Введение
В этих спецификациях, которые время от времени обновляются, подробно описаны все требования к оборудованию, времени и данным для продвинутых камер кругового обзора, которые предлагают высокоскоростные и высокоточные возможности захвата и публикации Street View. Обратите внимание, что эта программа не применима ни к каким рабочим или механическим функциям. Рекомендуемые компоненты : Акселерометр должен удовлетворять следующим характеристикам: Гироскоп должен удовлетворять следующим требованиям: Рекомендуемые компоненты Требования Конструкция антенны Физически небольшие продукты, такие как камеры, которые содержат как систему приемника GPS, так и многочисленные сложные электронные системы, подвержены проблемам с работой радиоприемника, вызванным радиочастотным излучением встроенных электронных систем. Эти помехи часто являются внутриполосными для радиоприемника и поэтому не могут быть отфильтрованы. Все измерения датчика должны иметь точную временную метку относительно одних и тех же стабильных системных часов. Измерения должны иметь метку времени, когда датчик измерял количество, а не когда процессор получил сообщение от чипа датчика. Дрожание временных меток между показаниями различных датчиков должно быть <1 мс. Все временные метки, записанные в одном и том же журнале данных датчика, должны быть непрерывными и не иметь разрывов. Если оборудование перезагружается или сбрасывается, а системные часы сбрасываются, необходимо создать новый журнал для хранения новых входящих данных. GPS Датчик GPS должен поддерживать вывод импульса времени и связанное с ним сообщение со временем GPS, соответствующим импульсу времени. Это можно использовать для временной отметки других пакетов GPS-данных с той же временной меткой эпохи GPS. Устройство должно иметь вход для приема этих временных импульсов, и когда оно получает передний или задний фронт (в зависимости от того, что подходит), оно должно записывать временную метку со стабильных системных часов. Когда получен соответствующий пакет сообщения, содержащий время GPS, устройство теперь может вычислить временную метку относительно стабильных системных часов, когда оно получает навигационное сообщение от датчика GPS, которое содержит время GPS. Видео / изображения Датчик изображения должен поддерживать аппаратную синхронизацию для определения точного времени относительно стабильных системных часов. В случае пропуска кадров последующие кадры должны по-прежнему отражать точные временные метки. Временная метка должна относиться к первому активному фотону на изображении. Производитель должен указать, какому пикселю это соответствует. ИДУ Измерения IMU (акселерометра и гироскопа) должны иметь отметку времени относительно того, когда измерение было выполнено, а не когда получено. Камеры и системы, оптимизированные для просмотра улиц, должны собирать несколько измерений данных с каждого датчика в секунду. Ниже приведены данные для каждого отдельного измерения. Требования к данным IMU Данные измерений IMU (акселерометра и гироскопа): Требования к данным GPS Требования к видео Видео должно быть записано с частотой кадров 7 Гц или выше. Камера также должна записывать метаданные, связанные с каждым кадром изображения. Для каждого изображения Вы также должны заполнить следующие атомы пользовательских данных в своем видео MP4 360: Изображения
ИДУ
GPS
Характеристики синхронизации
Характеристики данных
int64 time_accel; // The time in nanoseconds when the accelerometer
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;
int64 time_gyro; // The time in nanoseconds when the gyroscope
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;
int64 time; // Time in nanoseconds, representing when the GPS
// measurement was taken, based on the same stable
// system clock that issues timestamps to the IMU
// and image measurements
double time_gps_epoch; // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type; // The GPS fix type
// 0: no fix
// 2: 2D fix
// 3: 3D fix
double latitude; // Latitude in degrees
double longitude; // Longitude in degrees
float altitude; // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy; // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy; // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east; // Velocity in the east direction represented in
// meters/second
float velocity_north; // Velocity in the north direction represented in
// meters/second
float velocity_up; // Velocity in the up direction represented in
// meters/second
float speed_accuracy; // Speed accuracy represented in meters/second
int64 time; // The time in nanoseconds when the image was taken.
// This is from the same stable system clock that is used to
// timestamp the IMU and GPS measurements.
// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;
Вы можете проверить свое видео с помощью команды ffprobe :moov/udta/manu : Производитель камеры (производитель) в виде строки.moov/udta/modl : модель камеры в виде строки.moov/udta/meta/ilst/FIRM : версия прошивки в виде строки.
$ ffprobe your_video.mp4
...
Metadata:
make : my.camera.make
model : my.camera.model
firmware : v_1234.4321
...
Архитектура камеры
Преобразование шести степеней свободы (6-DOF) (относительное положение и ориентация) между системой отсчета каждого датчика и каждой камеры (FOR) должно быть указано относительно акселерометра FOR. Датчик FOR должен соответствовать описанию в технических характеристиках датчика и соответствовать его физическому расположению в устройстве. FOR для каждой камеры имеет положительную ось Z, направленную от устройства в поле зрения камеры вдоль оптической оси, ось X указывает вправо, ось Y указывает вниз сверху вниз, а начало координат FOR находится в оптическом центре камеры. GPS FOR расположен на антенне.
Преобразование 6-DOF (3-DOF для положения и 3-DOF для ориентации) каждого датчика или камеры представлено в виде матрицы преобразования 3x4 T = [R p], где R — матрица вращения 3x3, представляющая ориентацию датчика. или FOR камеры в акселерометре FOR, а p — вектор положения 3x1 (x, y, z) в метрах, представляющий начало координат датчика или камеры FOR в акселерометре FOR.
Запрошенные преобразования могут быть взяты из модели системы автоматизированного проектирования (САПР) устройства и не обязательно должны быть специфичными для устройства, чтобы учитывать производственные различия. Эту информацию необходимо предоставить Google в начале процесса оценки.
Конфигурация камеры
- Камера не должна выполнять стабилизацию движения изображений.
- Настройки камеры должны быть настроены для съемки изображений в помещении и на улице.
Мощность (должна использоваться одна из следующих моделей или обе):
- Привязанное питание и подзарядка через USB 3.1, поддержка записи ≥ 4 часов
- Работа от батареи с поддержкой записи и загрузки более 1 часа.
Напоминания о внедрении программного обеспечения
Требуется поддержка загрузки через Street View Publish API . Обратите внимание, что все запросы к API должны проходить аутентификацию, как описано здесь .
Для всех изображений, загруженных в Просмотр улиц:
- Необходимо указать время создания изображения (т. е. время, когда оно было снято).
- Необходимо указать марку, модель и версию прошивки продукта.
- стабилизацию движения необходимо отключить.
- все компоненты необработанных данных GPS и IMU должны быть общими (измерения должны иметь точную временную метку относительно того, когда измерение было выполнено, а не когда получено).
Для всех панорамных видео, загруженных в Просмотр улиц:
- данные телеметрии должны передаваться с использованием метаданных движения камеры .
- последовательность фотографий должна быть закодирована с правильной частотой кадров, с которой было снято видео.
Пожалуйста, также включите следующий язык и строку в свое приложение перед публикацией пользователем (по крайней мере, в первый раз):
«Этот контент будет общедоступным на Картах Google, а также может появиться в других продуктах Google. Вы можете узнать больше о Политике в отношении контента, добавляемого пользователями Карт, здесь ».Оценка продукта
- Вас интересует профессиональная версия Street View? Приготовься!
- Обзор открытого API сферической камеры и API публикации Street View
- Запросите доступ к панорамным сериям фотографий через поддержку API публикации Street View с описанием того, насколько ваш продукт соответствует вышеуказанным спецификациям. Вас также могут попросить предоставить приведенную ниже информацию, используя шаблон, предоставленный нашей командой.
- 3 файла MP4 и 3 фотографии, соответствующие указанным выше спецификациям, включая спецификацию метаданных движения камеры.
- Аккаунты в белый список для доступа к документации по серии панорамных фотографий и методам, необходимым для участия в программе Street View.
- Вы выбрали для просмотра улиц готовый профессионал? Начать!
- Поделитесь с нами архитектурой камеры вашего продукта.
- Разрешите вашему продукту загружать панорамные фотографии и серии фотографий в Street View с помощью Street View Publish API.
- Опубликуйте 12 серий фотографий (каждая из которых охватывает не менее 20 км) и 12 фотографий, равномерно разбросанных по тексту ниже. Пожалуйста, поделитесь с нами результатами, используя шаблон, предоставленный нашей командой.
- Операционные системы управления камерой: Android, iOS, на устройстве
- загрузка программного обеспечения операционных систем: Android, iOS, MacOS, Windows, на устройство
- типы территорий: городские каньоны, другие городские территории, пригородные кварталы.
- Привлеките как минимум 5 бета-тестеров, чтобы загрузить не менее 3 серий фотографий каждый (с охватом не менее 5 км/с на серию фотографий). Пожалуйста, поделитесь с нами результатами, используя шаблон, предоставленный нашей командой. Мы рассмотрим вашу заявку и предоставим обратную связь. Как только мы подтвердим, что тестовые данные полны и соответствуют требованиям, перейдите к следующему шагу.
- Координируйте свои действия с нашей командой, чтобы предоставить необходимое оборудование (включая аксессуары), средства доступа и вспомогательный контент для комплексной оценки качества просмотра улиц вашего продукта. Мы рассмотрим результаты наших тестов и предоставим свои отзывы. Как только мы подтвердим, что тестовые данные и процесс публикации соответствуют требованиям, перейдите к следующему шагу.
- Одобрено как профессионал, готовый к просмотру улиц? Поздравляю!
- Последний шаг: отправьте план запуска, включая ссылки на вспомогательный контент и каналы поддержки, чтобы подготовиться к возможным возможностям совместного маркетинга (в соответствии с нашими рекомендациями по брендингу). Пожалуйста, поделитесь своим планом, используя шаблон, предоставленный нашей командой. Как только ваша заявка будет полностью одобрена, мы предоставим доступ к значку Street View Ready Pro и координируем любые дополнительные возможности совместного маркетинга.
- Поздравляем с одобрением для просмотра улиц (профессиональный уровень)! Этот статус остается действительным в течение 1 года; продукты автоматически получают право на второй год, если их пользователи публикуют на Картах Google более 5000 км изображений в течение первого года.
Исключения
Исключения могут быть предоставлены для конкретных аппаратных и программных решений, которые не соответствуют индивидуальным требованиям, но соответствуют общим показателям сквозной производительности, указанным в этом документе.