Specifiche per "Street View ready pro"

Introduzione

Queste specifiche, che vengono aggiornate di tanto in tanto, descrivono in dettaglio tutti i requisiti relativi a hardware, tempi e dati per fotocamere sferiche avanzate che offrono funzionalità di acquisizione e pubblicazione in Street View ad alta velocità e ad alta precisione. Tieni presente che questo programma non si applica ad alcuna funzione operativa o meccanica.

Immagini

  • ≥15 MP a ≥7 f/s
  • Campo visivo orizzontale a 360°
  • FOV verticale contiguo ≥135°
  • Google esaminerà la qualità delle immagini e della geometria

IMU

Componenti consigliati:

L'accelerometro deve soddisfare le seguenti specifiche:

  • Risoluzione: ≥ 16 bit
  • Intervallo: ≥ +/- 8G con ≥4096 LSB/g in genere
  • Frequenza di campionamento: ≥200 Hz con jitter <1%
  • Per eliminare l'aliasing, è necessario attivare il filtro passa basso. La frequenza di taglio dovrebbe essere impostata sul valore più alto possibile al di sotto della frequenza Nyquist, che corrisponde alla metà della frequenza di campionamento. Ad esempio, se la frequenza è 200 Hz, il filtro passa-basso deve essere inferiore a 100 Hz, ma il più vicino possibile.
  • La densità del rumore deve essere ≤300 μg/√Hz e deve essere ≤150 μg/√Hz
  • Stabilità del bias del rumore fisso <15 μg * √Hz da set di dati statico di 24 ore
  • Variazione di bias rispetto alla temperatura: ≤ +/- 1 mg / °C
  • Non linearità della linea best-fit: ≤0,5%
  • Variazione della sensibilità rispetto alla temperatura ≤0,03%/°C

Il giroscopio deve soddisfare le seguenti specifiche:

  • Risoluzione: ≥ 16 bit
  • Intervallo: ≥ +/- 1000 gradi/s con ≥32 LSB/dps
  • Frequenza di campionamento: ≥200 Hz con jitter <1%
  • Per eliminare l'aliasing, è necessario attivare il filtro passa basso. La frequenza di taglio dovrebbe essere impostata sul valore più alto possibile al di sotto della frequenza Nyquist, che corrisponde alla metà della frequenza di campionamento. Ad esempio, se la frequenza di campionamento è di 200 Hz, il blocco del filtro passa-basso deve essere inferiore a 100 Hz, ma il più vicino possibile.
  • Densità rumore: ≤0,01 °/s/√Hz
  • Stabilità al bias stazionario <0,0002 °/s *√Hz da set di dati statico su 24 ore
  • Variazione di bias rispetto alla temperatura: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • La non linearità della linea Best Fit deve essere ≤0,2%, deve essere ≤0,1%
  • Variazione della sensibilità rispetto alla temperatura: ≤0,02% / °C

GPS

Componenti consigliati

Requisiti

  • Frequenza di campionamento: ≥4 Hz
  • Costellazione: tracciamento simultaneo di almeno GPS e GLONASS
  • Tempo per la prima correzione:
    • A freddo: ≤40 secondi
    • Calda: ≤5 secondi
  • Sensibilità:
    • Monitoraggio: -158 dBm
    • Acquisizione: -145 dBm
  • Precisione della posizione orizzontale: 2,5 metri (errore circolare probabile (CEP), 50%, 24 ore statico > 6 SV)
  • Precisione della velocità: 0,06 m/s (50% a 30 m/s)
  • Limite operativo: ≥4 g
  • Antenna interna o antenna esterna rigidamente fissata di tipo noto

Design dell'antenna

I prodotti di piccole dimensioni, come le videocamere che contengono sia il sistema di ricevitore GPS che numerosi sistemi elettronici complessi, sono soggetti a problemi di prestazioni del ricevitore radio causati dalle emissioni di RF provenienti dai sistemi elettronici inclusi. Questa interferenza è spesso in banda verso il ricevitore radio e, di conseguenza, non può essere filtrata.

Specifiche dei tempi

Tutte le misurazioni del sensore devono essere indicate con precisione in base allo stesso orologio di sistema stabile. Le misurazioni devono riportare un timestamp quando il sensore ha misurato la quantità, non quando il processore ha ricevuto il messaggio dal chip del sensore. Il tremolio del timestamp tra le diverse letture del sensore deve essere <1 ms. Tutti i timestamp registrati nello stesso log di dati del sensore devono essere continui senza discontinuità. Se l'hardware si riavvia o si reimposta e l'orologio di sistema viene reimpostato, è necessario creare un nuovo log per memorizzare i nuovi dati in entrata.

GPS

Il sensore GPS deve supportare l'uscita di un impulso temporale e un messaggio associato con l'ora GPS corrispondente all'impulso temporale. Può essere utilizzata per inserire il timestamp di altri pacchetti di dati GPS con lo stesso timestamp dell'epoca GPS. Il dispositivo deve disporre di un ingresso per ricevere questi impulsi temporali e, quando riceve un fronte di salita o di uscita (a seconda dei casi), deve registrare il timestamp dall'orologio di sistema stabile. Quando viene ricevuto il pacchetto di messaggi corrispondente che contiene l'ora GPS, il dispositivo può ora calcolare il timestamp rispetto all'orologio di sistema stabile quando riceve il messaggio di navigazione dal sensore GPS, che contiene l'ora GPS.

Video / immagini

Il sensore fotografico deve supportare la temporizzazione hardware per determinare l'ora esatta rispetto all'orologio di sistema stabile. Nel caso di frame interrotti, quelli successivi devono comunque riflettere timestamp accurati. Il timestamp deve fare riferimento al primo fotone attivo nell'immagine. Il produttore deve specificare a quale pixel corrisponde.

IMU

Le misurazioni dell'IMU (accelerometro e giroscopio) devono essere indicate con un'indicazione cronologica in relazione al momento in cui è stata effettuata la misurazione, non a quella in cui è stata ricevuta.

Specifiche dei dati

Le fotocamere e i sistemi ottimizzati di Street View devono raccogliere più misurazioni dei dati per sensore al secondo. Di seguito sono riportati in dettaglio i dati per ogni singola misurazione.

Requisiti dei dati IMU

Dati di misurazione IMU (accelerometro e giroscopio):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Requisiti dei dati GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Requisiti del video

Il video deve essere registrato a una frequenza fotogrammi di almeno 7 Hz. La fotocamera deve anche registrare i metadati associati a ogni fotogramma immagine. Per ogni immagine,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Devi anche inserire i seguenti atom di dati utente nel tuo video MP4 a 360°:

  • moov/udta/manu: produttore della fotocamera (marca) come stringa
  • moov/udta/modl: modello di fotocamera come stringa
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: versione firmware come stringa
Puoi verificare il video con il comando ffprobe:
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Architettura della fotocamera

I sei gradi di libertà (6-DOF) di trasformazione (posizione e orientamento relativi) tra ciascun sensore e il quadro di riferimento di ciascuna fotocamera (FOR) devono essere specificati in relazione all'accelerometro FOR. Il sensore FOR deve essere definito nella scheda tecnica del sensore ed essere allineato alla posizione fisica del sensore nel dispositivo. Il FOR di ciascuna videocamera ha l'asse z positivo che punta in direzione opposta dal dispositivo al campo visivo della videocamera lungo l'asse ottico, l'asse x punta a destra, l'asse y punta verso il basso dall'alto verso il basso e l'origine del FOR si trova nel centro ottico della fotocamera. Il GPS FOR si trova sull'antenna.

La trasformazione 6-DOF (3-DOF per la posizione e 3-DOF per l'orientamento) di ciascun sensore o telecamera è rappresentata come una matrice di trasformazione 3x4 T = [R p], dove R è la matrice di rotazione 3x3 che rappresenta l'orientamento del sensore o della fotocamera FOR nell'accelerometro FOR e p è il vettore di posizione 3x1 della fotocamera FOR

Le trasformazioni richieste possono provenire da un modello CAD (computer-aided design) del dispositivo e non devono essere specifiche del dispositivo per tenere conto delle variazioni di produzione. Queste informazioni devono essere condivise con Google all'inizio del processo di valutazione.

Configurazione della videocamera

  • La fotocamera non deve eseguire alcuna stabilizzazione del movimento sulle immagini.
  • Le impostazioni della fotocamera devono essere regolate per acquisire immagini di interni ed esterni.

Alimentazione (devono essere utilizzati uno o entrambi i seguenti modelli):

  • Alimentazione e ricarica collegati in tethering USB 3.1, con supporto ≥ 4 ore di registrazione
  • Funzionamento a batteria che supporta più di un'ora di registrazione e caricamento

Promemoria per l'implementazione del software

È richiesto il supporto per il caricamento tramite l'API Street View Publish. Tieni presente che tutte le richieste all'API devono essere autenticate come descritto qui.

Per tutte le immagini caricate su Street View:

Per tutti i video a 360° caricati su Street View:

  • i dati di telemetria devono essere comunicati utilizzando i metadati di movimento della videocamera.
  • la sequenza fotografica deve essere codificata con la frequenza fotogrammi corretta con cui è stato acquisito il video.

Includi anche il testo e la riga seguenti nella tua applicazione prima della pubblicazione da parte dell'utente (almeno la prima volta):

"Questi contenuti saranno pubblici su Google Maps e potrebbero essere visualizzati anche in altri prodotti Google. Puoi scoprire di più sulle norme relative ai contenuti generati dagli utenti di Maps qui."

Valutazione del prodotto

  • Ti interessa Street View ready Pro? Preparati.
    • Consulta le informazioni sull'API Open Spherical Camera e sull'API Street View Publish
    • Richiedi l'accesso alle sequenze di foto sferiche tramite l'assistenza per l'API Street View Publish con una descrizione di come il tuo prodotto è conforme alle specifiche di cui sopra. Ti potrebbe anche essere chiesto di fornire le informazioni riportate di seguito utilizzando un modello fornito dal nostro team.
      • 3 file MP4 e 3 foto conformi alle specifiche di cui sopra, inclusa la specifica dei metadati di movimento della fotocamera
      • Account da inserire nella lista consentita per accedere alla documentazione delle sequenze di foto sferiche e ai metodi necessari per l'idoneità a Street View ready pro.
      Esamineremo i contenuti inviati e ti forniremo un feedback. Dopo aver confermato che i dati del test sono completi e conformi, vai al passaggio successivo.
  • Hai selezionato l'opzione per Street View ready Pro? Inizia!
    • Condividi con noi l'architettura della videocamera del tuo prodotto
    • Consenti al tuo prodotto di caricare foto sferiche e sequenze di foto su Street View utilizzando l'API Street View Publish
    • Pubblicare 12 sequenze di foto (coprendo almeno 20 km per sequenza di foto) e 12 foto, con la stessa diffusione in basso. Condividi con noi i risultati utilizzando il modello fornito dal nostro team.
      • sistemi operativi per il controllo della videocamera: Android, iOS, on-device
      • caricamento software sistemi operativi: Android, iOS, MacOS, Windows, on-device
      • tipi di area: canyon urbani, altre aree urbane, quartieri periferici
      Esamineremo i contenuti inviati e ti forniremo un feedback. Dopo aver confermato che i dati del test sono completi e conformi, vai al passaggio successivo.
    • Coinvolgi almeno 5 beta tester a caricare almeno 3 sequenze di foto ognuna (con una copertura di almeno 5 km per sequenza di foto). Condividi con noi i risultati utilizzando il modello fornito dal nostro team. Esamineremo i contenuti inviati e forniremo un feedback. Dopo aver confermato che i dati del test sono completi e conformi, vai al passaggio successivo.
    • Coordinati con il nostro team per fornire tutte le attrezzature necessarie (compresi gli accessori), gli accessi e i contenuti di assistenza per valutare l'esperienza end-to-end di Street View del tuo prodotto. Esamineremo i risultati dei test e forniremo il nostro feedback. Dopo aver confermato che i dati di test e il flusso di pubblicazione sono conformi, vai al passaggio successivo.
  • Hai ricevuto l'approvazione come professionista di Street View ready? Complimenti!
    • Un ultimo passaggio: invia un piano di lancio, che includa i link ai contenuti e ai canali di assistenza, per prepararti a possibili opportunità di co-marketing (in conformità alle nostre linee guida per il branding). Condividi il tuo piano utilizzando il modello fornito dal nostro team. Una volta che i contenuti inviati saranno stati completamente approvati, forniremo l'accesso al badge Street View ready pro e coordinare eventuali ulteriori opportunità di co-marketing.
    • Congratulazioni, hai ottenuto l'approvazione per Street View ready (valutazione professionale). Questo stato rimane valido per 1 anno; i prodotti sono automaticamente idonei per un secondo anno se gli utenti pubblicano più di 5000 km di immagini su Google Maps nel corso del primo anno.

Eccezioni

Possono essere concesse eccezioni per specifiche soluzioni hardware e software che non soddisfano i singoli requisiti, ma soddisfano le metriche di prestazioni end-to-end generali indicate nel presente documento.