Spesifikasi "Street View ready pro"

Pengantar

Spesifikasi ini, yang diupdate dari waktu ke waktu, menjelaskan secara detail semua persyaratan hardware, pengaturan waktu, dan data untuk kamera 360 canggih yang menawarkan kemampuan pengambilan dan publikasi Street View yang berkecepatan tinggi dan akurasi tinggi. Harap dicatat bahwa program ini tidak berlaku untuk fungsi operasional atau mekanis.

Citra

  • ≥15 MP pada ≥7FPS
  • FOV horizontal 360°
  • FOV vertikal yang berdekatan ≥135°
  • Google akan meninjau kualitas gambar dan geometri

IMU

Komponen yang direkomendasikan:

Akselerometer harus memenuhi spesifikasi berikut:

  • Resolusi: ≥16 bit
  • Rentang: ≥ +/- 8G dengan ≥4096 LSB/g biasanya
  • Frekuensi pengambilan sampel: ≥200 Hz dengan jitter <1%
  • Pemfilteran low-pass harus diaktifkan untuk menghilangkan aliasing. Frekuensi potongan harus ditetapkan pada nilai tertinggi yang mungkin di bawah frekuensi Nyquist, yaitu setengah dari frekuensi pengambilan sampel. Misalnya, jika frekuensinya 200 Hz, maka potongan filter low-pass harus di bawah 100 Hz tetapi sedekat mungkin.
  • Kepadatan Suara harus ≤300 μg/{4}Hz, dan harus ≤150 μg/✓Hz
  • Stabilitas bias kebisingan stasioner <15 μg * ✓Hz dari set data statis 24 jam
  • Perubahan bias vs. suhu: ≤ +/- 1mg / °C
  • Terbaik garis non-linearitas: ≤0,5%
  • Perubahan sensitivitas vs. suhu ≤0,03%/°C

giroskop harus memenuhi spesifikasi berikut:

  • Resolusi: ≥16 bit
  • Rentang: ≥ +/- 1000 deg/s dengan ≥32 LSB/dps
  • Frekuensi pengambilan sampel: ≥200 Hz dengan jitter <1%
  • Pemfilteran low-pass harus diaktifkan untuk menghilangkan aliasing. Frekuensi potongan harus ditetapkan pada nilai tertinggi yang mungkin di bawah frekuensi Nyquist, yaitu setengah dari frekuensi pengambilan sampel. Misalnya, jika frekuensi pengambilan sampel adalah 200 Hz, maka potongan filter low-pass harus di bawah 100 Hz tetapi sedekat mungkin.
  • Kepadatan Kebisingan: ≤0,01 °/s/✓Hz
  • Stabilitas Bias Stabil <0,0002 °/s *✓Hz dari set data statis 24 jam
  • Perubahan bias vs. suhu: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • Non-linearitas garis terbaik harus ≤0,2%, harus ≤0,1%
  • Perubahan sensitivitas vs. suhu: ≤0,02% / °C

GPS

Komponen yang direkomendasikan

Persyaratan

  • Frekuensi pengambilan sampel: ≥4 Hz
  • Konstelasi: pelacakan simultan minimal GPS dan GLONASS
  • Saatnya untuk memperbaiki pertama:
    • Dingin: ≤40 detik
    • Panas: ≤5 detik
  • Sensitivitas:
    • Pelacakan: -158 dBm
    • Akuisisi: -145 dBm
  • Akurasi posisi horizontal: 2,5 meter (probabilitas kesalahan melingkar (CEP), 50%, 24 jam statis > 6 SV)
  • Akurasi kecepatan: 0,06 m/s (50% pada 30 m/s)
  • Batas operasional: ≥4 g
  • Antena dalam atau antena eksternal yang terpasang secara kaku dari jenis yang diketahui

Desain antena

Produk yang secara fisik berukuran kecil, seperti kamera yang memiliki sistem penerima GPS dan berbagai sistem elektronik yang kompleks, rentan terhadap masalah pada kinerja penerima radio yang disebabkan oleh pancaran RF dari sistem elektronik yang disertakan. Interferensi ini sering kali bersifat in-band ke penerima radio sehingga tidak dapat disaring.

Spesifikasi waktu

Semua pengukuran sensor harus diberi stempel waktu secara akurat sehubungan dengan jam sistem stabil yang sama. Pengukuran harus diberi stempel waktu saat sensor mengukur kuantitas, bukan saat prosesor menerima pesan dari chip sensor. Jitter stempel waktu di antara pembacaan sensor yang berbeda harus <1 md. Semua stempel waktu yang direkam dalam log data sensor yang sama harus berkelanjutan tanpa diskontinuitas. Jika perangkat keras dimulai ulang atau diatur ulang dan jam sistem diatur ulang, maka log baru harus dibuat untuk menyimpan data baru yang masuk.

GPS

Sensor GPS harus mendukung output denyut nadi waktu dan pesan yang terkait dengan waktu GPS yang sesuai dengan denyut nadi waktu. Ini dapat digunakan untuk memberi stempel waktu pada paket data GPS lainnya dengan stempel waktu GPS yang sama. Perangkat harus memiliki input untuk menerima pulsa waktu ini, dan saat menerima tepi awal atau akhir (mana saja yang sesuai), perangkat harus mencatat stempel waktu dari jam sistem stabil. Ketika paket pesan yang sesuai diterima yang berisi waktu GPS, perangkat kini dapat menghitung stempel waktu sehubungan dengan jam sistem stabil saat menerima pesan navigasi dari sensor GPS, yang berisi waktu GPS.

Video / gambar

Sensor gambar harus mendukung pengaturan waktu hardware untuk menentukan waktu yang tepat sehubungan dengan jam sistem stabil. Jika terjadi penghapusan frame, frame berikutnya tetap harus mencerminkan stempel waktu yang akurat. Stempel waktu harus berkaitan dengan foton aktif pertama dalam gambar. Produsen harus menentukan piksel yang sesuai dengan ini.

IMU

Pengukuran IMU (akselerometer dan giroskop) harus diberi stempel waktu terkait saat pengukuran dilakukan, bukan saat diterima.

Spesifikasi data

Kamera dan sistem yang dioptimalkan untuk Street View harus mengumpulkan beberapa pengukuran data per sensor per detik. Berikut adalah rincian data untuk masing-masing pengukuran.

Persyaratan data IMU

Data pengukuran IMU (akselerometer dan giroskop):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Persyaratan data GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Persyaratan video

Video harus direkam pada kecepatan frame 7 Hz atau lebih. Kamera juga harus merekam metadata yang terkait dengan setiap bingkai gambar. Untuk setiap gambar,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Anda juga harus mengisi atom data pengguna berikut di video MP4 360 Anda:

  • moov/udta/manu: Produsen kamera (merek) sebagai string
  • moov/udta/modl: Model kamera sebagai string
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: Versi firmware sebagai string
Anda dapat memverifikasi video dengan perintah ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Arsitektur kamera

Transformasi enam derajat kebebasan (6-DOF) (posisi dan orientasi relatif) antara setiap sensor dan bingkai referensi (FOR) kamera harus ditentukan sehubungan dengan akselerometer FOR. Sensor UNTUK harus seperti yang ditentukan dalam lembar data sensor dan diselaraskan dengan penempatan fisik sensor di perangkat. FOR untuk setiap kamera memiliki sumbu z positif yang mengarah dari perangkat ke FOV kamera di sepanjang sumbu optik, sumbu x mengarah ke kanan, sumbu y mengarah ke bawah dari atas ke bawah, dan asal FOR berada di pusat optik kamera. GPS UNTUK terletak di antena.

Transformasi 6-DOF (3-DOF untuk posisi dan 3-DOF untuk orientasi) dari setiap sensor atau kamera direpresentasikan sebagai matriks transformasi 3 x 4 T = [R p], di mana R adalah matriks rotasi 3 x 3 yang mewakili orientasi sensor atau kamera FOR dalam akselerometer , dan p adalah vektor posisi 3 x 1 dari UNTUK kamera atau FOR

Transformasi yang diminta bisa berasal dari model perangkat dengan desain berbantuan komputer (CAD) dan tidak perlu spesifik perangkat untuk memperhitungkan variasi produksi. Informasi ini harus dibagikan kepada Google pada awal proses evaluasi.

Konfigurasi kamera

  • Kamera tidak boleh melakukan stabilisasi gerakan apa pun pada gambar.
  • Setelan kamera harus disesuaikan untuk mengambil gambar di dalam dan di luar ruangan.

Daya (salah satu atau kedua model berikut harus digunakan):

  • USB 3.1 daya tertambat dan pengisian ulang, mendukung ≥ 4 jam perekaman
  • Operasi bertenaga baterai yang mendukung perekaman dan upload >1 jam

Pengingat penerapan software

Diperlukan dukungan untuk upload melalui Street View Publish API. Perhatikan bahwa semua permintaan ke API harus diautentikasi seperti yang dijelaskan di sini.

Untuk semua gambar yang diupload ke Street View:

Untuk semua video 360 yang diupload ke Street View:

  • data telemetri harus dikomunikasikan menggunakan Metadata Gerakan Kamera.
  • urutan foto harus dienkode dengan kecepatan frame yang tepat saat video diambil.

Sertakan juga baris dan bahasa berikut dalam aplikasi Anda sebelum publikasi pengguna (setidaknya untuk pertama kali):

“Konten ini akan bersifat publik di Google Maps dan mungkin juga muncul di produk Google lainnya. Anda dapat mempelajari lebih lanjut Kebijakan Konten Kontribusi Pengguna Maps di sini.”

Evaluasi produk

  • Tertarik dengan Street View ready pro? Bersiaplah!
    • Tinjau Open Spherical Camera API dan Street View Publish API
    • Minta akses ke urutan foto 360 melalui Dukungan Street View Publish API dengan deskripsi tentang bagaimana produk Anda memenuhi spesifikasi di atas. Anda mungkin juga diminta untuk memberikan informasi di bawah menggunakan template yang disediakan oleh tim kami.
      • 3 file MP4 dan 3 foto yang sesuai dengan spesifikasi di atas, termasuk Spesifikasi Metadata Gerakan Kamera
      • Akun yang diizinkan untuk mengakses dokumentasi dan metode urutan foto 360 yang diperlukan untuk kelayakan Pro Street View.
      Kami akan meninjau dan memberikan masukan atas kiriman Anda. Setelah kami mengonfirmasi bahwa data pengujian sudah lengkap dan mematuhi kebijakan, lanjutkan ke langkah berikutnya.
  • Dipilih untuk Street View ready pro? Mulai!
    • Bagikan arsitektur kamera produk Anda kepada kami
    • Aktifkan produk Anda untuk mengupload foto 360 dan urutan foto ke Street View, menggunakan Street View Publish API
    • Publikasikan 12 urutan foto (yang mencakup setidaknya 20 km per urutan foto) dan 12 foto, dengan penyebaran yang sama di bawah ini. Silakan bagikan hasilnya kepada kami menggunakan {i>template<i} yang disediakan oleh tim kami.
      • sistem operasi kontrol kamera: Android, iOS, di perangkat
      • mengupload sistem operasi software: Android, iOS, MacOS, Windows, di perangkat
      • jenis area: ngarai perkotaan, area perkotaan lainnya, kawasan pinggiran kota
      Kami akan meninjau dan memberikan masukan atas kiriman Anda. Setelah kami mengonfirmasi bahwa data pengujian sudah lengkap dan mematuhi kebijakan, lanjutkan ke langkah berikutnya.
    • Libatkan minimal 5 penguji beta untuk mengupload masing-masing minimal 3 urutan foto (yang mencakup setidaknya 5 km per urutan foto). Silakan bagikan hasilnya kepada kami menggunakan {i>template<i} yang disediakan oleh tim kami. Kami akan meninjau dan memberikan masukan atas kiriman Anda. Setelah kami mengonfirmasi bahwa data pengujian sudah lengkap dan mematuhi kebijakan, lanjutkan ke langkah berikutnya.
    • Berkoordinasi dengan tim kami untuk menyediakan peralatan yang diperlukan (termasuk aksesori), akses, dan konten bantuan untuk menilai pengalaman Street View menyeluruh produk Anda. Kami akan meninjau hasil pengujian dan memberikan masukan. Setelah kami mengonfirmasi bahwa data pengujian dan alur publikasi mematuhi kebijakan, lanjutkan ke langkah berikutnya.
  • Disetujui sebagai profesional Street View ready? Selamat!
    • Satu langkah terakhir, kirimkan rencana peluncuran, termasuk link ke konten bantuan dan saluran dukungan, untuk mempersiapkan peluang kerja sama pemasaran (tunduk kepada pedoman branding kami). Bagikan rencana Anda menggunakan template yang disediakan oleh tim kami. Setelah kiriman Anda disetujui sepenuhnya, kami akan memberikan akses ke badge pro Street View ready dan mengoordinasikan peluang kerja sama pemasaran lainnya.
    • Selamat, Anda telah disetujui sebagai Street View siap (kelas pro)! Status ini tetap berlaku selama 1 tahun; produk secara otomatis memenuhi syarat untuk tahun kedua jika pengguna memublikasikan citra lebih dari 5.000 km ke Google Maps selama tahun pertama.

Pengecualian

Pengecualian dapat diberikan untuk solusi hardware dan software tertentu yang tidak sesuai dengan persyaratan masing-masing, tetapi memenuhi keseluruhan metrik performa menyeluruh yang ditetapkan dalam dokumen ini.