Especificações do "Street View Ready Pro"

Introdução

Essas especificações, que são atualizadas periodicamente, detalham todos os requisitos de hardware, marcação de tempo e dados para câmeras 360° avançadas que oferecem recursos de captura e publicação do Street View de alta velocidade e precisão. Este programa não se aplica a nenhuma função operacional ou mecânica.

Imagens

  • ≥15 MP a 7 QPS
  • Campo de visão horizontal de 360°
  • Campo de visão vertical contíguo ≥ 135°
  • O Google vai analisar a qualidade das imagens e da geometria

IMU

Componentes recomendados:

O acelerômetro precisa atender às seguintes especificações:

  • Resolução: ≥ 16 bits
  • Intervalo: ≥ +/- 8G com LSB/g ≥ 4096 normalmente
  • Taxa de amostragem: ≥200 Hz com instabilidade inferior a 1%
  • A filtragem de passagem de baixas frequências precisa ser ativada para eliminar a atribuição de alias. A frequência de corte deve ser definida com o valor mais alto possível abaixo da frequência de Nyquist, que é metade da taxa de amostragem. Por exemplo, se a frequência for 200 Hz, o corte do filtro passa-baixo deve ficar abaixo de 100 Hz, mas o mais próximo possível.
  • A densidade de ruído precisa ser menor do que 300 μg/**Hz e menor que 150 μg/μHz
  • Estabilidade do viés de ruído estacionário <15 μg * CSEK do conjunto de dados estático de 24 horas
  • Mudança de viés vs. temperatura: ≤ +/- 1 mg / °C
  • Não linearidade da linha de melhor ajuste: ≤ 0,5%
  • Mudança de sensibilidade x temperatura ≤ 0,03%/°C

O giroscópio precisa atender às seguintes especificações:

  • Resolução: ≥ 16 bits
  • Intervalo: ≥ +/- 1.000 graus/s com LSB/dps de ≥ 32
  • Taxa de amostragem: ≥200 Hz com instabilidade inferior a 1%
  • A filtragem de passagem de baixas frequências precisa ser ativada para eliminar a atribuição de alias. A frequência de corte deve ser definida com o valor mais alto possível abaixo da frequência de Nyquist, que é metade da taxa de amostragem. Por exemplo, se a frequência de amostragem for 200 Hz, o corte do filtro de passagem baixa deverá ficar abaixo de 100 Hz, mas o mais próximo possível.
  • Densidade de ruído: ≤ 0,01 °/s/**Hz
  • Estabilidade de viés estacionário <0,0002 °/s * * Hz do conjunto de dados estático de 24 horas
  • Mudança de viés vs. temperatura: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • A não linearidade da linha de melhor ajuste precisa ser ≤ 0,2%, e precisa ser ≤ 0,1%
  • Mudança de sensibilidade x temperatura: ≤ 0,02% / °C

GPS

Componentes recomendados

Requisitos

  • Taxa de amostragem: ≥ 4 Hz
  • Constelação: rastreamento simultâneo de pelo menos GPS e GLONASS
  • Tempo até a primeira correção:
    • Frio: ≤ 40 segundos
    • Alta: ≤ 5 segundos
  • Sensibilidade:
    • Monitoramento: -158 dBm
    • Aquisição: -145 dBm
  • Precisão da posição horizontal: 2,5 metros (probabilidade de erro circular (CEP), 50%, 24 horas, estática >6 SVs)
  • Precisão de velocidade: 0,06 m/s (50% a 30 m/s)
  • Limite operacional: ≥ 4 g
  • Antena interna ou uma antena externa de tipo conhecido fixada com firmeza

Design da antena

Produtos fisicamente pequenos, como câmeras que contêm o sistema receptor de GPS e vários sistemas eletrônicos complexos, estão propensos a problemas com o desempenho do receptor de rádio causados pelas emissões de RF dos sistemas eletrônicos incluídos. Essa interferência geralmente está na banda do receptor de rádio e, por isso, não pode ser filtrada.

Especificações de tempo

Todas as medições do sensor precisam ter um carimbo de data/hora preciso em relação ao mesmo relógio estável do sistema. As medições precisam ter um carimbo de data/hora quando o sensor mediu a quantidade, não quando o processador recebeu a mensagem do chip do sensor. A instabilidade do carimbo de data/hora entre as diferentes leituras do sensor precisa ser inferior a 1 ms. Todos os carimbos de data/hora no mesmo registro de dados do sensor precisam ser contínuos e sem descontinuidades. Se o hardware for reinicializado ou redefinido e o relógio do sistema for redefinido, será necessário criar um novo registro para armazenar os novos dados recebidos.

GPS

O sensor de GPS deve aceitar uma saída de pulso de tempo e uma mensagem associada ao tempo do GPS correspondente ao pulso de tempo. Pode ser usado para registrar o carimbo de data/hora de outros pacotes de dados do GPS com o mesmo carimbo de data/hora da época do GPS. O dispositivo precisa ter uma entrada para receber esses pulsos de tempo e, quando recebe uma borda inicial ou final (o que for apropriado), ele deve registrar o carimbo de data/hora do relógio do sistema estável. Quando o pacote de mensagens correspondente é recebido e contém a hora do GPS, o dispositivo agora pode calcular o carimbo de data/hora em relação ao relógio do sistema estável quando recebe a mensagem de navegação do sensor do GPS, que contém a hora do GPS.

Vídeo / imagens

O sensor de imagem deve ser compatível com a marcação de tempo do hardware para determinar o horário exato em relação ao relógio estável do sistema. No caso de frames descartados, os frames subsequentes ainda precisarão refletir carimbos de data/hora precisos. A marcação de tempo deve ser em relação ao primeiro fóton ativo na imagem. O fabricante precisa especificar a que pixel isso corresponde.

IMU

As medições da IMU (acelerômetro e giroscópio) precisam ter um carimbo de data/hora com relação ao momento em que a medição foi feita, não ao recebida.

Especificações dos dados

As câmeras e os sistemas otimizados do Street View precisam coletar várias medições de dados por sensor por segundo. A seguir, detalhamos os dados de cada medição individual.

Requisitos de dados da IMU

Dados de medição de IMU (acelerômetro e giroscópio):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Requisitos de dados de GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Requisitos de vídeo

O vídeo precisa ser gravado com um frame rate de 7 Hz ou mais. A câmera também precisa gravar os metadados associados a cada frame da imagem. Para cada imagem,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Também é necessário preencher os seguintes átomos de dados do usuário no seu vídeo MP4 360:

  • moov/udta/manu: fabricante da câmera (marca) como uma string
  • moov/udta/modl: modelo da câmera como uma string
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: versão do firmware como uma string
. É possível verificar seu vídeo com o comando ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Arquitetura da câmera

Os seis graus de transformação (6-DOF, na sigla em inglês) (posição e orientação relativas) entre cada sensor e o frame de referência (FOR) de cada câmera devem ser especificados em relação ao acelerômetro FOR. O parâmetro FOR do sensor deve ser definido conforme definido na folha de dados do sensor e estar alinhado à posição física do sensor no dispositivo. O FOR de cada câmera tem o eixo z positivo apontando para o campo de visão da câmera ao longo do eixo óptico, o eixo x aponta para a direita, o eixo y aponta de cima para baixo e a origem de FOR está no centro óptico da câmera. O GPS FOR está localizado na antena.

A transformação 6-DOF (3-DOF para posição e 3-DOF para orientação) de cada sensor ou câmera é representada como uma matriz de transformação 3x4 T = [R p], em que R é a matriz de rotação 3x3 que representa a orientação do sensor ou da câmera FOR no acelerômetro FOR e p é a origem da posição 3x1 do acelerômetro FOR (x, y, z) no vetor de posição 3x1 FOR (x, y, z).

As transformações solicitadas podem ser de um modelo CAD do dispositivo e não precisam ser específicas do dispositivo para considerar variações de fabricação. Essas informações precisam ser compartilhadas com o Google no início do processo de avaliação.

Configuração da câmera

  • A câmera não deve estabilizar o movimento nas imagens.
  • As configurações da câmera precisam ser ajustadas para capturar imagens em ambientes internos e externos.

Energia (um ou ambos os modelos a seguir devem ser usados):

  • USB 3.1 conectado de alimentação e recarga, com suporte a, no mínimo, 4 horas de gravação
  • Operação com bateria que permite mais de uma hora de gravação e upload

Lembretes de implementação de software

É necessário oferecer suporte para upload pela API Street View Publish. Todas as solicitações à API precisam ser autenticadas conforme descrito aqui.

Para todas as imagens enviadas ao Street View:

Para todos os vídeos em 360° enviados para o Street View:

  • os dados de telemetria precisam ser comunicados usando os Metadados de movimento da câmera.
  • a sequência de fotos deve ser codificada com o frame rate correto em que o vídeo foi capturado.

Inclua também o seguinte texto e linha em seu aplicativo antes da publicação do usuário (pelo menos a primeira vez):

"Este conteúdo será público no Google Maps e poderá aparecer em outros produtos do Google. Saiba mais sobre a política de conteúdo de contribuições de usuários do Maps aqui."

Avaliação do produto

  • Você tem interesse no Street View Ready Pro? Prepare-se!
    • Consulte a API Open Spherical Camera e a API Street View Publish.
    • Solicite acesso às sequências de fotos em 360° pelo suporte da API Street View Publish e inclua uma descrição de como seu produto atende às especificações acima. Talvez você também precise fornecer as informações abaixo usando um modelo fornecido pela nossa equipe.
      • Três arquivos MP4 e três fotos que atendam às especificações acima, incluindo a Especificação de metadados de movimento da câmera
      • Contas que podem ser autorizadas para acessar a documentação da sequência de fotos em 360° e os métodos necessários para se qualificar para o Street View Ready Pro.
      . Analisaremos e forneceremos feedback sobre seu envio. Depois de confirmarmos que os dados do teste estão completos e em conformidade, prossiga para a próxima etapa.
  • Está selecionado para o Street View Ready Pro? Comece já!
    • Compartilhe a arquitetura da câmera do seu produto
    • Permita que seu produto faça upload de fotos em 360° e sequências de fotos para o Street View usando a API Street View Publish
    • Publique 12 sequências de fotos (cobrindo pelo menos 20 km por sequência) e 12 fotos com a mesma distribuição na parte inferior. Use o modelo fornecido pela nossa equipe para compartilhar seus resultados.
      • sistemas operacionais de controle da câmera: Android, iOS, no dispositivo
      • upload de sistemas operacionais de software: Android, iOS, MacOS, Windows, no dispositivo
      • tipos de área: desfiladeiros urbanos, outras áreas urbanas, bairros suburbanos
      . Analisaremos e forneceremos feedback sobre seu envio. Depois de confirmarmos que os dados do teste estão completos e em conformidade, prossiga para a próxima etapa.
    • Envolva pelo menos cinco testadores Beta para fazer upload de pelo menos três sequências de fotos cada, abrangendo pelo menos 5 km por sequência de fotos. Use o modelo fornecido pela nossa equipe para compartilhar seus resultados. Analisaremos e forneceremos feedback sobre seu envio. Depois de confirmarmos que os dados do teste estão completos e em conformidade, prossiga para a próxima etapa.
    • Coordene-se com nossa equipe para fornecer todos os equipamentos necessários (incluindo acessórios), acessos e conteúdo de ajuda para avaliar a experiência completa do Street View em seu produto. Vamos analisar os resultados dos testes e enviar feedback. Depois de confirmarmos que os dados de teste e o fluxo de publicação estão em conformidade, prossiga para a próxima etapa.
  • Aprovado como profissional do Street View? Parabéns!
    • Uma última etapa: envie um plano de lançamento, incluindo links para o conteúdo de ajuda e canais de suporte, para se preparar para possíveis oportunidades de co-marketing (sujeito às diretrizes de branding). Compartilhe seu plano usando o modelo fornecido pela nossa equipe. Depois que seu envio for totalmente aprovado, daremos acesso ao selo "Pronto para o Street View" e coordenaremos outras oportunidades de co-marketing.
    • Parabéns por receber a aprovação como "Pronto para o Street View" (nota profissional). Esse status permanece válido por 1 ano. Os produtos estarão automaticamente qualificados para um segundo ano se os usuários publicarem mais de 5.000 km de imagens no Google Maps durante o primeiro ano.

Exceções

Podem ser concedidas exceções para soluções específicas de hardware e software que não atendam aos requisitos individuais, mas atendam às métricas gerais de desempenho de ponta a ponta estipuladas neste documento.