소개
이 사양은 때때로 업데이트되며, 고속의 정확성이 높은 스트리트 뷰 캡처 및 게시 기능을 제공하는 고급 360도 카메라의 하드웨어, 타이밍, 데이터 요구사항에 대해 자세히 설명합니다. 이 프로그램은 작동 또는 기계 기능에는 적용되지 않습니다.
이미지
- 7FPS에서 1,500만 화소 이상
- 360° 수평 FOV
- 135° 연속 수직 시야각
- Google에서 이미지 및 도형 품질을 검토합니다.
IMU
권장 구성요소:
- 6축 가속도계/자이로스코프: BMI160 또는 ST-LSM6DSM
가속도계는 다음 사양을 충족해야 합니다.
- 해상도: 16비트 이상
- 범위: ≥ +/- 8G, 일반적으로 ≥4096LSB/g
- 샘플링 레이트: 200Hz 이상, <1% 잡음
- 앨리어싱을 제거하려면 저역 통과 필터링을 사용 설정해야 합니다. 절단 주파수는 샘플링 레이트의 절반인 Nyquist 주파수 아래의 가능한 가장 높은 값으로 설정해야 합니다. 예를 들어 주파수가 200Hz인 경우 저역 통과 필터 차단은 100Hz 미만이지만 가능한 한 가까워야 합니다.
- 노이즈 밀도는 300μg/√Hz 이하여야 하며 150μg/√Hz 이하여야 합니다.
- 24시간 정적 데이터 세트의 고정된 노이즈 편향 안정성 <15μg * √Hz
- 온도 대비 바이어스 변화: ≤ +/- 1mg / °C
- 최적선 비선형성: 0.5% 이하
- 온도 대비 민감도 변화 ≤ 0.03%/°C
자이로스코프는 다음 사양을 충족해야 합니다.
- 해상도: 16비트 이상
- 범위: ≥ +/- 1,000deg/s, ≥ 32LSB/dp
- 샘플링 레이트: 200Hz 이상, <1% 잡음
- 앨리어싱을 제거하려면 저역 통과 필터링을 사용 설정해야 합니다. 절단 주파수는 샘플링 레이트의 절반인 Nyquist 주파수 아래의 가능한 가장 높은 값으로 설정해야 합니다. 예를 들어 샘플링 주파수가 200Hz인 경우 저역 통과 필터 차단은 100Hz 미만이지만 가능한 한 가까워야 합니다.
- 노이즈 밀도: ≤ 0.01 °/s/√Hz
- 24시간 정적 데이터 세트의 고정 편향 안정성 <0.0002 °/s *√Hz
- 온도 대비 바이어스 변화: ≤ +/- 0.015 °/ s / °C
- 최적선 비선형성은 0.2% 이하여야 하며 0.1% 이하여야 합니다.
- 온도 대비 민감도 변화: ≤ 0.02% / °C
GPS
권장 구성요소
요구사항
- 샘플링 레이트: ≥4Hz
- 별자리: 최소한 GPS 및 GLONASS의 동시 추적
- 최초 수정 시간:
- 콜드: 40초 이하
- 핫: 5초 이하
- 민감도:
- 추적: -158dBm
- 획득: -145dBm
- 수평 위치 정확도: 2.5미터 (CEP (회전 오류 가능성), 50%, 24시간 동안 정적 6SV 초과)
- 속도 정확도: 0.06m/s (30m/s에서 50%)
- 작업 한도: 4g 이상
- 내부 안테나 또는 알려진 유형의 외부 안테나가 단단히 부착됨
안테나 디자인
GPS 수신기 시스템과 수많은 복잡한 전자 시스템이 모두 포함된 카메라와 같이 물리적으로 소형인 제품은 포함된 전자 시스템의 RF 방출로 인해 무선 수신기 성능에 문제가 발생하기 쉽습니다. 이러한 간섭은 무선 수신기의 대역 내에서 발생하는 경우가 많으므로 필터링할 수 없습니다.
타이밍 사양
모든 센서 측정은 안정적인 동일한 시스템 시계를 기준으로 정확하게 타임스탬프가 지정되어야 합니다. 측정값은 프로세서가 센서 칩에서 메시지를 수신한 시점이 아니라 센서가 수량을 측정했을 때 타임스탬프되어야 합니다. 서로 다른 센서 판독값 간의 타임스탬프 잡음은 1ms 미만이어야 합니다. 동일한 센서 데이터 로그에 기록된 모든 타임스탬프는 불연속성 없이 연속적이어야 합니다. 하드웨어가 재부팅되거나 재설정되어 시스템 시계가 재설정되면 새로 수신되는 데이터를 저장할 새 로그를 생성해야 합니다.
GPS
GPS 센서는 시간 펄스 및 시간 펄스에 해당하는 GPS 시간과 함께 관련 메시지의 출력을 지원해야 합니다. 이는 동일한 GPS 에포크 타임스탬프로 다른 GPS 데이터 패킷의 타임스탬프를 지정하는 데 사용할 수 있습니다. 기기에는 이러한 시간 펄스를 수신할 수 있는 입력이 있어야 하며, 선행 또는 후행 에지를 수신하면 (둘 중 적절한 경우) 안정적인 시스템 시계의 타임스탬프를 기록해야 합니다. GPS 시간이 포함된 해당 메시지 패킷이 수신되면, 이제 기기는 GPS 시간이 포함된 GPS 센서에서 내비게이션 메시지를 수신할 때 안정적인 시스템 시계에 대한 타임스탬프를 계산할 수 있습니다.
동영상 / 이미지
이미지 센서는 안정적인 시스템 시계에 관해 정확한 시간을 결정하기 위해 하드웨어 타이밍을 지원해야 합니다. 드롭된 프레임이 있더라도 후속 프레임은 정확한 타임스탬프를 반영해야 합니다. 타임스탬프는 이미지의 첫 번째 활성 광자를 기준으로 해야 합니다. 제조업체는 이것이 해당하는 픽셀을 지정해야 합니다.
IMU
IMU (가속도계 및 자이로스코프) 측정값은 수신된 시점이 아닌 측정을 수행한 시점에 대해 타임스탬프가 지정되어야 합니다.
데이터 사양
스트리트 뷰에 최적화된 카메라 및 시스템은 초당 센서별로 여러 개의 데이터 측정값을 수집해야 합니다. 다음은 각 개별 측정의 데이터에 대한 세부정보입니다.
IMU 데이터 요구사항
IMU (가속도계 및 자이로스코프) 측정 데이터:
int64 time_accel; // The time in nanoseconds when the accelerometer
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;
int64 time_gyro; // The time in nanoseconds when the gyroscope
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;GPS 데이터 요구사항
int64 time; // Time in nanoseconds, representing when the GPS // measurement was taken, based on the same stable // system clock that issues timestamps to the IMU // and image measurements double time_gps_epoch; // Seconds from GPS epoch when measurement was taken int gps_fix_type; // The GPS fix type // 0: no fix // 2: 2D fix // 3: 3D fix double latitude; // Latitude in degrees double longitude; // Longitude in degrees float altitude; // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters float horizontal_accuracy; // Horizontal (lat/long) accuracy in meters float vertical_accuracy; // Vertical (altitude) accuracy in meters float velocity_east; // Velocity in the east direction represented in // meters/second float velocity_north; // Velocity in the north direction represented in // meters/second float velocity_up; // Velocity in the up direction represented in // meters/second float speed_accuracy; // Speed accuracy represented in meters/second
동영상 요구사항
동영상은 7Hz 이상의 프레임 속도로 녹화되어야 합니다. 또한 카메라는 각 이미지 프레임과 연결된 메타데이터도 녹화해야 합니다. 각 이미지에 대해
int64 time; // The time in nanoseconds when the image was taken.
// This is from the same stable system clock that is used to
// timestamp the IMU and GPS measurements.
// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;MP4 360 동영상에 다음 사용자 데이터 Atom도 입력해야 합니다.
moov/udta/manu: 카메라 제조업체 (제조업체)를 문자열로,moov/udta/modl: 카메라 모델 문자열moov/udta/meta/ilst/FIRM: 문자열 형식의 펌웨어 버전
$ ffprobe your_video.mp4 ... Metadata: make : my.camera.make model : my.camera.model firmware : v_1234.4321 ...
카메라 아키텍처
각 센서와 각 카메라의 기준 프레임 (FOR) 간의 6자유도 (6-DOF) 변환 (상대 위치 및 방향)은 FOR 가속도계와 관련하여 지정해야 합니다. 센서 FOR은 센서의 데이터 시트에 정의된 대로 표시되어야 하며 기기 내 센서의 실제 위치에 맞게 정렬되어야 합니다. 각 카메라의 FOR에는 양의 z축이 기기에서 광학 축을 따라 카메라의 FOV를 향하고, x축은 오른쪽을 가리키고, y축은 위에서 아래로 내려가고, FOR의 원점은 카메라의 광학 중심에 있습니다. GPS는 안테나에 있습니다.
각 센서 또는 카메라의 6-DOF 변환(위치에 대한 3-DOF, 방향의 경우 3-DOF)은 3x4 변환 행렬 T = [R p]로 표현됩니다. 여기서 R은 가속도계 FOR의 센서 또는 카메라 FOR의 방향을 나타내는 3x3 회전 매트릭스이고, p는 카메라 원점의 3x1 위치(센서의 x, y, FOR z)는 가속도계의 3x1 위치(센서, FOR z)입니다.
요청된 변환은 장치의 컴퓨터 지원 설계 (CAD) 모델에서 비롯될 수 있으며, 제조상 편차를 고려하여 기기별 변환이 필요하지 않습니다. 이 정보는 평가 프로세스를 시작할 때 Google과 공유해야 합니다.
카메라 구성
- 카메라는 이미지에 움직임을 보정하면 안 됩니다.
- 실내와 실외에서 이미지를 캡처하려면 카메라 설정을 조정해야 합니다.
검정력 (다음 모델 중 하나 또는 둘 다 사용해야 함):
- USB 3.1 테더링된 전원 및 충전(4시간 이상 녹화 지원)
- 1시간 이상의 녹화 및 업로드를 지원하는 배터리 전원 작동
소프트웨어 구현 관련 알림
Street View Publish API를 통한 업로드 지원이 필요합니다. API에 대한 모든 요청은 여기에 설명된 대로 인증해야 합니다.
스트리트 뷰에 업로드된 모든 이미지:
- 이미지 생성 시간 (즉, 이미지가 캡처된 시간)을 지정해야 합니다.
- 제품의 제조업체, 모델 및 펌웨어 버전을 보고해야 합니다.
- 모션 흔들림 보정을 사용 중지해야 합니다.
- 원본 GPS 및 IMU 데이터의 모든 데이터 구성요소를 공유해야 합니다 (측정값은 수신 시점이 아닌 측정이 실행된 시점을 기준으로 정확하게 타임스탬프를 지정해야 함).
스트리트 뷰에 업로드된 모든 360도 동영상:
- 텔레메트리 데이터는 카메라 모션 메타데이터를 사용하여 전달해야 합니다.
- 사진 시퀀스는 동영상이 캡처된 올바른 프레임 속도로 인코딩되어야 합니다.
또한 사용자가 게시하기 전에 (적어도 처음은) 애플리케이션에 다음 문구와 문구를 포함하세요.
"이 콘텐츠는 Google 지도에 공개되며 다른 Google 제품에도 표시될 수 있습니다. Google 지도의 사용자 제작 콘텐츠 정책에 대한 자세한 내용은 여기에서 확인하세요." <ph type="x-smartling-placeholder">제품 평가
- 스트리트 뷰 호환 전문가에 관심이 있으신가요? 준비하세요.
- Open Spherical Camera API 및 Street View Publish API 검토
- Street View Publish API 지원을 통해 제품이 위 사양을 어떻게 충족하는지 설명과 함께 360도 파노라마 사진 시퀀스 액세스 권한을 요청하세요. Google에서 제공하는 템플릿을 사용하여 아래 정보를 제공해야 할 수도 있습니다.
- 카메라 모션 메타데이터 사양 등 위 사양을 준수하는 3MP4 파일 및 사진 3장
- 스트리트 뷰 호환 전문가 자격 요건을 갖추는 데 필요한 360도 사진 시퀀스 문서 및 방법을 사용할 수 있도록 허용 목록에 추가하는 계정
- 스트리트 뷰 호환 전문가를 선택하시겠습니까? 지금 바로 시작해 보세요.
- 제품의 카메라 아키텍처를 공유해 주세요.
- Street View Publish API를 사용하여 제품에서 360도 파노라마 사진 및 사진 시퀀스를 스트리트 뷰에 업로드할 수 있도록 설정하세요.
- 사진 시퀀스 12개 (사진 시퀀스당 20km 이상 포함)와 사진 12장을 아래에 균등하게 분산하여 게시합니다. 팀에서 제공한 템플릿을 사용하여 결과를 공유해 주세요.
- 카메라 제어 운영체제: Android, iOS, 기기 내
- 소프트웨어 운영체제 업로드: Android, iOS, MacOS, Windows, 기기 내
- 영역 유형: 도시 협곡, 기타 도시 지역, 교외 지역
- 베타 테스터 5명 이상을 참여시켜 각각 3개 이상의 사진 시퀀스 (사진 시퀀스당 5km 이상)를 업로드합니다. 팀에서 제공한 템플릿을 사용하여 결과를 공유해 주세요. Google에서 검토한 후 의견을 제공해 드리겠습니다. 테스트 데이터가 완전하고 규정을 준수하는 것으로 확인되면 다음 단계로 진행하세요.
- Google팀과 협력하여 제품의 전체적인 스트리트 뷰 경험을 평가하는 데 필요한 장비 (액세서리 포함), 액세스 및 지원 콘텐츠를 제공합니다. 테스트 결과를 검토하고 의견을 제공해 드리겠습니다. 테스트 데이터 및 게시 흐름이 정책을 준수하는 것으로 확인되면 다음 단계로 진행하세요.
- 스트리트 뷰 호환 전문가로 승인되었나요? 축하합니다.
- 마지막 단계로, 가능한 공동 마케팅 기회를 준비할 수 있도록 도움말 콘텐츠 및 지원 채널로 연결되는 링크를 포함한 출시 계획을 제출해 주세요 (브랜드 가이드라인 준수). 팀에서 제공한 템플릿을 사용하여 계획을 공유해 주세요. 제출한 내용이 완전히 승인되면 Google에서 스트리트 뷰 호환 전문가 배지에 대한 액세스 권한을 제공하고 추가 공동 마케팅 기회를 잡습니다.
- 스트리트 뷰 호환 (전문가 수준)으로 승인받으신 것을 축하드립니다. 이 상태는 1년 동안 유효합니다. 사용자가 첫해에 5,000km가 넘는 이미지를 Google 지도에 게시하면 자동으로 2년 차를 받을 수 있는 자격을 갖출 수 있습니다.
예외
개별 요구사항에 부합하지 않지만 이 문서에 명시된 전반적인 엔드 투 엔드 성능 측정항목을 충족하는 특정 하드웨어 및 소프트웨어 솔루션의 경우에는 예외가 허용될 수 있습니다.