Halaman ini diterjemahkan oleh Cloud Translation API.

Spesifikasi "Street View ready pro"

Pengantar

Spesifikasi ini, yang diperbarui dari waktu ke waktu, menjelaskan semua persyaratan hardware, pengaturan waktu, dan data untuk kamera 360 canggih yang menawarkan kemampuan pengambilan dan publikasi Street View yang berkecepatan tinggi dan berakurasi tinggi. Harap dicatat bahwa program ini tidak berlaku untuk fungsi operasional atau mekanis.

Citra

≥15 MP pada ≥7FPS
FOV horizontal 360°
FOV vertikal berdekatan ≥135°
Google akan meninjau kualitas gambar dan geometri

IMU

Komponen yang direkomendasikan:

Akselerometer/giroskop 6 sumbu: BMI160 atau ST-LSM6DSM

Akselerometer harus memenuhi spesifikasi berikut:

Resolusi: ≥16 bit
Rentang: ≥ +/- 8G dengan ≥4096 LSB/g biasanya
Tingkat pengambilan sampel: ≥200 Hz dengan jitter <1%
Penyaringan {i>low-pass <i}harus diaktifkan untuk menghilangkan {i>aliasing<i}. Frekuensi cut-off harus ditetapkan ke nilai setinggi mungkin di bawah frekuensi Nyquist, yaitu setengah dari frekuensi sampling. Misalnya, jika frekuensinya 200 Hz, maka pemotongan filter tingkat rendah harus di bawah 100 Hz, tetapi sedekat mungkin.
Kepadatan Kebisingan harus ≤300 μg/vHz, dan harus ≤150 μg/vHz
Stabilitas bias derau stasioner <15 μg * •Hz dari set data statis 24 jam
Perubahan bias vs. suhu: ≤ +/- 1mg / °C
Non-linearitas garis terbaik: ≤0,5%
Perubahan sensitivitas vs suhu ≤0,03%/°C

Giroskop harus memenuhi spesifikasi berikut:

Resolusi: ≥16 bit
Rentang: ≥ +/- 1000 deg/s dengan ≥32 LSB/dps
Tingkat pengambilan sampel: ≥200 Hz dengan jitter <1%
Penyaringan {i>low-pass <i}harus diaktifkan untuk menghilangkan {i>aliasing<i}. Frekuensi cut-off harus ditetapkan ke nilai setinggi mungkin di bawah frekuensi Nyquist, yaitu setengah dari frekuensi sampling. Misalnya, jika frekuensi pengambilan sampel adalah 200 Hz, maka pemotongan filter tingkat rendah harus di bawah 100 Hz, tetapi sedekat mungkin.
Kepadatan Kebisingan: ≤ 0,01 °/s / & hz
Stabilitas Bias Stasioner <0,0002 °/s *&Hz dari {i>dataset<i} statis 24 jam
Perubahan bias vs suhu: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
Garis paling cocok non-linearitas harus ≤0,2%, harus ≤0,1%
Perubahan sensitivitas vs suhu: ≤0.02% / °C

GPS

Komponen yang direkomendasikan

Salah satu dari seri MAX-M8 u-blox atau seri NEO-M8 u-blox

Persyaratan

Frekuensi sampling: ≥4 Hz
Konstelasi: pelacakan simultan minimal GPS dan GLONASS
Waktu untuk perbaikan pertama:

Dingin: ≤40 detik
Panas: ≤5 detik

Sensitivitas:

Pelacakan: -158 dBm
Akuisisi: -145 dBm

Akurasi posisi horizontal: 2,5 meter (kemungkinan kesalahan melingkar (CEP), 50%, statis 24 jam > 6 SV)
Akurasi kecepatan: 0,06 m/s (50% pada 30 m/s)
Batas operasional: ≥4g
Antena internal atau antena eksternal yang dipasang dengan kuat dari jenis yang diketahui

Desain antena

Produk yang secara fisik kecil, seperti kamera yang memuat sistem penerima GPS dan banyak sistem elektronik yang kompleks, rentan terhadap masalah pada kinerja penerima radio yang disebabkan oleh emisi RF dari sistem elektronik yang disertakan. Interferensi ini sering kali berada di band penerima radio dan dengan demikian, tidak dapat disaring.

Spesifikasi waktu

Semua pengukuran sensor harus diberi stempel waktu secara akurat sehubungan dengan jam sistem stabil yang sama. Pengukuran harus diberi stempel waktu saat sensor mengukur kuantitas, bukan saat prosesor menerima pesan dari chip sensor. Jitter stempel waktu antara pembacaan sensor yang berbeda harus <1 md. Semua stempel waktu yang direkam dalam log data sensor yang sama harus berkelanjutan tanpa diskon. Jika perangkat keras dimulai ulang atau direset dan jam sistem direset, maka log baru harus dibuat untuk menyimpan data baru yang masuk.

GPS

Sensor GPS harus mendukung output pulsa waktu dan pesan terkait dengan waktu GPS yang sesuai dengan pulsa waktu. Ini dapat digunakan untuk memberi stempel waktu pada paket data GPS lainnya dengan stempel waktu epoch GPS yang sama. Perangkat harus memiliki input untuk menerima pulsa waktu ini, dan ketika menerima tepi awal atau akhir (mana saja yang sesuai), perangkat harus mencatat stempel waktu dari jam sistem stabil. Saat paket pesan terkait yang berisi waktu GPS diterima, perangkat kini dapat menghitung stempel waktu sehubungan dengan jam sistem stabil saat menerima pesan navigasi dari sensor GPS, yang berisi waktu GPS.

Video / gambar

Sensor gambar harus mendukung pengaturan waktu hardware untuk menentukan waktu yang tepat sehubungan dengan jam sistem yang stabil. Jika terjadi penurunan frame, frame berikutnya masih harus mencerminkan stempel waktu yang akurat. Stempel waktu harus berkaitan dengan foton aktif pertama dalam gambar. Produsen harus menentukan piksel mana yang terkait dengan hal tersebut.

IMU

Pengukuran IMU (akselerometer dan giroskop) harus diberi stempel waktu sehubungan dengan saat pengukuran dilakukan, bukan saat diterima.

Spesifikasi data

Kamera dan sistem yang dioptimalkan untuk Street View harus mengumpulkan beberapa pengukuran data per sensor per detik. Berikut ini detail data untuk setiap pengukuran individual.

Persyaratan data IMU

Data pengukuran IMU (akselerometer dan giroskop):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Persyaratan data GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Persyaratan video

Video harus direkam pada kecepatan frame 7 Hz atau lebih besar. Kamera juga harus merekam metadata yang terkait dengan setiap bingkai gambar. Untuk setiap gambar,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Anda juga harus mengisi atom data pengguna berikut dalam video MP4 360:

moov/udta/manu: Produsen kamera (membuat) sebagai string
moov/udta/modl: Model kamera sebagai string
moov/udta/meta/ilst/FIRM: Versi firmware sebagai string

Anda dapat memverifikasi video dengan perintah ffprobe:

$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Arsitektur kamera

Transformasi enam derajat kebebasan (6-DOF) (posisi dan orientasi relatif) antara bingkai referensi setiap sensor dan setiap kamera (FOR) harus ditentukan sehubungan dengan akselerometer FOR. Sensor FOR harus didefinisikan dalam lembar data sensor dan diselaraskan dengan penempatan fisik sensor di perangkat. FOR untuk setiap kamera memiliki sumbu z positif yang mengarah jauh dari perangkat ke FOV kamera di sepanjang sumbu optik, sumbu x mengarah ke kanan, sumbu y mengarah ke bawah dari atas ke bawah, dan asal FOR berada di pusat optik kamera. GPS FOR terletak di antena.

Transformasi 6-DOF (3-DOF untuk posisi dan 3-DOF untuk orientasi) dari setiap sensor atau kamera direpresentasikan sebagai matriks transformasi 3x4 T = [R p], di mana R adalah matriks rotasi 3x3 yang mewakili orientasi sensor atau kamera FOR di akselerometer For, dan p adalah vektor posisi 3x1 FOR (x, y, z).

Transformasi yang diminta dapat berasal dari model perangkat dengan desain berbantuan komputer (CAD) dan tidak harus spesifik per perangkat untuk memperhitungkan variasi produksi. Informasi ini harus dibagikan kepada Google pada awal proses evaluasi.

Konfigurasi kamera

Kamera tidak boleh melakukan stabilisasi gerakan apa pun pada gambar.
Setelan kamera harus disesuaikan untuk mengambil gambar di dalam dan di luar ruangan.

Power (salah satu atau kedua model berikut harus digunakan):

Daya tertambat USB 3.1 dan pengisian ulang, mendukung perekaman ≥ 4 jam
Operasi bertenaga baterai yang mendukung perekaman dan upload >1 jam

Pengingat penerapan software

Dukungan untuk upload melalui Street View Publish API diperlukan. Perhatikan bahwa semua permintaan ke API harus diautentikasi seperti yang dijelaskan di sini.

Untuk semua gambar yang diupload ke Street View:

waktu pembuatan gambar (saat gambar diambil) harus ditentukan.
merek, model, dan versi firmware produk harus dilaporkan.
stabilisasi gerakan harus dinonaktifkan.
semua komponen data data GPS dan IMU mentah harus dibagikan (pengukuran harus diberi stempel waktu secara akurat sehubungan dengan kapan pengukuran dilakukan, bukan saat diterima).

Untuk semua video 360 yang diupload ke Street View:

data telemetri harus dikomunikasikan menggunakan Metadata Gerakan Kamera.
urutan foto harus dienkode dengan kecepatan frame yang benar saat video diambil.

Sertakan juga bahasa dan baris berikut dalam aplikasi Anda sebelum pengguna memublikasikan (setidaknya untuk pertama kalinya):

“Konten ini dapat dilihat secara publik di Google Maps dan juga dapat muncul di produk Google lainnya. Anda dapat mempelajari lebih lanjut Kebijakan Konten Kontribusi Pengguna Maps di sini.”

Evaluasi produk

Tertarik dengan Street View ready pro? Bersiaplah!
- Tinjau Open Spherical Camera API dan Street View Publish API
- Minta akses ke urutan foto 360 melalui Dukungan Street View Publish API dengan deskripsi tentang bagaimana produk Anda memenuhi spesifikasi di atas. Anda mungkin juga diminta untuk memberikan informasi di bawah menggunakan template yang disediakan oleh tim kami.
  - 3 file MP4 dan 3 foto yang sesuai dengan spesifikasi di atas, termasuk Spesifikasi Metadata Gerakan Kamera
  - Akun yang akan diizinkan untuk mengakses dokumentasi urutan foto 360 dan metode yang diperlukan untuk kelayakan Street View ready.
  Kami akan meninjau dan memberikan masukan atas kiriman Anda. Setelah kami mengonfirmasi bahwa data pengujian telah lengkap dan mematuhi kebijakan, lanjutkan ke langkah berikutnya.
Dipilih untuk Street View ready pro? Mulai!
- Beri tahu kami arsitektur kamera produk Anda
- Aktifkan produk Anda untuk mengupload foto 360 dan urutan foto ke Street View, menggunakan Street View Publish API
- Publikasikan 12 urutan foto (mencakup minimal 20 km per urutan foto) dan 12 foto, dengan jarak yang sama di bagian bawah. Bagikan hasilnya kepada kami menggunakan template yang disediakan oleh tim kami.
  - sistem operasi kontrol kamera: Android, iOS, di perangkat
  - mengupload sistem operasi software: Android, iOS, MacOS, Windows, di perangkat
  - jenis area: ngarai perkotaan, daerah perkotaan lainnya, lingkungan pinggiran kota
  Kami akan meninjau dan memberikan masukan atas kiriman Anda. Setelah kami mengonfirmasi bahwa data pengujian telah lengkap dan mematuhi kebijakan, lanjutkan ke langkah berikutnya.
- Melibatkan minimal 5 penguji beta untuk mengupload minimal 3 urutan foto masing-masing (mencakup minimal 5 km per urutan foto). Bagikan hasilnya kepada kami menggunakan template yang disediakan oleh tim kami. Kami akan meninjau dan memberikan masukan atas kiriman Anda. Setelah kami mengonfirmasi bahwa data pengujian telah lengkap dan mematuhi kebijakan, lanjutkan ke langkah berikutnya.
- Berkoordinasi dengan tim kami untuk menyediakan peralatan yang diperlukan (termasuk aksesori), mengakses, dan membantu konten untuk menilai pengalaman Street View produk Anda secara menyeluruh. Kami akan meninjau hasil pengujian dan memberikan masukan. Setelah kami mengonfirmasi bahwa data pengujian dan alur publikasi mematuhi kebijakan, lanjutkan ke langkah berikutnya.
Disetujui sebagai pro Street View ready? Selamat.
- Satu langkah terakhir - kirimkan rencana peluncuran, termasuk link ke konten bantuan dan channel pendukung, untuk menyiapkan kemungkinan peluang kerja sama pemasaran (tunduk pada pedoman branding kami). Harap bagikan rencana Anda menggunakan template yang disediakan oleh tim kami. Setelah kiriman Anda disetujui sepenuhnya, kami akan memberikan akses ke badge pro Street View ready dan mengoordinasikan peluang kerja sama pemasaran lainnya.
- Selamat telah disetujui sebagai Street View ready (tingkat pro)! Status ini tetap berlaku selama 1 tahun; produk secara otomatis memenuhi syarat untuk tahun kedua jika pengguna mereka memublikasikan lebih dari 5.000 km citra ke Google Maps selama tahun pertama.

Pengecualian

Pengecualian mungkin diberikan untuk solusi hardware dan software tertentu yang tidak sesuai dengan persyaratan individual, tetapi memenuhi metrik performa menyeluruh yang ditetapkan dalam dokumen ini.