Introduzione
Queste specifiche, che vengono aggiornate di tanto in tanto, illustrano nel dettaglio tutti i requisiti hardware, di sincronizzazione e di dati per le fotocamere sferiche avanzate che offrono funzionalità di acquisizione e pubblicazione in Street View ad alta velocità e precisione. Tieni presente che questo programma non è valido per le funzioni operative o meccaniche.
Immagini
- ≥15 MP a ≥7 f/s
- Campo visivo orizzontale a 360°
- FOV verticale contiguo ≥135°
- Google verificherà la qualità delle immagini e della geometria
IMU
Componenti consigliati:
- Accelerometro/giroscopio a 6 assi: BMI160 o ST-LSM6DSM
L'accelerometro deve soddisfare le seguenti specifiche:
- Risoluzione: ≥16 bit
- Intervallo: ≥ +/- 8G con ≥4096 LSB/g tipicamente
- Frequenza di campionamento: ≥200 Hz con jitter <1%
- Per eliminare gli alias, è necessario abilitare il filtro low-pass. La frequenza di taglio deve essere impostata sul valore più alto possibile al di sotto della frequenza di Nyquist, che è la metà della frequenza di campionamento. Ad esempio, se la frequenza è 200 Hz, il taglio del filtro passa-basso dovrebbe essere inferiore a 100 Hz ma il più vicino possibile.
- La densità del rumore deve essere ≤ 300 μg/√Hz e deve essere ≤ 150 μg/√Hz
- Stabilità della bias di rumore stazionario <15 μg * √Hz dal set di dati statico di 24 ore
- Variazione del bias rispetto alla temperatura: ≤ +/- 1 mg / °C
- Non linearità della linea best-fit: ≤ 0,5%
- Variazione della sensibilità rispetto alla temperatura ≤0,03%/°C
Il giroscopio deve soddisfare le seguenti specifiche:
- Risoluzione: ≥16 bit
- Intervallo: ≥ +/- 1000 gradi/s con ≥32 LSB/dps
- Frequenza di campionamento: ≥200 Hz con jitter <1%
- Per eliminare gli alias, è necessario abilitare il filtro low-pass. La frequenza di taglio deve essere impostata sul valore più alto possibile al di sotto della frequenza di Nyquist, che è la metà della frequenza di campionamento. Ad esempio, se la frequenza di campionamento è 200 Hz, il taglio del filtro passa-basso dovrebbe essere inferiore a 100 Hz ma il più vicino possibile.
- Densità rumore: ≤0,01 °/s/√Hz
- Stabilità del bias stazionario <0,0002 °/s *√Hz da un set di dati statico per 24 ore
- Variazione del bias rispetto alla temperatura: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
- La non linearità della linea di best-fit deve essere ≤ 0,2%, deve essere ≤ 0,1%
- Variazione della sensibilità rispetto alla temperatura: ≤0,02% / °C
GPS
Componenti consigliati
Requisiti
- Frequenza di campionamento: ≥4 Hz
- Costellazione: rilevamento simultaneo di almeno GPS e GLONASS
- Tempo per la prima correzione:
- A freddo: ≤40 secondi
- A caldo: ≤ 5 secondi
- Sensibilità:
- Monitoraggio: -158 dBm
- Acquisizione: -145 dBm
- Precisione della posizione orizzontale: 2,5 metri (probabile errore circolare (CEP), 50%, 24 ore statico >6 SV)
- Precisione velocità: 0,06 m/s (50% a 30 m/s)
- Limite operativo: ≥4 g
- Antenna interna o antenna esterna fissata rigidamente di tipo noto
Design dell'antenna
I prodotti fisicamente piccoli, come le fotocamere che contengono sia il sistema ricevitore GPS sia numerosi sistemi elettronici complessi, sono soggetti a problemi con le prestazioni del ricevitore radio causati dalle emissioni RF dei sistemi elettronici inclusi. Questa interferenza è spesso in banda per il ricevitore radio e, come tale, non può essere filtrata.
Specifiche delle tempistiche
Tutte le misurazioni del sensore devono essere indicate con precisione rispetto allo stesso orologio di sistema stabile. Le misurazioni devono essere contrassegnate con il timestamp quando il sensore ha misurato la quantità, non quando il processore ha ricevuto il messaggio dal chip del sensore. Il jitter del timestamp tra le diverse letture del sensore deve essere < 1 ms. Tutti i timestamp registrati nello stesso log di dati del sensore devono essere continui senza discontinuità. Se l'hardware si riavvia o si reimposta e l'orologio di sistema si reimposta, è necessario creare un nuovo log per archiviare i nuovi dati in entrata.
GPS
Il sensore GPS deve supportare l'uscita di un impulso temporale e un messaggio associato all'ora del GPS corrispondente all'impulso temporale. Può essere utilizzato per indicare il timestamp di altri pacchetti di dati GPS con lo stesso timestamp dell'epoca GPS. Il dispositivo dovrebbe avere un ingresso per ricevere questi impulsi temporali e, quando riceve un bordo iniziale o finale (a seconda di quale dei due sia appropriato), dovrebbe registrare il timestamp dall'orologio di sistema stabile. Quando viene ricevuto il pacchetto di messaggi corrispondente che contiene l'ora GPS, il dispositivo può ora calcolare il timestamp rispetto all'orologio di sistema stabile quando riceve il messaggio di navigazione dal sensore GPS, che contiene l'ora GPS.
Video / immagini
Il sensore fotografico deve supportare la sincronizzazione hardware per determinare l'ora esatta rispetto all'orologio del sistema stabile. Nel caso di frame interrotti, i frame successivi devono comunque rispecchiare timestamp accurati. Il timestamp deve essere rispetto al primo fotone attivo nell'immagine. Il produttore deve specificare a quale pixel corrisponde.
IMU
Le misurazioni IMU (accelerometro e giroscopio) devono essere indicate con data e ora della misurazione, non di quella di ricezione.
Specifiche dei dati
Le fotocamere e i sistemi ottimizzati per Street View devono raccogliere più misurazioni di dati in base ai sensori al secondo. Di seguito sono riportati in dettaglio i dati per ogni singola misurazione.
Requisiti dei dati IMU
Dati di misurazione IMU (accelerometro e giroscopio):
int64 time_accel; // The time in nanoseconds when the accelerometer
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;
int64 time_gyro; // The time in nanoseconds when the gyroscope
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;Requisiti dei dati GPS
int64 time; // Time in nanoseconds, representing when the GPS // measurement was taken, based on the same stable // system clock that issues timestamps to the IMU // and image measurements double time_gps_epoch; // Seconds from GPS epoch when measurement was taken int gps_fix_type; // The GPS fix type // 0: no fix // 2: 2D fix // 3: 3D fix double latitude; // Latitude in degrees double longitude; // Longitude in degrees float altitude; // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters float horizontal_accuracy; // Horizontal (lat/long) accuracy in meters float vertical_accuracy; // Vertical (altitude) accuracy in meters float velocity_east; // Velocity in the east direction represented in // meters/second float velocity_north; // Velocity in the north direction represented in // meters/second float velocity_up; // Velocity in the up direction represented in // meters/second float speed_accuracy; // Speed accuracy represented in meters/second
Requisiti del video
Il video deve essere registrato con una frequenza fotogrammi di almeno 7 Hz. La videocamera deve anche registrare i metadati associati a ogni fotogramma. Per ogni immagine,
int64 time; // The time in nanoseconds when the image was taken.
// This is from the same stable system clock that is used to
// timestamp the IMU and GPS measurements.
// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;Devi anche inserire i seguenti atom di dati utente nel tuo video MP4 a 360°:
moov/udta/manu: produttore della videocamera (marca) come stringamoov/udta/modl: modello di fotocamera come stringamoov/udta/meta/ilst/FIRM: versione firmware come stringa
$ ffprobe your_video.mp4 ... Metadata: make : my.camera.make model : my.camera.model firmware : v_1234.4321 ...
Architettura della fotocamera
La trasformazione dei sei gradi di libertà (6-DOF) (posizione e orientamento relativi) tra il sensore e il fotogramma di riferimento (FOR) di ciascuna fotocamera deve essere specificata rispetto all'accelerometro FOR. Il sensore FOR deve essere quello definito nella scheda tecnica del sensore ed essere allineato alla posizione fisica del sensore nel dispositivo. Il FOR di ciascuna videocamera ha l'asse z positivo che punta dal dispositivo verso il campo visivo della videocamera lungo l'asse ottico, l'asse x punta a destra, l'asse y dall'alto verso il basso e l'origine della for è il centro ottico della videocamera. Il GPS FOR si trova sull'antenna.
La trasformazione 6-DOF (3-DOF per la posizione e 3-DOF per l'orientamento) di ciascun sensore o fotocamera è rappresentata come una matrice di trasformazione 3x4 T = [R p], dove R è la matrice di rotazione 3x3 che rappresenta l'orientamento del sensore o della fotocamera FOR nell'accelerometro FOR, e p è il vettore di posizione 3x1 (x, y) nel sensore di posizione (x, y).
Le trasformazioni richieste possono provenire da un modello di progettazione assistita dal computer (CAD) del dispositivo e non è necessario che siano specifiche per il dispositivo per tenere conto delle variazioni di produzione. Queste informazioni devono essere condivise con Google all'inizio del processo di valutazione.
Configurazione della fotocamera
- La fotocamera non deve eseguire alcuna stabilizzazione del movimento alle immagini.
- Le impostazioni della fotocamera devono essere ottimizzate per acquisire immagini di interni ed esterni.
Potenza (devono essere utilizzati uno o entrambi i seguenti modelli):
- Alimentazione e ricarica USB 3.1 con tethering, supporto ≥ 4 ore di registrazione
- Funzionamento a batteria con supporto di oltre un'ora di registrazione e caricamento
Promemoria per l'implementazione del software
È richiesto il supporto per il caricamento tramite l'API Street View Publishing. Tieni presente che tutte le richieste all'API devono essere autenticate come descritto qui.
Per tutte le immagini caricate su Street View:
- È necessario specificare la data di creazione delle immagini (ad es. quando sono state acquisite).
- È necessario indicare marca, modello e versione firmware del prodotto.
- la stabilizzazione del movimento deve essere disattivata.
- devono essere condivisi tutti i componenti dei dati GPS e IMU non elaborati (le misurazioni devono essere accuratamente timestamp in relazione alla data di misurazione, non a quella di ricezione).
Per tutti i video a 360° caricati su Street View:
- i dati di telemetria devono essere comunicati utilizzando i metadati di movimento della fotocamera.
- la sequenza di foto deve essere codificata con la frequenza fotogrammi corretta a cui è stato acquisito il video.
Includi anche la lingua e la riga seguenti nella tua domanda prima che l'utente pubblichi (almeno la prima volta):
"Questi contenuti saranno pubblici su Google Maps e potrebbero essere visualizzati anche in altri prodotti Google. Puoi scoprire di più sulle norme relative ai contenuti generati dagli utenti di Maps qui."Valutazione del prodotto
- Ti interessa Street View ready Pro? Preparati.
- Consulta l'API Open Spherical Camera e l'API Street View publish
- Richiedi l'accesso alle sequenze di foto sferiche tramite l'assistenza per l'API Street View Publishing con una descrizione del modo in cui il tuo prodotto soddisfa le specifiche di cui sopra. Potrebbe anche esserti chiesto di fornire le informazioni riportate di seguito utilizzando un modello fornito dal nostro team.
- 3 file MP4 e 3 foto conformi alle specifiche riportate sopra, inclusa la Specifica dei metadati di movimento della fotocamera.
- Account autorizzati per l'accesso alla documentazione sulle sequenze di foto sferiche e ai metodi necessari per l'idoneità a Street View ready Pro.
- Selezionato per Street View ready Pro? Inizia!
- Condividi con noi l'architettura della fotocamera del tuo prodotto
- Consenti al tuo prodotto di caricare foto sferiche e sequenze di foto su Street View utilizzando l'API Street View publish
- Pubblica 12 sequenze fotografiche (che coprono almeno 20 km per sequenza fotografica) e 12 foto, con la stessa diffusione tra le immagini sottostanti. Condividi con noi i risultati utilizzando il modello fornito dal nostro team.
- Sistemi operativi di controllo della videocamera: Android, iOS, on-device
- caricamento di sistemi operativi software: Android, iOS, MacOS, Windows, on-device
- tipi di aree: canyon urbani, altre aree urbane, quartieri di periferia
- Coinvolgi almeno 5 beta tester per caricare almeno 3 sequenze di foto ciascuna (che copra almeno 5 km per sequenza di foto). Condividi con noi i risultati utilizzando il modello fornito dal nostro team. Esamineremo la tua richiesta e ti forniremo un feedback. Dopo aver confermato che i dati del test sono completi e conformi, procedi al passaggio successivo.
- Collabora con il nostro team per fornire tutte le apparecchiature necessarie (inclusi gli accessori), gli accessi e i contenuti Help per valutare l'esperienza completa di Street View del tuo prodotto. Esamineremo i risultati dei test e forniremo il nostro feedback. Dopo aver confermato che i dati di test e il flusso di pubblicazione sono conformi, vai al passaggio successivo.
- Hai ricevuto l'approvazione come Street View ready pro? Complimenti.
- Un ultimo passaggio: invia un piano di lancio, inclusi i link ai contenuti di supporto e ai canali di assistenza, per prepararti a possibili opportunità di co-marketing (nel rispetto delle nostre linee guida per il branding). Condividi il tuo piano utilizzando il modello fornito dal nostro team. Una volta che la richiesta sarà stata completamente approvata, forniremo l'accesso al badge Street View ready pro e coordineremo eventuali ulteriori opportunità di co-marketing.
- Congratulazioni per aver ricevuto l'approvazione come Street View ready (grado Pro). Questo stato rimane valido per un anno. sono automaticamente idonei per un secondo anno se gli utenti pubblicano più di 5000 km di immagini su Google Maps nel corso del primo anno.
Eccezioni
Possono essere concesse delle eccezioni per soluzioni hardware e software specifiche che non soddisfano i singoli requisiti, ma soddisfano le metriche generali delle prestazioni end-to-end indicate in questo documento.