'스트리트 뷰 호환 (전문가 등급)' 사양

소개

이러한 사양에는 고속으로 정확한 스트리트 뷰 캡처 및 게시 기능을 제공하는 고급 360도 카메라의 모든 하드웨어, 타이밍, 데이터 요구사항이 자세히 설명되어 있습니다. (이 프로그램은 작동 또는 기계 기능에 적용되지 않습니다.)

이미지

• 5FPS에서 8K 이상
• 360° 수평 FOV
• 135° 연속 수직 시야각
• Google에서 이미지 및 도형 품질을 검토합니다.

IMU

권장 구성요소:

• 6축 가속도계/자이로스코프: BMI160 또는 ST-LSM6DSM

가속도계는 다음 사양을 충족해야 합니다.

• 해상도: 16비트 이상
• 범위: ≥ +/- 8G, 일반적으로 ≥4096LSB/g
• 샘플링 레이트: 200Hz 이상, <1% 잡음
• 앨리어싱을 제거하려면 저역 통과 필터링을 사용 설정해야 합니다. 절단 주파수는 샘플링 레이트의 절반인 Nyquist 주파수 아래의 가능한 가장 높은 값으로 설정해야 합니다. 예를 들어 주파수가 200Hz인 경우 저역 통과 필터 차단은 100Hz 미만이지만 가능한 한 가까워야 합니다.
• 노이즈 밀도는 300μg/√Hz 이하여야 하며 150μg/√Hz 이하여야 합니다.
• 24시간 정적 데이터 세트의 고정된 노이즈 편향 안정성 <15μg * √Hz
• 온도 대비 바이어스 변화: ≤ +/- 1mg / °C
• 최적선 비선형성: 0.5% 이하
• 온도 대비 민감도 변화 ≤ 0.03%/°C

자이로스코프는 다음 사양을 충족해야 합니다.

• 해상도: 16비트 이상
• 범위: ≥ +/- 1,000deg/s, ≥ 32LSB/dp
• 샘플링 레이트: 200Hz 이상, <1% 잡음
• 앨리어싱을 제거하려면 저역 통과 필터링을 사용 설정해야 합니다. 절단 주파수는 샘플링 레이트의 절반인 Nyquist 주파수 아래의 가능한 가장 높은 값으로 설정해야 합니다. 예를 들어 샘플링 주파수가 200Hz인 경우 저역 통과 필터 차단은 100Hz 미만이지만 가능한 한 가까워야 합니다.
• 노이즈 밀도: ≤ 0.01 °/s/√Hz
• 24시간 정적 데이터 세트의 고정 편향 안정성 <0.0002 °/s *√Hz
• 온도 대비 바이어스 변화: ≤ +/- 0.015 °/ s / °C
• 최적선 비선형성은 0.2% 이하여야 하며 0.1% 이하여야 합니다.
• 온도 대비 민감도 변화: ≤ 0.02% / °C

GPS

권장 구성요소

• u-blox MAX-M8 시리즈 또는 u-blox NEO-M8 시리즈 중 하나

요구사항

• 샘플링 레이트: ≥4Hz
• 별자리: 최소한 GPS 및 GLONASS의 동시 추적
• 최초 수정 시간:
• 콜드: 40초 이하
• 핫: 5초 이하
• 민감도:
• 추적: -158dBm
• 획득: -145dBm
• 수평 위치 정확도: 2.5미터 (CEP (회전 오류 가능성), 50%, 24시간 동안 정적 6SV 초과)
• 속도 정확도: 0.06m/s (30m/s에서 50%)
• 작업 한도: 4g 이상
• 내부 안테나 또는 알려진 유형의 외부 안테나가 단단히 부착됨

안테나 디자인

GPS 수신기 시스템과 다수의 복잡한 전자 시스템이 모두 포함된 카메라와 같이 물리적으로 소형인 제품은 포함된 전자 시스템의 RF 방출로 인해 무선 수신기 성능에 문제가 발생하기 쉽습니다. 이러한 간섭은 종종 무선 수신기의 대역 내에서 발생하므로 필터링할 수 없습니다. 이를 고려하여 아래의 GPS 테스트 섹션에서 기기가 제대로 작동하는지 확인하기 위한 일련의 테스트를 지정해 두었습니다.

카메라 아키텍처

각 센서와 각 카메라의 기준 프레임 (FOR) 간의 6자유도 (6-DOF) 변환 (상대 위치 및 방향)은 FOR 가속도계와 관련하여 지정해야 합니다. 센서 FOR은 센서의 데이터 시트에 정의된 대로 표시되어야 하며 기기 내 센서의 실제 위치에 맞게 정렬되어야 합니다. 각 카메라의 FOR에는 양의 z축이 기기에서 광학 축을 따라 카메라의 FOV를 향하고, x축은 오른쪽을 가리키고, y축은 위에서 아래로 아래를 가리키며, FOR의 원점은 카메라의 광학 중심에 있습니다. GPS는 안테나에 있습니다.

각 센서 또는 카메라의 6-DOF 변환(위치에 대한 3-DOF, 방향의 경우 3-DOF)은 3x4 변환 행렬 T = [R p]로 표현됩니다. 여기서 R은 가속도계 FOR의 센서 또는 카메라 FOR의 방향을 나타내는 3x3 회전 매트릭스이고, p는 카메라 원점의 3x1 위치(센서의 x, y, FOR z)는 가속도계의 3x1 위치(센서, FOR z)입니다.

요청된 변환은 장치의 컴퓨터 지원 설계 (CAD) 모델에서 비롯될 수 있으며, 제조상 편차를 고려하여 기기별 변환이 필요하지 않습니다.

카메라 구성

• 카메라는 이미지에 움직임을 보정하면 안 됩니다.
• 카메라 설정은 실내 및 실외에서 이미지를 캡처할 수 있도록 조정해야 합니다.

기타

검정력 (다음 모델 중 하나 또는 둘 다 사용해야 함):

• USB 3.1 테더링된 전원 및 충전(4시간 이상 녹화 지원)
• 1시간 이상의 녹화 및 업로드를 지원하는 배터리 전원 작동

기계, 환경

• 테더링된 전원에 연결된 상태에서 카메라 등급이 IP65 이상이어야 합니다.

타이밍 사양

모든 센서 측정은 안정적인 동일한 시스템 시계를 기준으로 정확하게 타임스탬프가 지정되어야 합니다. 측정값은 프로세서가 센서 칩에서 메시지를 수신한 시점이 아니라 센서가 수량을 측정했을 때 타임스탬프되어야 합니다. 서로 다른 센서 판독값 간의 타임스탬프 잡음은 1ms 미만이어야 합니다. 동일한 센서 데이터 로그에 기록된 모든 타임스탬프는 불연속성 없이 연속적이어야 합니다. 하드웨어가 재부팅되거나 재설정되어 시스템 시계가 재설정되면 새로 수신되는 데이터를 저장할 새 로그를 생성해야 합니다.

GPS

GPS 센서는 시간 펄스 및 시간 펄스에 해당하는 GPS 시간과 함께 관련 메시지의 출력을 지원해야 합니다. 이는 동일한 GPS 에포크 타임스탬프로 다른 GPS 데이터 패킷의 타임스탬프를 지정하는 데 사용할 수 있습니다. 기기에는 이러한 시간 펄스를 수신할 수 있는 입력이 있어야 하며, 선행 또는 후행 에지를 수신하면 (둘 중 적절한 경우) 안정적인 시스템 시계의 타임스탬프를 기록해야 합니다. GPS 시간이 포함된 해당 메시지 패킷이 수신되면, 이제 기기는 GPS 시간이 포함된 GPS 센서에서 내비게이션 메시지를 수신할 때 안정적인 시스템 시계에 대한 타임스탬프를 계산할 수 있습니다.

동영상 / 이미지

이미지 센서는 안정적인 시스템 시계를 기준으로 정확한 시간을 결정하기 위해 하드웨어 타이밍을 지원해야 합니다. 드롭된 프레임이 있더라도 후속 프레임은 정확한 타임스탬프를 반영해야 합니다. 타임스탬프는 이미지의 첫 번째 활성 광자를 기준으로 해야 합니다. 제조업체는 이것이 해당하는 픽셀을 지정해야 합니다.

IMU

IMU (가속도계 및 자이로스코프) 측정값은 수신된 시점이 아닌 측정을 수행한 시점에 대해 타임스탬프가 지정되어야 합니다.

데이터 사양

스트리트 뷰에 최적화된 카메라 및 시스템은 초당 센서별로 여러 개의 데이터 측정값을 수집해야 합니다. 다음은 각 개별 측정의 데이터에 대한 세부정보입니다.

IMU 데이터 요구사항

IMU (가속도계 및 자이로스코프) 측정 데이터:

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

GPS 데이터 요구사항

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

동영상 요구사항

동영상은 5Hz 이상의 프레임 속도로 녹화되어야 합니다. 또한 카메라는 각 이미지 프레임과 연결된 메타데이터도 녹화해야 합니다. 각 이미지에 대해

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

MP4 360 동영상에 다음 사용자 데이터 Atom도 작성해야 합니다.

• moov/udta/manu: 카메라 제조업체 (제조업체)를 문자열로,
• moov/udta/modl: 카메라 모델 문자열
• moov/udta/meta/ilst/FIRM: 문자열 형식의 펌웨어 버전

를 통해 개인정보처리방침을 정의할 수 있습니다. 다음과 같은 ffprobe 명령어를 사용하여 동영상을 확인할 수 있습니다.

$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

GPS 테스트

노이즈, 안테나 선택, 안테나 구현, LNA, 필터 및 전송선 구현으로 인해 성능 제한이 발생하기 쉽습니다. 이 섹션에서는 최종 제품 전체가 정확한 데이터 출력을 보장하고 스트리트 뷰 지원 자격을 얻는 데 필요한 성능 요건을 충족하는지 확인하는 테스트 프로세스를 정의합니다.

검증 서비스

기기 테스트를 간소화하기 위해 Google은 Taoglas Antenna Solutions와 협력하여 Google 스트리트 뷰 검증 GPS RF 서비스를 제공합니다. Taoglas Antenna Solutions는 5개의 무향 테스트 챔버와 다음 테스트를 수행하는 데 필요한 모든 장비를 갖춘 GPS 기술 업계를 선도하는 전문가입니다. 그러나 비교 대상인 서비스 제공업체가 다음 테스트를 수행하도록 요청할 수 있습니다.

테스트 설정

테스트는 3D 무향실에서 실시해야 합니다. 이 챔버는 GPS L1/CA 주파수 1, 575.42MHz에 대해 CTIA 무선 무선 기기 테스트 계획^[1] 3항과 4항의 범위 요구사항과 테스트 장소 특성을 준수해야 합니다(아래의 다른 요구사항과 충돌하는 경우는 제외).

기기는 GPS 상태 평가를 위해 NMEA GPS 결과 문자열^[2]을 외부 컴퓨터에 보고하는 수단을 제공해야 합니다. 이는 필수이며 그렇지 않으면 테스트가 불가능합니다.

챔버의 측정/전송 안테나는 축비가 1dB 이상인 RHCP (오른쪽 원편광)이어야 합니다.

GPS 신호 생성기는 하나의 GPS 위성 L1/CA 신호를 복제해야 합니다.

다음 테스트 프로세스에서 언급된 신호 강도는 측정 주파수를 중심으로 한 쌍극자를 사용하여 테스트 대상 기기 (DUT) 위치에서 측정한 오프셋이 3dB이고 +/- 1dB의 정확도를 갖는 것으로 정의됩니다. 예를 들어 테스트에서 -120dBm을 요구하는 경우 챔버 보정 시 DUT 위치에서 측정된 전력이 -117dBm+/-1dB로 표시되어야 합니다. 3dB 오프셋은 보정 안테나가 선형 편극 쌍극자임을 감안합니다.

테스트 데이터 포인트는 기기의 일반적인 사용 사례를 가장 잘 나타내는 반구를 포괄해야 합니다. 제조업체는 다양한 사용자가 사용할 수 있도록 안테나의 커버리지를 극대화해야 합니다.

합격/실패 확인

성공/실패를 판단하려면 다음 획득 및 추적 적합성 테스트가 필요합니다. 이러한 테스트는 GPS L1/CA 신호에 대해서만 실행됩니다.

DUT의 특정 샘플에서 변경되지 않는 값(예: 데이터 포인트 드웰 타임(DPDT) 또는 필수 획득 신호 품질(RASQ))이 결정되면 DUT 샘플이 수정되지 않는 한 이러한 값을 이후 테스트에서 특정 DUT 샘플에 재사용하여 테스트 시간을 절약할 수 있습니다.

획득 적합성 테스트 절차

이 테스트는 빠른 성공/실패 답변을 제공하는 단일 포인트 오프셋 테스트입니다. DUT는 측정 반구의 바닥 평면과 수직, 즉 세타 = 0° 또는 천정에 수직으로 배치됩니다.

-120dBm에 해당하는 사고 신호가 표시되고 DUT가 트리거되어 콜드 스타트를 시작해야 합니다.

DUT가 테스트 신호를 획득하면 GPGSV 메시지[2]를 검사한 결과와 같이 테스트 신호가 꺼지고 GPGSV 신호가 기록된 신호 손실을 반영하는 데 필요한 시간이 지정됩니다. 이 기간에 3초를 더한 후 데이터 포인트 드웰 타임(DPDT)으로 정의해야 합니다.

테스트 신호 전력은 DUT의 수행 민감도 수준으로 설정해야 합니다. 확실하지 않은 경우 수신자 데이터시트에 명시된 수준을 사용하세요. {DUT에 콜드 스타트를 명령해야 하며, 45초 후에 GPGSV 문자열을 평가하여 수신기가 테스트 신호를 획득했는지 확인합니다. 신호가 획득되지 않으면 테스트 신호를 1dB 높여야 합니다.} 괄호 {} 안의 이전 섹션은 테스트 신호를 획득할 때까지 반복되어야 합니다.

DUT가 획득할 수 있는 테스트 신호 수준이 결정되면 GPGSV 문자열을 10초 동안 평가하고 기록된 DUT에서 보고한 위성 신호 품질 값을 확인합니다. 이 10개 값의 평균을 계산하여 필수 획득 신호 품질(RASQ)로 정의합니다.

그런 다음 테스트 신호 강도를 -138dBm으로 설정하고 DUT가 획득할 수 있도록 합니다. 그런 다음 테스트의 나머지 시간 동안 테스트 신호 강도가 일정하게 유지됩니다.

선택된 반구에서 15°씩 증분할 때마다 수신기는 DPDT 기간 동안 고정된 상태로 유지되어야 합니다. 이 기간이 끝나면 GPS NMEA 문자열 GPGSV를 검사해야 합니다. 데이터 포인트가 통과되려면 DUT에서 보고된 위성 신호 품질 값이 이전에 기록된 RASQ 값 이상이어야 합니다.

테스트를 통과하려면 모든 데이터 포인트를 통과해야 합니다.

추적 적합성 테스트 절차

이 테스트는 빠른 성공/실패 답변을 제공하는 단일 포인트 오프셋 테스트입니다. DUT는 측정 반구의 기본 평면과 수직을 이루도록, 즉 세타 = 0° (천정)에 수직으로 배치됩니다.

-120dBm에 해당하는 사고 신호가 표시되고 DUT가 트리거되어 콜드 스타트를 시작해야 합니다.

DUT가 GPGSV 메시지[2]를 검사한 결과와 같이 테스트 신호를 획득한 후에는 테스트 신호를 꺼야 하며 GPGSV 신호가 기록된 신호 손실을 반영하는 데 필요한 지속 시간을 설정해야 합니다. 이 지속 시간 + 3초는 데이터 포인트 드웰 타임 또는 DPDT로 정의됩니다.

테스트 신호가 복원되고 DUT가 위성을 획득할 수 있도록 허용해야 합니다.

사고 테스트 신호는 -151dBm으로 낮춰야 합니다.

선택된 반구에서 15°씩 증분할 때마다 수신기는 DPDT 기간 동안 고정된 상태로 유지되어야 합니다. 이 기간이 끝나면 GPS NMEA 문자열 GPGSV를 조사하여 테스트 신호가 수신기에 계속 표시되는지 여부와 해당 데이터 포인트에 대해 기록된 결과를 확인해야 합니다.

테스트를 통과하려면 모든 데이터 포인트를 통과해야 합니다.

참조

^[1] CTIA, 'www.ctia.org' 2016년 6월: http://www.ctia.org/initiatives/certification/certification-test-plans

^[2] National Marine Electronics Association, 'NMEA Standard 0183' 2008년

소프트웨어 구현

Street View Publish API를 통한 업로드 지원이 필요합니다. API에 대한 모든 요청은 여기에 설명된 대로 인증해야 합니다.

스트리트 뷰에 업로드된 모든 이미지:

• 이미지 생성 시간 (즉, 이미지를 캡처한 시간)을 지정해야 합니다.
• 제품의 제조업체, 모델 및 펌웨어 버전을 보고해야 합니다.
• 손떨림 보정을 사용 중지해야 합니다
• 원시 GPS 및 IMU 데이터를 공유해야 합니다 (측정값은 수신된 시점이 아닌 측정을 한 시점에 대해 정확하게 타임스탬프가 지정되어야 함).

스트리트 뷰에 업로드된 모든 360도 동영상:

• 텔레메트리 데이터는 카메라 모션 메타데이터 카메라 모션 메타데이터를 사용하여 전달해야 합니다.
• 사진 시퀀스는 동영상이 캡처된 올바른 프레임 속도로 인코딩되어야 합니다.

또한 사용자가 게시하기 전에 (적어도 처음은) 애플리케이션에 다음 문구와 문구를 포함하세요.

"이 콘텐츠는 Google 지도에 공개되며 다른 Google 제품에도 표시될 수 있습니다. Google 지도의 사용자 제작 콘텐츠 정책에 대한 자세한 내용은 여기에서 확인하세요." <ph type="x-smartling-placeholder">

</ph>

예외

개별 요구사항에 부합하지 않지만 이 문서에 명시된 전반적인 엔드 투 엔드 성능 측정항목을 충족하는 특정 하드웨어 및 소프트웨어 솔루션의 경우에는 예외가 허용될 수 있습니다.

제품 평가

제품 평가에 관심이 있거나 궁금한 점이 있으면 여기에서 Google에 문의해 주세요. Street View Publish API의 360도 동영상 지원 메서드 및 문서는 현재 초대를 통해서만 액세스할 수 있습니다 (2018년 5월). 위에 링크된 양식을 사용하여 액세스를 요청하세요.

검토는 테스트, 테스트, 베타 사용자 테스트 및 승인 단계로 구성됩니다. Google은 각 단계에서 판매자가 공유하거나, 만들거나, 베타 사용자가 제출하는 데이터 등 각각의 테스트 데이터 세트를 사용하여 제품의 이미지 품질, 텔레메트리 데이터, 메타데이터, 워크플로를 평가합니다. 테스트 세트의 예시는 변경될 수 있습니다.

• 스틸 사진
• 실내 360도 파노라마 사진 5장
• 야외의 360도 파노라마 사진 5장 (가능하면 맑음)
• 야외의 360도 파노라마 사진 5장 (가능한 경우 그늘진 또는 흐림)
• 이동 중 (약 30mph 또는 45kph)
• 시골 환경에서 60분 길이의 동영상 (5fps) 5개
• 교외에서 촬영된 60분 길이의 동영상 (5fps) 5개
• 도심에서 60분 길이의 동영상 (5fps) 5개

테스트

첫 번째 단계로, Google 지도에 게시된 테스트 이미지 링크를 Google에 공유해 주세요. 또한 제품이 지원하는 기기 및 운영체제뿐만 아니라 다양한 네트워크 조건 (예: 집, 사무실, 실외)에서 테스트해야 합니다.

테스트

테스트가 성공적으로 완료되면 Google에서 귀사와 긴밀하게 소통하며 테스트를 시작합니다. 시작하는 데 도움이 되도록 이미지를 캡처하거나 스트리트 뷰에 업로드하는 방법을 알려주세요.

사용자 테스트

귀하의 테스트와 Google의 테스트가 모두 완료되면 최소 5명의 베타 사용자를 1~2주 동안 실시하여 최소 5회의 테스트 기간 동안 테스트하세요. 테스터와 연결하는 데 도움이 필요한 경우 알려주세요. 관심 있는 사용자에게 연결해 드릴 수 있습니다. 테스터와의 조율 (물류 및 지원을 포함하되 이에 국한되지 않음)은 개발자에게 있습니다.

승인

테스트에서 긍정적인 결과가 나오면 스트리트 뷰 관련 지원 및 프로모션 콘텐츠 (웹 기반 또는 기타 방식)를 포함한 출시 계획을 공유해 달라는 요청을 받게 됩니다. 즉시 자료를 검토하고 피드백을 공유하겠습니다.

이러한 자료를 개발할 때에는 Google 브랜드 가이드라인을 준수해야 합니다.

승인을 받으면 위의 가이드라인에 따라 스트리트 뷰 호환 배지를 사용하고 제품을 스트리트 뷰와 호환되는 것으로 홍보할 수 있습니다. 승인된 각 카메라에 대해 Google은 카메라 기능을 대표하는 마케팅 자료에 해당 제품의 카메라 또는 표면 이미지를 포함할 수 있습니다.