Spécifications "Street View ready Pro"

Introduction

Ces caractéristiques, qui sont mises à jour de temps en temps, détaillent toutes les exigences en termes de matériel, de codes temporels et de données pour les caméras 360° avancées offrant des fonctionnalités de capture et de publication Street View ultra-rapides et précises. Veuillez noter que ce programme ne s'applique à aucune fonction opérationnelle ou mécanique.

Imagerie satellitaire

  • ≥ 15 Mpx à ≥ 7 FPS
  • Champ de vision horizontal de 360°
  • Champ de vision vertical contigu ≥ 135°
  • Google examinera la qualité des images et des géométries

IMU

Composants recommandés:

L'accéléromètre doit répondre aux caractéristiques suivantes:

  • Résolution: ≥ 16 bits
  • Plage: ≥ +/- 8G, avec ≥ 4 096 LSB/g en général
  • Taux d'échantillonnage: ≥ 200 Hz avec une gigue inférieure à 1 %
  • Le filtrage passe-bas doit être activé pour éliminer la création d'alias. La fréquence limite doit être définie sur la valeur la plus élevée possible en dessous de la fréquence de Nyquist, soit la moitié du taux d'échantillonnage. Par exemple, si la fréquence est de 200 Hz, le seuil minimal du filtre passe-bas doit être inférieur à 100 Hz, mais aussi proche que possible.
  • La densité du bruit doit être ≤ 300 μg/√Hz et ≤150 μg/√Hz
  • Stabilité du biais du bruit stationnaire <15 μg * √Hz à partir d'un ensemble de données statique de 24 heures
  • Évolution du biais par rapport à la température: ≤ +/- 1 mg / °C
  • Non-linéarité de la ligne de meilleur ajustement: ≤0,5%
  • Variation de la sensibilité par rapport à une température ≤ 0,03%/°C

Le gyroscope doit répondre aux caractéristiques suivantes:

  • Résolution: ≥ 16 bits
  • Plage: ≥ +/- 1 000 deg/s avec ≥ 32 LSB/dps
  • Taux d'échantillonnage: ≥ 200 Hz avec une gigue inférieure à 1 %
  • Le filtrage passe-bas doit être activé pour éliminer la création d'alias. La fréquence limite doit être définie sur la valeur la plus élevée possible en dessous de la fréquence de Nyquist, soit la moitié du taux d'échantillonnage. Par exemple, si la fréquence d'échantillonnage est de 200 Hz, la limite du filtre passe-bas doit être inférieure à 100 Hz, mais aussi proche que possible.
  • Densité du bruit: ≤0,01 °/s/√Hz
  • Stabilité des biais fixes <0,0002 °/s *√Hz à partir d'un ensemble de données statique de 24 heures
  • Évolution du biais par rapport à la température: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • La non-linéarité de la droite d'ajustement doit être ≤0,2 % et ≤0,1%
  • Changement de sensibilité par rapport à la température: ≤0,02% / °C

GPS

Composants recommandés

Conditions requises

  • Taux d'échantillonnage: ≥ 4 Hz
  • Constellation: suivi simultané d'au moins un GPS et un GLONASS
  • Délai avant la première correction:
    • Froid: ≤40 secondes
    • À chaud: ≤5 secondes
  • Sensibilité:
    • Suivi: -158 dBm
    • Acquisition: -145 dBm
  • Précision de la position horizontale: 2,5 mètres (probabilité d'erreur circulaire, 50%, statique en 24 heures > 6 SV)
  • Précision de la vitesse: 0,06 m/s (50% à 30 m/s)
  • Limite opérationnelle: ≥ 4 g
  • Antenne interne ou antenne externe fixée rigidement de type connu

Conception de l'antenne

Les produits de petite taille physique, tels que les appareils photo qui contiennent à la fois un système de réception GPS et de nombreux systèmes électroniques complexes, sont sujets à des problèmes de performance du récepteur radio en raison des émissions RF des systèmes électroniques inclus. Ces interférences interviennent souvent dans la bande du récepteur radio et ne peuvent donc pas être filtrées.

Spécifications de délais

Toutes les mesures des capteurs doivent être horodatées avec précision par rapport à la même horloge système stable. Les mesures doivent être horodatées lorsque le capteur a mesuré la quantité, et non lorsque le processeur a reçu le message de la puce de capteur. La gigue du code temporel entre les différentes relevés des capteurs doit être inférieure à 1 ms. Tous les horodatages enregistrés dans le même journal de données des capteurs doivent être continus, sans interruption. Si le matériel redémarre ou se réinitialise et que l'horloge système est réinitialisée, un journal doit être créé pour stocker les nouvelles données entrantes.

GPS

Le capteur GPS doit prendre en charge la sortie d'une impulsion temporelle et un message associé contenant l'heure GPS correspondant à l'impulsion temporelle. Cela peut être utilisé pour horodater d'autres paquets de données GPS avec le même code temporel d'epoch GPS. L'appareil doit disposer d'une entrée permettant de recevoir ces impulsions temporelles et, lorsqu'il reçoit un bord avant ou arrière (selon le cas), il doit enregistrer le code temporel à partir de l'horloge système stable. Lorsque le paquet de message correspondant contenant l'heure GPS est reçu, l'appareil peut désormais calculer l'horodatage par rapport à l'horloge système stable lorsqu'il reçoit le message de navigation du capteur GPS, qui contient l'heure GPS.

Vidéo / Images

Le capteur d'image doit être compatible avec l'horloge matérielle pour déterminer l'heure précise par rapport à l'horloge système stable. En cas de perte de frames, les trames suivantes doivent toujours refléter des horodatages précis. Le code temporel doit correspondre au premier photon actif de l'image. Le fabricant doit indiquer à quel pixel cela correspond.

IMU

Les mesures de la centrale inertielle (accéléromètre et gyroscope) doivent être horodatées en fonction du moment où elles ont été prises, et non de leur réception.

Spécifications des données

Les caméras et systèmes optimisés pour Street View doivent collecter plusieurs mesures de données par capteur par seconde. Vous trouverez ci-dessous des informations détaillées sur les données de chaque mesure.

Exigences concernant les données de la centrale inertielle

Données de mesure de la centrale inertielle (accéléromètre et gyroscope) :

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Exigences concernant les données GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Exigences concernant la vidéo

La vidéo doit être enregistrée à une fréquence d'images de 7 Hz ou plus. L'appareil photo doit également enregistrer les métadonnées associées à chaque image. Pour chaque image,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Vous devez également remplir les atomes de données utilisateur suivants dans votre vidéo MP4 à 360°:

  • moov/udta/manu: fabricant de la caméra (marque) sous forme de chaîne
  • moov/udta/modl: modèle de caméra sous forme de chaîne
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: version du micrologiciel sous forme de chaîne
Vous pouvez vérifier votre vidéo à l'aide de la commande ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Architecture de la caméra

La transformation à six degrés de liberté (6-DOF) (position et orientation relatives) entre chaque capteur et le cadre de référence (FOR) de chaque caméra doit être spécifiée par rapport à l'accéléromètre FOR. Le capteur FOR doit être tel que défini dans sa fiche technique et aligné avec l'emplacement physique du capteur dans l'appareil. L'axe Z positif de chaque caméra pointe vers le champ de vision de la caméra le long de l'axe optique. L'axe X pointe vers la droite, l'axe Y pointe de haut en bas et l'origine de l'opérateur FOR se situe au centre optique de la caméra. Le GPS FOR se trouve au niveau de l'antenne.

La transformation en 6-DOF (3-DOF pour la position et 3-DOF pour l'orientation) de chaque capteur ou caméra est représentée sous la forme d'une matrice de transformation 3x4 T = [R p], où R est la matrice de rotation 3x3 représentant l'orientation du capteur ou de la caméra FOR dans l'accéléromètre FOR, et p est le vecteur de position 3x1 du capteur pour l'origine (x, y et z) de l'appareil photo (x, y et z).

Les transformations demandées peuvent provenir d'un modèle de conception assistée par ordinateur (CAD) de l'appareil et n'ont pas besoin d'être spécifiques à un appareil pour tenir compte des variations de fabrication. Ces informations doivent être partagées avec Google au début du processus d'évaluation.

Configuration de la caméra

  • L'appareil photo ne doit pas stabiliser les images en mouvement.
  • Les paramètres de l'appareil photo doivent être réglés pour capturer des images à l'intérieur et à l'extérieur.

Puissance (utilisez l'un des modèles suivants ou les deux):

  • Partage de connexion via USB 3.1 et recharge, permettant au moins 4 heures d'enregistrement
  • Fonctionnement sur batterie permettant plus d'une heure d'enregistrement et d'importation

Rappels d'implémentation logicielle

La prise en charge de l'importation via l'API Street View publish est obligatoire. Notez que toutes les requêtes adressées à l'API doivent être authentifiées comme décrit ici.

Pour toutes les images importées dans Street View:

Pour toutes les vidéos à 360° mises en ligne dans Street View:

  • les données de télémétrie doivent être communiquées à l'aide des métadonnées de mouvement de la caméra.
  • La séquence photo doit être encodée selon la fréquence d'images à laquelle la vidéo a été enregistrée.

Veuillez également inclure la formulation et la ligne suivantes dans votre demande d'inscription avant que l'utilisateur la publie (au moins la première fois):

"Ce contenu sera public sur Google Maps et pourra également apparaître dans d'autres produits Google. Pour en savoir plus sur le règlement relatif aux contenus ajoutés par les utilisateurs dans Maps, cliquez ici." <ph type="x-smartling-placeholder">
</ph>

Évaluation des produits

  • Vous souhaitez en savoir plus sur Street View ready pro ? Préparez-vous !
    • Consultez la liste des API Open Spherical Camera et Street View Publish.
    • Demandez l'accès à des séquences photo à 360° via le service d'assistance de l'API Street View publish en indiquant dans quelle mesure votre produit répond aux spécifications ci-dessus. Nous pouvons également vous demander de fournir les informations ci-dessous à l'aide d'un modèle fourni par notre équipe.
      • 3 fichiers MP4 et 3 photos conformes aux spécifications ci-dessus, y compris la spécification de métadonnées de mouvement de l'appareil photo.
      • Comptes à ajouter à la liste blanche pour accéder à la documentation sur les séquences photo à 360° et aux méthodes nécessaires pour être éligible à Street View ready Pro.
      Nous examinerons votre demande et vous ferons part de vos commentaires. Une fois que nous aurons confirmé que les données de test sont complètes et conformes, passez à l'étape suivante.
  • Votre appareil est sélectionné pour utiliser Street View ready pro ? Lancez-vous !
    • Présentez-nous l'architecture de la caméra de votre produit
    • Autorisez votre produit à importer des photos à 360° et des séquences photo dans Street View, à l'aide de l'API Street View publish
    • Publiez 12 séquences photo (couvrant au moins 20 km par séquence photo) et 12 photos, à parts égales les unes sur les autres. Veuillez nous communiquer les résultats en utilisant le modèle fourni par notre équipe.
      • systèmes d'exploitation de contrôle de l'appareil photo: Android, iOS, sur l'appareil
      • Importation de systèmes d'exploitation logiciels: Android, iOS, macOS, Windows, sur l'appareil
      • Types de zones: canyons urbains, autres zones urbaines, quartiers périurbains
      Nous examinerons votre demande et vous ferons part de vos commentaires. Une fois que nous aurons confirmé que les données de test sont complètes et conformes, passez à l'étape suivante.
    • Demandez à au moins cinq testeurs bêta d'importer au moins trois séquences photo chacune (couvrant au moins 5 km par séquence photo). Veuillez nous communiquer les résultats en utilisant le modèle fourni par notre équipe. Nous examinerons votre demande et vous ferons part de vos commentaires. Une fois que nous aurons confirmé que les données de test sont complètes et conformes, passez à l'étape suivante.
    • Coordonnez-la avec notre équipe pour vous fournir tout équipement nécessaire (y compris les accessoires), tout accès et tout contenu d'aide permettant d'évaluer l'expérience Street View de bout en bout de votre produit. Nous examinerons les résultats de nos tests et vous ferons part de nos commentaires. Une fois que nous aurons vérifié que les données de test et le flux de publication sont conformes, passez à l'étape suivante.
  • Vous êtes un professionnel Street View ready ? Félicitations !
    • Dernière étape : veuillez nous envoyer un plan de lancement, y compris des liens vers des contenus d'aide et des chaînes d'assistance, afin de vous préparer à d'éventuelles opportunités de co-marketing (conformément à nos consignes relatives à la marque). Veuillez partager votre plan en utilisant le modèle fourni par notre équipe. Une fois votre demande approuvée, nous vous donnerons accès au badge Street View ready Pro et nous coordonnerons les éventuelles opportunités de co-marketing supplémentaires.
    • Félicitations, vous avez été approuvé comme produit Street View ready (niveau professionnel) ! Cet état reste valide pendant un an. sont automatiquement éligibles pour une deuxième année de publication si les utilisateurs publient plus de 5 000 km d'images sur Google Maps au cours de la première année.

Exceptions

Des exceptions peuvent être accordées pour des solutions matérielles et logicielles spécifiques qui ne répondent pas aux exigences individuelles, mais qui répondent aux métriques de performances globales de bout en bout spécifiées dans ce document.