• Ürünün markası, modeli ve donanım yazılımı sürümü raporlanmalıdır.
• hareket sabitleme özelliği kapalı olmalıdır.
• ham GPS ve IMU verileri paylaşılmalıdır (ölçümlerin zaman damgası, ölçümün alındığı zamana göre değil, alındığı zamana göre doğru bir şekilde belirtilmelidir).

Street View'a yüklenen tüm 360 derece videolar için:

• Telemetri verileri, Camera Motion Meta Verileri Kamera Hareket Meta Verileri kullanılarak iletilmelidir.
• Fotoğraf dizisi, videonun çekildiği doğru kare hızıyla kodlanmalıdır.

Lütfen kullanıcı yayınlamadan önce (en azından ilk seferde) uygulamanıza aşağıdaki dili ve satırı da ekleyin:

"Bu içerik Google Haritalar'da herkese açık olacak ve diğer Google ürünlerinde de görünebilecek. Haritalar Kullanıcılarının Katkıda Bulunduğu İçerik Politikası hakkında daha fazla bilgiye buradan ulaşabilirsiniz."

İstisnalar

Bireysel gereksinimlere uymayan ancak bu belgede belirtilen genel uçtan uca performans metriklerini karşılayan belirli donanım ve yazılım çözümleri için istisnalar tanınabilir.

Ürün değerlendirme

Ürününüzün değerlendirilmesini istiyorsanız veya bununla ilgili sorularınız varsa lütfen buradan bize ulaşın. Street View Publish API'de 360 video desteği için yöntemlere ve belgelere şu an için yalnızca davetiyeyle erişilebileceğini (Mayıs 2018) unutmayın. Erişim isteğinde bulunmak için lütfen yukarıda bağlantısı verilen formu kullanın.

İncelememiz şu aşamalardan oluşur: testiniz, testimiz, beta kullanıcı testi ve onay. Her aşamada ürününüzün görüntü kalitesini, telemetri verilerini, meta verilerini ve iş akışını değerlendireceğiz. Bunun için sizin paylaştığınız, sizin oluşturduğunuz veya beta kullanıcılarınızın gönderdiği ilgili test veri kümeleri kullanılır (lütfen aşağıdaki örnek test setine bakın, değiştirilebilir.).

• Hareketsiz fotoğraflar
• Beş adet 360° fotoğraf, iç mekan
• Beş adet 360° fotoğraf, dış mekan (mümkünse güneşli)
• Açık havada beş adet 360° fotoğraf (mümkünse gölgeli veya kapalı)
• Hareket halinde (yaklaşık 30 mil/sa. veya 45 km/sa)
• Kırsal alanda 60 dakikalık beş video (5 fps)
• Banliyö bölgesinde 60 dakikalık beş video (5 fps'de)
• Şehir içinde 60 dakikalık beş video (5 fps)

Testiniz

İlk adım olarak, lütfen test görüntülerinizin Google Haritalar tarafından yayınlanan bağlantılarını bizimle paylaşın.Lütfen ürününüzün desteklediği cihaz ve işletim sistemlerinin yanı sıra çeşitli ağ koşullarında (ör. ev, ofis, dış mekan) test yapmayı unutmayın.

Testlerimiz

Testiniz başarıyla tamamlandıktan sonra Google ekibinizle yakın bir iletişim içinde olarak testlerini başlatır. Başlamamıza yardımcı olmak için lütfen Street View'a görüntü yakalama ve/veya görüntü yükleme ile ilgili talimatları sağlayın.

Kullanıcı testi

Hem siz hem de bizim testlerimiz başarıyla tamamlandıktan sonra, minimum sayıda testi kapsaması için lütfen 1-2 haftalık bir test dönemi boyunca en az 5 beta kullanıcısıyla etkileşim kurun. Test kullanıcılarıyla bağlantı kurma konusunda yardıma ihtiyacınız olursa lütfen bize bildirin. İlgilenen kullanıcılarla iletişime geçmenizi sağlayabiliriz. Test kullanıcıları ile koordinasyondan (lojistik ve destek dahil ancak bunlarla sınırlı olmamak üzere) sizin sorumlu olacağınızı unutmayın.

Onay

Testlerden elde edilen olumlu sonuçlardan sonra, Street View'a özel destek ve tanıtım amaçlı içerikler (web tabanlı veya diğer) dahil olmak üzere lansman planınızı paylaşmanız istenecektir. Belgelerinizi inceleyip geri bildirimimizi en kısa sürede paylaşacağız.

Bu materyalleri geliştirirken lütfen markalama kurallarımıza uymayı unutmayın.

Onayın ardından, Street View uyumlu rozetimizi kullanabilir ve yukarıdaki kurallara tabi olmak kaydıyla ürününüzü Street View ile uyumlu olarak pazarlayabilirsiniz. Onaylanan her kamera için, kamera özelliklerini temsil etmek üzere pazarlama malzemelerimizde ürününüzün kamera ve/veya yüzey görüntülerine yer verebileceğimizi lütfen unutmayın.