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「支援街景服務的專業人員」規格

簡介

這些規格會不時更新，詳細說明高階 360 相機的所有硬體、時間和資料規定，可提供高速、高精確度的街景服務拍攝和發布功能。請注意，本計畫不適用於任何操作或機械功能。

圖像

至少 1500 萬像素 (每秒 7 個影格)
360 度水平視角
≥ 135 度連續垂直視野
Google 會審查圖片和幾何圖形的品質

IMU

建議元件：

6 軸式加速度計/陀螺儀：BMI160 或 ST-LSM6DSM

加速計應符合下列規格：

解析度：至少 16 位元
範圍：至少 4096 LSB/公克 (≥) +/- 8G 值
取樣率：至少 200 Hz，時基誤差小於 1%
必須啟用低傳遞篩選功能才能消除別名。截止頻率應設為低於 Nyquist 頻率 (即取樣率的一半) 以下的最高值。舉例來說，如果頻率是 200 Hz，低略過濾波器應裁切應低於 100 Hz，但盡可能接近 100 Hz。
雜訊密度必須等於 ≤300 μg/√Hz，大小不得超過 150 μg/√Hz
靜止雜訊偏誤穩定性 <15 μg * √Hz (24 小時靜態資料集)
偏誤變化與溫度：≤ +/- 1 毫克 / °C
最佳適配線非線性： ≤0.5%
靈敏度變化與溫度 ≤0.03%/°C

陀螺儀應符合下列規格：

解析度：至少 16 位元
範圍：≥ +/- 1000 度/秒 (≥ 32 LSB/dp)
取樣率：至少 200 Hz，時基誤差小於 1%
必須啟用低傳遞篩選功能才能消除別名。截止頻率應設為低於 Nyquist 頻率 (即取樣率的一半) 以下的最高值。舉例來說，如果取樣頻率為 200 Hz，低性濾波器遭到截斷應低於 100 Hz，但盡可能接近。
噪音密度：≤0.01 °/s/√Hz
固定偏誤的穩定性 <0.0002 °/s *√Hz (24 小時靜態資料集)
偏誤變化與溫度：≤ +/- 0.015 °/ s / °C
最佳適配線的非線性關係必須 ≤0.2%，但應為 ≤0.1%
靈敏度變化與溫度： ≤0.02% / °C

GPS

建議元件

u-blox MAX-M8 系列或 u-blox NEO-M8 系列

規定

取樣率：≥4 Hz
星座：至少同時追蹤 GPS 和全球導航衛星系統
首次修正時間：

低溫：≤40 秒
熱： ≤5 秒

敏感度：

追蹤：-158 dBm
客戶開發：-145 dBm

水平位置精確度：2.5 公尺 (可能有循環錯誤率 (CEP)、50%、24 小時靜態 > SV)
速率準確度：0.06 公尺/秒 (50% 在 30 公尺/秒)
作業上限：4 公克
內部天線或已知類型的外部天線

天線設計

實體小型產品 (例如同時包含 GPS 接收器系統和眾多複雜的電子系統的相機) 容易因為所含電子系統發出的 RF 輻射而導致無線電接收器效能問題。這類幹擾通常位於無線電接收器的頻內，因此無法排除。

時間規範

所有感應器測量結果都必須根據相同的穩定系統時鐘，準確設定時間戳記。測量時必須將感應器測量到數量的時間戳記，而非處理方收到感應器晶片的訊息時。不同感應器讀數之間的時間戳記時基誤差應小於 1 毫秒。在同一感應器資料記錄中記錄的所有時間戳記必須連續，且不會連續。如果硬體重新啟動或重設，且系統時鐘重設，您必須建立新的記錄來儲存新傳入的資料。

GPS

GPS 感應器應支援時間脈搏的輸出，以及與時間脈搏相應 GPS 時間的相關訊息。可用於記錄具有相同 GPS 紀元時間戳記的其他 GPS 資料封包的時間戳記。裝置應該具有接收這些時間脈搏的輸入資料，當裝置收到開始或追蹤邊緣 (視何者而定) 時，應記錄穩定系統時鐘的時間戳記。收到包含 GPS 時間的對應訊息封包時，裝置現在可以在收到來自 GPS 時間 (包含 GPS 時間) 的導航訊息時，根據穩定系統時鐘計算時間戳記。

影片 / 圖片

影像感應器必須支援硬體時間，才能判斷與穩定系統時鐘相關的精確時間。即使影格遺失，後續的影格仍須反映準確的時間戳記。時間戳記必須與圖片中第一個有效的 Photon 相關聯。製造商必須指定對應的像素。

IMU

IMU (加速計和陀螺儀) 測量的時間戳記必須對應到測量的時間，而非收到的時間。

資料規格

經街景服務最佳化的攝影機和系統必須每秒收集多個感應器的資料測量一次。以下詳細說明各項評估的資料。

IMU 資料相關規定

IMU (加速計和陀螺儀) 測量資料：

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

GPS 資料相關規定

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

影片相關規定

影片必須以 7 Hz 以上的影格速率錄製。相機也應記錄與每個圖像框相關聯的中繼資料。每張圖片

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

您也必須在 MP4 360 影片中填入下列使用者資料 Atom：

moov/udta/manu：以字串表示的相機製造商 (廠牌)
moov/udta/modl：以字串形式的相機模型
moov/udta/meta/ilst/FIRM：以字串表示的韌體版本

，瞭解如何調查及移除這項存取權。您可以使用 ffprobe 指令驗證影片：

$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

相機架構

每個感應器與每部相機的參考構圖 (FOR) 之間的自由度 (6-DOF) 轉換效果 (相對位置和方向) 都必須與加速計 FOR 指定。FOR 感應器必須依照感應器資料工作表中的定義，並與感應器在裝置上的實際位置保持一致。每部攝影機的 FOR 都有正 z 軸，指向裝置沿著光學軸的 FOV、X 軸指向右方、Y 軸指向由上而下，而 FOR 的起點則位於相機的光學中心。GPS FOR 位於天線。

每個感應器或鏡頭的 6-DOF 轉換 (位置的 3-DOF 代表方向為 3-DOF) 以 3x4 轉換矩陣 T = [R p] 表示，R 是加速計 FOR 中感應器或鏡頭的 3x3 旋轉矩陣，而 p 是感應器的 3x1 位置 (以 x 為單位)，p

要求的轉換可能來自電腦輔助設計 (CAD) 型號，且不必考量製造差異。這項資訊必須在評估程序開始時提供給 Google。

相機設定

相機不應對相片執行任何動態防震功能。
拍攝室內和室外圖像時，請調整相機設定。

電源 (應採用以下任一模式或同時採用兩個模式)：

USB 3.1 網路共用電源和充電功能 (支援 4 小時以上錄影)
電池供電作業，支援錄影及上傳超過 1 小時

軟體導入提醒

但可透過 Street View Publish API 上傳。請注意，所有傳送至 API 的要求都必須按照這裡的說明進行驗證。

所有上傳至「街景服務」的圖像：

圖像建立時間 (即圖像拍攝時間) 必須指定。
必須回報產品的廠牌、型號和韌體版本。
動作穩定功能必須關閉。
原始 GPS 和 IMU 資料的所有資料元件都必須分享 (測量結果必須是根據測量時間 (而非收到時間) 的正確時間戳記)。

所有上傳至「街景服務」的 360 度影片：

遙測資料必須使用相機動作中繼資料進行通訊。
相片序列必須以正確的畫面更新率編碼。

此外，請在使用者發布應用程式前 (至少第一次) 在應用程式中加入以下語言和文字行：

「這項內容會公開顯示在 Google 地圖上，也可能出現在其他 Google 產品中。如要進一步瞭解 Google 地圖使用者提供內容政策，請參閱本文。

產品評估

想試試街景服務的專業嗎？做好準備！
- 查看 Open Spherical Camera API 和 Street View Publish API
- 透過 Street View Publish API 支援要求存取 360 度相片序列，並附上產品符合上述規格的說明。您可能還需要使用我們團隊提供的範本，提供下列資訊。
  - 符合上述規格 (包括 Camera Motion Metadata 規格) 的 3 MP4 檔案和 3 張相片
  - 列入 360 度相片序列說明文件，以及符合「街景服務」專業資格的必要方法的帳戶。
  ，瞭解如何調查及移除這項存取權。我們會審查你的提交內容，並提供意見回饋。我們確認測試資料完整且符合規定後，請前往下一個步驟。
你獲選為支援街景服務專家了嗎？開始使用！
- 與我們分享產品的相機架構
- 運用 Street View Publish API，讓您的產品將 360 度相片和相片序列上傳至街景服務
- 發布 12 個相片序列 (每個相片序列至少涵蓋 20 公里) 和 12 張相片，在下方各張相同。請使用我們團隊提供的範本，將結果提供給我們。
  - 攝影機控製作業系統：Android、iOS、裝置端
  - 上傳軟體作業系統：Android、iOS、MacOS、Windows、裝置端
  - 區域類型：都市峽谷、其他都市地區、郊區
  ，瞭解如何調查及移除這項存取權。我們會審查你的提交內容並提供意見回饋。我們確認測試資料完整且符合規定後，請前往下一個步驟。
- 邀請至少 5 名測試人員參與，並至少上傳 3 個相片序列 (每個相片序列至少涵蓋 5 公里)。請使用我們團隊提供的範本，將結果提供給我們。我們會審查你的提交內容並提供意見回饋。我們確認測試資料完整且符合規定後，請前往下一個步驟。
- 與我們的團隊協調並提供任何必要設備 (包括配件)、使用方式和說明內容，以評估產品的完整街景服務體驗。我們會審查測試結果並提供意見回饋。確認測試資料和發布流程符合規定後，請繼續下一個步驟。
已核准成為街景服務專家嗎？恭喜！
- 最後一步，請提交發布計畫，包括說明內容和支援管道的連結，為可能的聯合行銷機會做好準備 (需遵守品牌宣傳指南)。請使用我們團隊提供的範本分享您的企劃書。提交內容完全通過核准後，我們會提供「支援街景服務」專業徽章，並安排任何其他共同行銷機會。
- 恭喜您成功通過街景服務 (專家級) 申請！這個狀態的有效期限為 1 年。如果使用者在 Google 地圖上發布超過 5,000 公里的圖像，即自動符合第二年的資格。

例外狀況

某些硬體和軟體解決方案不符合個別需求，但符合本文所述整體的端對端成效指標，且不符合相關要求。

「支援街景服務的專業人員」規格 透過集合功能整理內容 你可以依據偏好儲存及分類內容。

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