Spezifikationen für „Street View ready pro“

Einführung

Diese Spezifikationen, die von Zeit zu Zeit aktualisiert werden, beschreiben alle Hardware-, Timing- und Datenanforderungen für moderne 360°-Kameras, die Hochgeschwindigkeitserfassungs- und -Veröffentlichungsfunktionen für Street View bieten. Bitte beachten Sie, dass dieses Programm nicht für operative oder mechanische Funktionen gilt.

Bildmaterial

  • ≥ 15 MP bei ≥ 7 fps
  • Horizontales 360°-Sichtfeld
  • ≥ 135° zusammenhängendes vertikales Sichtfeld
  • Google prüft die Bild- und Geometriequalität

IMU

Empfohlene Komponenten:

Der Beschleunigungsmesser muss die folgenden Spezifikationen erfüllen:

  • Auflösung: ≥ 16 Bit
  • Bereich: ≥ +/- 8G mit ≥ 4.096 LSB/g in der Regel
  • Abtastrate: ≥ 200 Hz mit < 1% Jitter
  • Die Tiefpassfilterung muss aktiviert sein, um Aliasing zu entfernen. Die Grenzfrequenz sollte auf den höchstmöglichen Wert unter der Nyquist-Frequenz eingestellt werden, die der Hälfte der Abtastrate entspricht. Wenn die Frequenz beispielsweise 200 Hz beträgt, sollte die Tiefpassfilter-Grenze unter 100 Hz liegen, aber so nah wie möglich sein.
  • Die Rauschdichte muss ≤300 μg/√Hz und ≤150 μg/√Hz sein
  • Stabilität der stationären Rauschverzerrung <15 μg × √Hz aus einem statischen 24-Stunden-Dataset
  • Verzerrungsänderung im Vergleich zur Temperatur: ≤ +/- 1 mg / °C
  • Nichtlinearität der optimal angepassten Linie: ≤0,5%
  • Änderung der Empfindlichkeit gegenüber Temperatur ≤0,03%/°C

Das Gyroskop sollte die folgenden Spezifikationen erfüllen:

  • Auflösung: ≥ 16 Bit
  • Bereich: ≥ +/- 1.000 Grad/s mit ≥ 32 LSB/dps
  • Abtastrate: ≥ 200 Hz mit < 1% Jitter
  • Die Tiefpassfilterung muss aktiviert sein, um Aliasing zu entfernen. Die Grenzfrequenz sollte auf den höchstmöglichen Wert unter der Nyquist-Frequenz eingestellt werden, die der Hälfte der Abtastrate entspricht. Wenn die Abtastrate beispielsweise 200 Hz beträgt, sollte die Tiefpassfilter-Grenze unter 100 Hz liegen, aber so nah wie möglich sein.
  • Rauschdichte: ≤0,01°/s/√Hz
  • Stabilität bei statischer Verzerrung < 0,0002 °/s × √Hz aus einem statischen 24-Stunden-Datensatz
  • Verzerrungsänderung im Vergleich zur Temperatur: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • Die Nichtlinearität der optimalen Anpassung muss ≤0,2 % und sollte ≤0,1 % sein
  • Änderung der Empfindlichkeit gegenüber Temperatur: ≤0,02% / °C

GPS

Empfohlene Komponenten

  • Entweder der u-blox-Serie MAX-M8 oder der u-blox NEO-M8-Serie

Anforderungen

  • Abtastrate: ≥ 4 Hz
  • Konstellation: gleichzeitiges Tracking von mindestens GPS und GLONASS
  • Zeit für die erste Korrektur:
    • Kalt: ≤ 40 Sekunden
    • Heiß: ≤ 5 Sekunden
  • Vertraulichkeit:
    • Tracking: -158 dBm
    • Akquisition: -145 dBm
  • Horizontale Positionsgenauigkeit: 2,5 Meter (wahrscheinlicher kreisförmiger Fehler (CEP), 50%, 24 Stunden statisch > 6 Fehler)
  • Geschwindigkeitsgenauigkeit: 0,06 m/s (50% bei 30 m/s)
  • Grenzwert für den Betrieb: ≥ 4 g
  • Interne Antenne oder fest befestigte externe Antenne bekannter Art

Antennendesign

Physisch kleine Produkte, z. B. Kameras, die sowohl das GPS-Empfängersystem als auch zahlreiche komplexe elektronische Systeme enthalten, können anfällig für Probleme mit der Leistung von Funkempfängern sein, die durch die HF-Emissionen der enthaltenen Elektroniksysteme verursacht werden. Diese Störungen treten häufig über eine Inband zum Funkempfänger auf und können daher nicht herausgefiltert werden.

Timing-Spezifikationen

Alle Sensormessungen müssen exakt mit einem Zeitstempel in Bezug auf dieselbe stabile Systemuhr versehen sein. Die Messungen müssen einen Zeitstempel enthalten, wenn der Sensor die Menge gemessen hat, und nicht, wann der Prozessor die Nachricht vom Sensorchip empfangen hat. Der Zeitstempeljitter zwischen den verschiedenen Sensorwerten muss kleiner als 1 ms sein. Alle Zeitstempel, die in demselben Sensordatenprotokoll erfasst werden, müssen fortlaufend und ohne Unterbrechungen sein. Wenn die Hardware neu startet oder zurückgesetzt wird und die Systemuhr zurückgesetzt wird, muss ein neues Protokoll zum Speichern der neu eingehenden Daten erstellt werden.

GPS

Der GPS-Sensor sollte die Ausgabe eines Zeitpuls und eine zugehörige Nachricht mit der GPS-Zeit unterstützen, die dem Zeitpuls entspricht. Dies kann verwendet werden, um andere GPS-Datenpakete mit demselben GPS-Epochenzeitstempel zu versehen. Das Gerät sollte einen Eingang zum Empfang dieser Zeitimpulse haben. Wenn es eine voran- oder nachgestellte Kante erhält (je nachdem, was zutrifft), sollte es den Zeitstempel der stabilen Systemuhr aufzeichnen. Wenn das entsprechende Nachrichtenpaket empfangen wird, das die GPS-Zeit enthält, kann das Gerät nun den Zeitstempel in Bezug auf die stabile Systemuhr berechnen, wenn es die Navigationsnachricht vom GPS-Sensor empfängt, die die GPS-Zeit enthält.

Videos / Bilder

Der Bildsensor muss das Hardware-Timing unterstützen, um die genaue Zeit in Bezug auf die stabile Systemuhr zu ermitteln. Falls Frames ausgelassen werden, müssen nachfolgende Frames weiterhin exakte Zeitstempel haben. Der Zeitstempel muss sich auf das erste aktive Photon im Bild beziehen. Der Hersteller muss angeben, für welches Pixel dies gilt.

IMU

Die IMU-Messungen (Beschleunigungsmesser und Gyroskop) müssen in Bezug auf den Zeitpunkt der Messung erfolgen, nicht auf den Empfang.

Datenspezifikationen

Für Street View optimierte Kameras und Systeme müssen pro Sekunde mehrere Datenmessungen pro Sensor erfassen. Im Folgenden sind die Daten für jede einzelne Messung aufgeführt.

Anforderungen an IUU-Daten

IMU-Messdaten (Beschleunigungsmesser und Gyroskop):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Anforderungen an GPS-Daten

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Videoanforderungen

Das Video muss mit einer Framerate von mindestens 7 Hz aufgezeichnet werden. Die Kamera sollte außerdem Metadaten aufzeichnen, die mit jedem Bildframe verknüpft sind. Für jedes Bild

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Außerdem müssen Sie die folgenden Nutzerdaten-Atome in Ihrem MP4 360-Video angeben:

  • moov/udta/manu: Kamerahersteller (Marke) als String
  • moov/udta/modl: Kameramodell als String
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: Firmwareversion als String
Sie können Ihr Video mit dem Befehl ffprobe überprüfen: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Kameraarchitektur

Die Umwandlung von sechs Freiheitsgraden (6-DOF) (relative Position und Ausrichtung) zwischen dem Referenzrahmen jedes Sensors und dem Referenzrahmen jeder Kamera muss in Bezug auf den Beschleunigungsmesser FOR angegeben werden. Der Sensor „FOR“ muss den Angaben im Datenblatt des Sensors entsprechen und mit der physischen Position des Sensors im Gerät ausgerichtet sein. Das FOR für jede Kamera weist die positive z-Achse vom Gerät weg auf das Sichtfeld der Kamera entlang der optischen Achse, die x-Achse zeigt nach rechts, die y-Achse zeigt von oben nach unten und der Ursprung des FOR befindet sich am optischen Mittelpunkt der Kamera. Das GPS FOR befindet sich an der Antenne.

Die 6-DOF-Transformation (3-DOF für die Position und 3-DOF für die Ausrichtung) jedes Sensors oder jeder Kamera wird als 3x4-Transformationsmatrix T = [R p] dargestellt, wobei R die 3x3-Drehungsmatrix für die Ausrichtung des Sensors oder der Kamera FOR im Beschleunigungsmesser for und p der 3x1-Positionsvektor (x, y, z) des Sensors im Sensor des Sensors oder z.

Die angeforderten Transformationen können von einem Computer-Aided-Design-Modell (CAD) des Geräts stammen und müssen nicht gerätespezifisch sein, um Fertigungsvarianten zu berücksichtigen. Diese Informationen müssen zu Beginn des Bewertungsprozesses an Google weitergegeben werden.

Kamerakonfiguration

  • Die Kamera sollte keine Bewegungsstabilisierung der Bilder vornehmen.
  • Die Kameraeinstellungen sollten so eingestellt sein, dass Bilder sowohl im Innen- als auch im Außenbereich aufgenommen werden.

Macht (eines oder beide der folgenden Modelle sollten angewendet werden):

  • USB 3.1-Verbindung per Tethering und zum Aufladen; Aufzeichnung von mindestens 4 Stunden möglich
  • Akkubetrieb für Aufzeichnungen und Uploads von mehr als 1 Stunde

Erinnerungen an die Software-Implementierung

Der Upload über die Street View Publish API ist erforderlich. Alle Anfragen an die API müssen wie hier beschrieben authentifiziert werden.

Für alle in Street View hochgeladenen Bilder:

Für alle auf Street View hochgeladenen 360°-Videos:

  • Telemetriedaten müssen über Kamera-Bewegungsmetadaten übermittelt werden.
  • Die Fotosequenz muss mit der korrekten Framerate codiert sein, mit der das Video aufgenommen wurde.

Bitte fügen Sie vor der Veröffentlichung durch den Nutzer (zumindest bei der ersten) den folgenden Text und die folgende Zeile in Ihre App ein:

„Diese Inhalte werden in Google Maps öffentlich verfügbar sein und können auch in anderen Google-Produkten erscheinen. Weitere Informationen zur Richtlinie für von Nutzern erstellte Inhalte in Maps <ph type="x-smartling-placeholder">
</ph>

Produktbewertung

  • Du bist an Street View ready Pro interessiert? Mach dich bereit!
    • Lesen Sie die Informationen zur Open Spherical Camera API und zur Street View Publish API.
    • Sie können über den Support der Street View Publish API Zugriff auf 360°-Fotosequenzen anfordern und in einer Beschreibung angeben, inwiefern Ihr Produkt die oben genannten Spezifikationen erfüllt. Möglicherweise werden Sie auch gebeten, die folgenden Informationen mithilfe einer von unserem Team bereitgestellten Vorlage zur Verfügung zu stellen.
      • Drei MP4-Dateien und drei Fotos, die den oben genannten Spezifikationen entsprechen, einschließlich der Metadatenspezifikation für Kamerabewegungen
      • Konten, die auf die Zulassungsliste für den Zugriff auf die Dokumentation zu 360°-Fotosequenzen und die Methoden, die für die Nutzung von Street View ready pro erforderlich sind, zugelassen werden sollen.
      Wir werden Ihren Antrag prüfen und Ihnen Feedback geben. Sobald wir bestätigt haben, dass die Testdaten vollständig und konform sind, fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.
  • Für Street View ready Pro ausgewählt? Los gehts!
    • Teilen Sie uns die Kameraarchitektur Ihres Produkts mit.
    • Ermögliche deinem Produkt das Hochladen von 360°-Fotos und Fotosequenzen in Street View mithilfe der Street View Publish API
    • Veröffentlichen Sie 12 Fotosequenzen (mit einer Länge von mindestens 20 km pro Fotosequenz) und 12 Fotos, die gleichmäßig verteilt auf die folgenden Bilder verteilt sind. Bitte teilen Sie uns die Ergebnisse mithilfe der von unserem Team bereitgestellten Vorlage mit.
      • Betriebssysteme für die Kamerasteuerung: Android, iOS, Geräte auf dem Gerät
      • Software-Betriebssysteme hochladen: Android, iOS, MacOS, Windows, On-Device-
      • Gebietstypen: städtische Canyons, andere städtische Gebiete, Vororte
      Wir werden Ihren Antrag prüfen und Ihnen Feedback geben. Sobald wir bestätigt haben, dass die Testdaten vollständig und konform sind, fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.
    • Beauftragen Sie mindestens fünf Betatester damit, jeweils mindestens drei Fotosequenzen hochzuladen (mit einer Länge von mindestens 5 km pro Fotosequenz). Bitte teilen Sie uns die Ergebnisse mithilfe der von unserem Team bereitgestellten Vorlage mit. Wir werden Ihren Antrag prüfen und Ihnen Feedback geben. Sobald wir bestätigt haben, dass die Testdaten vollständig und konform sind, fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.
    • Sprechen Sie sich mit unserem Team ab, um die erforderliche Ausrüstung (einschließlich Zubehör), Zugangsmöglichkeiten und Hilfeinhalte bereitzustellen, um die End-to-End-Erfahrung Ihres Produkts mit Street View zu bewerten. Wir werden die Ergebnisse unserer Tests prüfen und Feedback dazu geben. Sobald wir bestätigt haben, dass die Testdaten und der Veröffentlichungsablauf richtlinienkonform sind, fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.
  • Als Street View ready-Profi zugelassen? Glückwunsch!
    • Ein letzter Schritt: Reichen Sie einen Einführungsplan ein, der Links zu Hilfeinhalten und Supportkanälen enthält, um sich auf mögliche Co-Marketing-Chancen vorzubereiten (unter Berücksichtigung unserer Branding-Richtlinien). Bitte teilen Sie Ihren Plan mithilfe der Vorlage, die Sie von unserem Team erhalten. Sobald Ihre Einreichung vollständig genehmigt wurde, erhalten Sie Zugriff auf das Street View ready Pro-Logo und koordinieren alle weiteren Co-Marketing-Aktivitäten.
    • Herzlichen Glückwunsch! Du wurdest als "Street View ready (Profi)" genehmigt. Dieser Status ist ein Jahr lang gültig. Produkte sind automatisch für ein zweites Jahr qualifiziert,wenn ihre Nutzer im ersten Jahr mehr als 5.000 km an Bildern auf Google Maps veröffentlichen.

Ausnahmen

Ausnahmen können für bestimmte Hardware- und Softwarelösungen gewährt werden, die nicht den individuellen Anforderungen entsprechen, aber den in diesem Dokument beschriebenen allgemeinen End-to-End-Leistungsmesswerten entsprechen.