Specyfikacja „Street View ready Pro”

Wprowadzenie

Specyfikacje, które są od czasu do czasu aktualizowane, zawierają wszystkie wymagania sprzętowe, czasowe i dotyczące danych zaawansowanych aparatów sferycznych, które zapewniają szybkie i dokładne funkcje robienia zdjęć i publikowania w Street View. Przypominamy, że ten program nie dotyczy żadnych funkcji operacyjnych ani mechanicznych.

Zdjęcia

  • ≥15 Mpix przy ≥7 kl./s
  • Pole widzenia w poziomie 360°
  • Pole widzenia w pionie: ≥135°
  • Google sprawdzi jakość zdjęć i geometrii

IMU

Zalecane komponenty:

Akcelerometr powinien spełniać te wymagania:

  • Rozdzielczość: ≥16 bitów
  • Zakres: ≥ +/- 8G przy ≥4096 LSB/g (zazwyczaj)
  • Częstotliwość próbkowania: ≥200 Hz z zakłóceniami poniżej 1%
  • Aby wyeliminować aliasowanie, należy włączyć filtrowanie dolnoprzepustowe. Ostateczna częstotliwość powinna być ustawiona na najwyższą możliwą wartość, która jest mniejsza niż częstotliwość Nyquist, czyli o połowę tej wartości. Jeśli na przykład częstotliwość to 200 Hz, wartość wyłączenia filtra dolnoprzepustowego powinna być mniejsza niż 100 Hz, ale jak najbardziej zbliżona.
  • Gęstość szumu musi wynosić ≤300 μg/√Hz i powinna wynosić ≤150 μg/√Hz
  • Stabilność odchylenia szumu statycznego <15 μg * √Hz z 24-godzinnego statycznego zbioru danych
  • Zmiana tendencji względem temperatury: ≤ +/- 1 mg / °C
  • Nieliniowa reklama o najlepszym dopasowaniu: ≤ 0,5%
  • Zmiana czułości w porównaniu z temperaturą ≤0,03%/°C

Żyroskop powinien spełniać te wymagania:

  • Rozdzielczość: ≥16 bitów
  • Zakres: ≥ +/– 1000 stopni/s z ≥32 LSB/dps
  • Częstotliwość próbkowania: ≥200 Hz z zakłóceniami poniżej 1%
  • Aby wyeliminować aliasowanie, należy włączyć filtrowanie dolnoprzepustowe. Ostateczna częstotliwość powinna być ustawiona na najwyższą możliwą wartość, która jest mniejsza niż częstotliwość Nyquist, czyli o połowę tej wartości. Jeśli na przykład częstotliwość próbkowania to 200 Hz, wartość wyłączenia filtra dolnoprzepustowego powinna być mniejsza niż 100 Hz, ale jak najbardziej zbliżona.
  • Gęstość szumu: ≤0,01°/s/√Hz
  • Stabilność stronnicza <0,0002°/s *√Hz z 24-godzinnego statycznego zbioru danych
  • Zmiana tendencji względem temperatury: ≤ +/- 0,015°/ s / °C
  • Nieliniowa reklama o najlepszym dopasowaniu musi wynosić ≤0,2%, powinna wynosić ≤0,1%
  • Zmiana czułości względem temperatury: ≤0,02% / °C

GPS

Zalecane komponenty

Wymagania

  • Częstotliwość próbkowania: ≥4 Hz
  • Konstelacja: jednoczesne śledzenie co najmniej GPS i GLONASS
  • Czas do pierwszej poprawki:
    • „Na zimno”: ≤ 40 sekund
    • gorące: ≤ 5 sekund
  • Czułość:
    • Śledzenie: -158 dBm
    • Pozyskanie: –145 dBm
  • Dokładność pozycji w poziomie: 2,5 metra (prawdopodobny błąd kołowy (CEP), 50%, 24-godzinny okres stały powyżej 6 SV
  • Dokładność pomiaru prędkości: 0,06 m/s (50% przy 30 m/s)
  • Limit operacyjny: ≥ 4 g
  • Antena wewnętrzna lub sztywnie zamocowana zewnętrzna antena znanego typu

Projektowanie anten

Fizyczne małe produkty, takie jak aparaty zawierające zarówno odbiornik GPS, jak i wiele złożonych systemów elektronicznych, są podatne na problemy z działaniem odbiornika radiowego, spowodowane emisją częstotliwości radiowych z dołączonych systemów elektronicznych. Zakłócenia te często znajdują się w paśmie odbiornika radiowego, więc nie można ich odfiltrować.

Specyfikacje czasu trwania

Wszystkie pomiary z czujników muszą być dokładnie oznaczone sygnaturą czasową w odniesieniu do tego samego stabilnego zegara systemowego. Pomiary muszą być oznaczone sygnaturą czasową, w której czujnik zmierzył ilość, a nie w momencie, gdy procesor otrzymał komunikat z układu czujnika. Zakłócenia w sygnaturze czasowej między różnymi odczytami z czujnika powinny wynosić mniej niż 1 ms. Wszystkie sygnatury czasowe zarejestrowane w tym samym dzienniku danych z czujnika muszą mieć ciągłość i nie mogą mieć nieciągłości. Jeśli sprzęt zostanie zrestartowany lub zresetuje się, a zegar systemowy zresetuje się, należy utworzyć nowy dziennik do zapisania nowych danych przychodzących.

GPS

Czujnik GPS powinien obsługiwać dane wyjściowe pulsu czasu i powiązanego z nimi komunikat z czasem GPS odpowiadającym pulsowi czasu. Pozwala to na dodanie sygnatur czasowych do innych pakietów danych GPS z tą samą sygnaturą czasową epoki GPS. Urządzenie powinno mieć wejście umożliwiające odbiór tych pulsów czasu, a gdy otrzymuje krawędź na początku lub na końcu (w zależności od tego, co jest odpowiednie), powinno zapisywać sygnaturę czasową ze stabilnego zegara systemowego. Po odebraniu odpowiedniego pakietu komunikatu zawierającego czas GPS urządzenie może teraz obliczyć sygnaturę czasową w odniesieniu do stabilnego zegara systemowego, gdy otrzyma z czujnika GPS komunikat nawigacji, który zawiera czas GPS.

Filmy / obrazy

Czujnik obrazu musi obsługiwać czas sprzętowy, aby określić dokładny czas w odniesieniu do stabilnego zegara systemowego. W przypadku utraconych klatek kolejne klatki muszą nadal odzwierciedlać dokładne sygnatury czasowe. Sygnatura czasowa musi odpowiadać pierwszemu aktywnemu fotonemu na zdjęciu. Producent musi określić, któremu pikselowi się on odnosi.

IMU

Pomiary IMU (akcelerometru i żyroskopu) muszą być oznaczone sygnaturą czasową, które określają, kiedy pomiar został wykonany, a nie kiedy został otrzymany.

Specyfikacja danych

Aparaty i systemy zoptymalizowane pod kątem Street View muszą zbierać wiele pomiarów danych za pomocą każdego czujnika na sekundę. Poniżej znajdziesz szczegółowe informacje o poszczególnych pomiarach.

Wymagania dotyczące danych IU

Dane pomiarowe IMU (akcelerometru i żyroskopu):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Wymagania dotyczące danych GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Wymagania dotyczące filmu

Film musi być nagrywany z częstotliwością klatek co najmniej 7 Hz. Aparat powinien też zapisać metadane powiązane z każdą ramką obrazu. Dla każdego obrazu

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Musisz też wypełnić w filmie MP4 360 te fragmenty danych użytkownika:

  • moov/udta/manu: producent aparatu (marka) w formie ciągu znaków
  • moov/udta/modl: model aparatu w postaci ciągu znaków
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: wersja oprogramowania w formie ciągu znaków
. Swój film możesz zweryfikować, używając polecenia ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Architektura kamery

W odniesieniu do akcelerometru FOR należy określić 6 stopni swobody (6-DOF) przekształcenia (względnego położenia i orientacji) między czujnikiem a ramką odniesienia każdej kamery (FOR). Czujnik FOR musi być zgodny z definicją w arkuszu danych czujnika i dopasowany do fizycznego położenia czujnika w urządzeniu. Oś Z (dodatnia) jest skierowana w kierunku pola widzenia kamery wzdłuż osi optycznej, oś X jest po prawej stronie, oś Y znajduje się w dół od góry do dołu, a punkt początkowy jest położony na środku pola widzenia kamery. GPS FOR znajduje się na antenie.

Przekształcenie 6-DOF (3-DOF w przypadku pozycji i 3-DOF w przypadku orientacji) każdego czujnika lub kamery jest przedstawiane jako macierz przekształcenia 3 x 4 T = [R p], gdzie R to macierz obrotu 3 x 3 reprezentująca orientację czujnika lub kamery dla akcelerometru FOR, a p to wektor położenia 3 x 1 metra lub przyspieszenie kamery (FOR).

Żądane przekształcenia mogą pochodzić z modelu wspomaganego komputerowo (CAD) urządzenia i nie muszą być związane z konkretnym urządzeniem, aby uwzględnić różnice w sposobie produkcji. Te informacje należy udostępnić Google na początku procesu oceny.

Konfiguracja aparatu

  • Aparat nie powinien stabilizować ruchu w ruchu.
  • Ustawienia aparatu należy dostosować do robienia zdjęć we wnętrzach i na zewnątrz.

Power (należy zastosować co najmniej jeden z tych modeli):

  • Zasilanie i ładowanie przez USB 3.1 w trybie tetheringu umożliwiające ≥ 4 godziny nagrywania
  • Zasilane baterią urządzenie, które umożliwia nagrywanie i przesyłanie trwające ponad 1 godzinę

Przypomnienia o implementacji oprogramowania

Wymagana jest obsługa przesyłania przez Street View Publish API. Pamiętaj, że wszystkie żądania wysyłane do interfejsu API muszą być uwierzytelniane w sposób opisany tutaj.

W przypadku wszystkich zdjęć przesłanych do Street View:

Wszystkie filmy sferyczne przesłane do Street View:

  • Dane telemetryczne muszą być przekazywane przy użyciu metadanych ruchu kamery.
  • sekwencja zdjęć musi być zakodowana z prawidłową liczbą klatek, z jaką został nagrany film.

Przed opublikowaniem aplikacji przez użytkownika (przynajmniej po raz pierwszy) umieść w aplikacji ten język i ten wiersz:

„Treści te będą dostępne publicznie w Mapach Google, mogą też pojawić się w innych usługach Google. Więcej informacji o polityce treści publikowanych przez użytkowników Map Google znajdziesz tutaj”.
.

Ocena produktu

  • Interesuje Cię usługa Street View ready Pro? Przygotuj się!
    • Przejrzyj interfejsy Open Spherical Camera API i Street View Publish API
    • Poproś o dostęp do sekwencji zdjęć sferycznych przez pomoc Street View Publish API i opisz, w jaki sposób Twój produkt spełnia powyższe specyfikacje. Możemy Cię też poprosić o podanie poniższych informacji za pomocą szablonu dostarczonego przez nasz zespół.
      • 3 pliki MP4 i 3 zdjęcia zgodne z powyższymi specyfikacjami, w tym ze specyfikacją metadanych aparatu
      • Konta, które należy umieścić na białej liście, aby mieć dostęp do dokumentacji sekwencji zdjęć sferycznych i metod wymaganych do korzystania z usługi Street View ready Pro.
      . Zapoznamy się z Twoim zgłoszeniem i prześlemy opinię na jego temat. Gdy potwierdzimy, że dane testowe są kompletne i zgodne z zasadami, przejdź do następnego kroku.
  • Wybrać dla Street View ready Pro? Zacznij już teraz.
    • Opowiedz nam o architekturze aparatu Twojego produktu.
    • Włącz produkt, aby przesyłać zdjęcia sferyczne i sekwencje zdjęć do Street View za pomocą interfejsu Street View Publish API.
    • Opublikuj 12 serii zdjęć (obejmujących co najmniej 20 km na sekwencję zdjęć) i 12 zdjęć, równomiernie rozmieszczonych poniżej. Przekaż nam wyniki, korzystając z szablonu dostarczonego przez nasz zespół.
      • systemy operacyjne kamery: Android, iOS, urządzenie
      • przesyłanie oprogramowania systemów operacyjnych: Android, iOS, MacOS, Windows, na urządzeniu;
      • typy obszarów: miejskie kaniony, inne obszary miejskie, dzielnice podmiejskie
      . Zapoznamy się z Twoim zgłoszeniem i prześlemy opinię na jego temat. Gdy potwierdzimy, że dane testowe są kompletne i zgodne z zasadami, przejdź do następnego kroku.
    • Zaangażuj co najmniej 5 testerów w celu przesłania co najmniej 3 sekwencji zdjęć (przez co najmniej 5 km na sekwencję zdjęć). Przekaż nam wyniki, korzystając z szablonu dostarczonego przez nasz zespół. Zapoznamy się z Twoim zgłoszeniem i prześlemy opinię na jego temat. Gdy potwierdzimy, że dane testowe są kompletne i zgodne z zasadami, przejdź do następnego kroku.
    • Skontaktuj się z naszym zespołem, aby zapewnić niezbędny sprzęt (w tym akcesoria), dostęp i pomoc w zapewnieniu kompleksowej pomocy dla Twojego produktu w Street View. Zapoznamy się z wynikami naszych testów i przekażemy opinię. Gdy potwierdzimy, że dane testowe i proces publikowania są zgodne z zasadami, przejdź do następnego kroku.
  • Zatwierdzono jako fotograf Street View ready Pro? Gratulacje!
    • Ostatni krok – prześlij plan wprowadzenia produktów, wraz z linkami do materiałów pomocy i kanałów wsparcia, aby przygotować się na możliwe możliwości wspólnego marketingu (zgodnie z naszymi wskazówkami dotyczącymi promowania marki). Podziel się swoim planem, korzystając z szablonu dostarczonego przez nasz zespół. Gdy Twoje zgłoszenie zostanie w pełni zatwierdzone, zapewnimy Ci dostęp do plakietki „Street View ready” i będziemy koordynować dodatkowe możliwości współpracy marketingowej.
    • Gratulujemy zatwierdzenia urządzenia jako zgodnego z technologią Street View (zajęcia dla profesjonalistów) Ten status pozostaje ważny przez 1 rok. usługi automatycznie kwalifikują się na drugi rok,jeśli użytkownicy opublikują w Mapach Google zdjęcia o długości przekraczającej 5 tys. km.

Wyjątki

Wyjątkiem są konkretne rozwiązania sprzętowe i oprogramowania, które nie spełniają indywidualnych wymagań, ale spełniają ogólne wymagania dotyczące wydajności określone w tym dokumencie.