Spécifications "Street View ready Pro"

Introduction

Ces caractéristiques, qui sont mises à jour de temps en temps, détaillent l'ensemble des exigences matérielles, temporelles et de données requises pour les caméras 360° avancées qui offrent des fonctionnalités de capture et de publication Street View ultrarapides et ultraprécises. Veuillez noter que ce programme ne s’applique à aucune fonction opérationnelle ou mécanique.

Images

  • ≥ 15 Mpx à ≥ 7 FPS
  • Champ de vision horizontal de 360°
  • Champ de vision vertical contigu ≥ 135°
  • Google examinera la qualité des images et de la géométrie

Centrale inertielle

Composants recommandés:

L'accéléromètre doit répondre aux exigences suivantes:

  • Résolution: ≥ 16 bits
  • Plage: ≥ +/- 8G avec ≥ 4 096 LSB/g généralement
  • Taux d'échantillonnage: ≥ 200 Hz avec une gigue inférieure à 1 %
  • Le filtrage en passage bas doit être activé pour éliminer les crénelages. La fréquence limite doit être définie à la valeur la plus élevée possible en dessous de la fréquence de Nyquist, qui correspond à la moitié du taux d'échantillonnage. Par exemple, si la fréquence est de 200 Hz, la limite du filtre passe-bas doit être inférieure à 100 Hz, mais aussi proche que possible.
  • La densité de bruit doit être ≤ 300 μg/√Hz et doit être inférieure à 150 μg/√Hz
  • Stabilité du biais de bruit en station <15 μg * √Hz à partir d'un ensemble de données statique de 24 heures
  • Variation du biais par rapport à la température: ≤ +/- 1 mg / °C
  • Non-linéarité de la ligne la plus adaptée: ≤0,5%
  • Changement de sensibilité par rapport à une température ≤0,03%/°C

Le gyroscope doit remplir les caractéristiques suivantes:

  • Résolution: ≥ 16 bits
  • Plage: ≥ +/- 1 000 deg/s avec ≥ 32 LSB/dps
  • Taux d'échantillonnage: ≥ 200 Hz avec une gigue inférieure à 1 %
  • Le filtrage en passage bas doit être activé pour éliminer les crénelages. La fréquence limite doit être définie à la valeur la plus élevée possible en dessous de la fréquence de Nyquist, qui correspond à la moitié du taux d'échantillonnage. Par exemple, si la fréquence d'échantillonnage est de 200 Hz, la limite du filtre passe-bas doit être inférieure à 100 Hz, mais aussi proche que possible.
  • Densité du bruit: ≤0,01 °/s/√Hz
  • Stabilité du biais à l'arrêt <0,0002 °/s *√Hz à partir d'un ensemble de données statique de 24 heures
  • Variation du biais par rapport à la température: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • La non-linéarité de la ligne la plus adaptée doit être ≤0,2 % et ≤0,1%
  • Changement de sensibilité en fonction de la température: ≤0,02% / °C

GPS

Composants recommandés

Conditions requises

  • Taux d'échantillonnage: ≥ 4 Hz
  • Constellation: suivi simultané d'au moins les signaux GPS et GLONASS
  • Délai pour la première correction:
    • Froid: ≤40 secondes
    • Chaud: ≤5 secondes
  • Sensibilité:
    • Suivi: -158 dBm
    • Acquisition: -145 dBm
  • Précision de la position horizontale: 2,5 mètres (erreur circulaire probable, 50%, 24 heures statiques > 6 SV)
  • Précision de la vélocité: 0,06 m/s (50% à 30 m/s)
  • Limite opérationnelle: ≥ 4 g
  • Antenne interne ou antenne externe fixée de manière rigide de type connu

Conception de l'antenne

Les appareils de petite taille physiquement, tels que les caméras qui contiennent à la fois un récepteur GPS et de nombreux systèmes électroniques complexes, peuvent présenter des problèmes de performances du récepteur radio causés par les émissions RF des systèmes électroniques inclus. Ces interférences sont souvent dans la bande du récepteur radio et, par conséquent, ne peuvent pas être filtrées.

Spécifications de durée

Toutes les mesures des capteurs doivent être horodatées avec précision par rapport à la même horloge système stable. Les mesures doivent être horodatées au moment où le capteur a mesuré la quantité, et non lorsque le processeur a reçu le message de la puce du capteur. La gigue des codes temporels entre les différentes mesures relevées par le capteur doit être inférieure à 1 ms. Tous les horodatages enregistrés dans le même journal de données des capteurs doivent être continus, sans aucune discontinuité. Si le matériel redémarre ou se réinitialise et que l'horloge système se réinitialise, un journal doit être créé pour stocker les nouvelles données entrantes.

GPS

Le capteur GPS doit prendre en charge la sortie d'un impulsion temporelle et un message associé à l'heure GPS correspondant à l'impulsion temporelle. Cela peut être utilisé pour horodatage d'autres paquets de données GPS avec le même code temporel d'epoch GPS. L'appareil doit disposer d'une entrée pour recevoir ces impulsions temporelles et, lorsqu'il reçoit un bord avant ou de fin (selon ce qui est approprié), il doit enregistrer l'horodatage à partir de l'horloge système stable. Lorsque le paquet de message correspondant contenant l'heure GPS est reçu, l'appareil peut maintenant calculer l'horodatage par rapport à l'horloge système stable lorsqu'il reçoit le message de navigation du capteur GPS, qui contient l'heure GPS.

Vidéos / Images

Le capteur d'image doit prendre en charge la synchronisation matérielle pour déterminer l'heure exacte par rapport à l'horloge système stable. En cas de perte d'images, les images suivantes doivent toujours refléter les horodatages précis. Le code temporel doit correspondre au premier photon actif dans l'image. Le fabricant doit spécifier le pixel correspondant.

IMU

Les mesures de l’IMU (accéléromètre et gyroscope) doivent être horodatées par rapport au moment où elles ont été effectuées, et non à leur réception.

Spécifications des données

Les caméras et les systèmes optimisés pour Street View doivent collecter plusieurs mesures de données par capteur par seconde. Vous trouverez ci-dessous des informations détaillées sur les données de chaque mesure.

Exigences concernant les données de la centrale inertielle

Données de mesure de l’IMU (accéléromètre et gyroscope) :

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Exigences concernant les données GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Exigences concernant la vidéo

La vidéo doit être enregistrée à une fréquence d'images d'au moins 7 Hz. L'appareil photo doit également enregistrer les métadonnées associées à chaque image. Pour chaque image,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Vous devez également renseigner les atomes de données utilisateur suivants dans votre vidéo MP4 360:

  • moov/udta/manu: fabricant de l'appareil photo (make) sous forme de chaîne.
  • moov/udta/modl: modèle de caméra sous forme de chaîne
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: version du micrologiciel sous forme de chaîne
Vous pouvez valider votre vidéo à l'aide de la commande ffprobe :
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Architecture de la caméra

La transformation des six degrés de liberté (6-DOF) (position et orientation relatives) entre chaque capteur et le cadre de référence de chaque caméra (FOR) doit être spécifiée par rapport à l'accéléromètre pour. Le capteur FOR doit être tel que défini dans la fiche technique du capteur et aligné avec sa position physique dans l'appareil. Pour chaque caméra, l'axe Z positif pointe de l'appareil vers le champ de vision de l'appareil photo, le long de l'axe optique, l'axe X pointe vers la droite, l'axe Y pointe de haut en bas, et l'origine du for se trouve au centre optique de l'appareil photo. Le GPS FOR se trouve au niveau de l'antenne.

La transformation 6 DOF (3 DOF pour la position et 3 DOF pour l'orientation) de chaque capteur ou caméra est représentée par une matrice de transformation 3x4 T = [R p], où R est la matrice de rotation 3x3 représentant l'orientation du capteur ou de l'appareil photo pour l'accéléromètre pour l'accéléromètre, et "p" est la matrice de position 3x1 de l'origine du capteur (x, y ou z) dans le vecteur de position FOR (x, y ou z) dans le vecteur de position FOR (x, y, z) dans le vecteur d'origine.

Les transformations demandées peuvent provenir d'un modèle de conception assistée par ordinateur (CAD) de l'appareil et n'ont pas besoin d'être spécifiques à l'appareil pour tenir compte des variations de fabrication. Ces informations doivent être partagées avec Google au début du processus d'évaluation.

Configuration de la caméra

  • La caméra ne doit effectuer aucune stabilisation du mouvement sur les images.
  • Les paramètres de la caméra doivent être réglés pour enregistrer des images en intérieur et en extérieur.

Puissance (vous devez utiliser l'un des modèles suivants ou les deux):

  • Recharge et alimentation via USB 3.1, avec prise en charge de au moins 4 heures d'enregistrement
  • Fonctionnement sur batterie permettant d'enregistrer et de mettre en ligne plus d'une heure

Rappels sur l'implémentation logicielle

L'importation via l'API Street View Publish est requise. Notez que toutes les requêtes adressées à l'API doivent être authentifiées comme décrit ici.

Pour toutes les images importées dans Street View:

Pour toutes les vidéos à 360° importées dans Street View:

  • les données de télémétrie doivent être transmises à l'aide des métadonnées de mouvement de la caméra.
  • la séquence photo doit être encodée avec la fréquence d'images correcte à laquelle la vidéo a été enregistrée.

Veuillez également inclure la langue et la ligne suivantes dans votre application avant la publication par l'utilisateur (au moins la première fois):

"Ces contenus seront publics sur Google Maps et pourront également apparaître dans d'autres produits Google. Pour en savoir plus sur le règlement relatif aux contenus ajoutés par les utilisateurs dans Maps, cliquez ici."

Évaluation du produit

  • Vous souhaitez utiliser Street View ready pro ? Préparez-vous !
    • Consultez les articles API Open Spherical Camera et API Street View Publish.
    • Demandez l'accès à des séquences photo à 360° via l'API Street View Publish en indiquant en quoi votre produit répond aux spécifications ci-dessus. Nous pouvons également vous demander de fournir les informations ci-dessous en utilisant un modèle fourni par notre équipe.
      • Trois fichiers MP4 et trois photos conformes aux spécifications ci-dessus, y compris la spécification de métadonnées de mouvement de la caméra
      • Comptes à ajouter à la liste blanche pour accéder à la documentation sur les séquences de photos à 360° et aux méthodes nécessaires pour être éligible à Street View ready Pro
      Nous examinerons votre demande et vous fournirons des commentaires. Une fois que nous avons confirmé que les données de test sont complètes et conformes, passez à l'étape suivante.
  • Vous êtes invité à utiliser Street View ready pro ? Lancez-vous !
    • Présentez-nous l'architecture de la caméra de votre produit.
    • Autorisez votre produit à importer des photos à 360° et des séquences photo dans Street View à l'aide de l'API Street View Publish
    • Publiez 12 séquences photo (couvrant au moins 20 km par séquence) et 12 photos égales, réparties de façon égale sur le dessous. Veuillez nous communiquer les résultats à l'aide du modèle fourni par notre équipe.
      • Systèmes d'exploitation de contrôle de la caméra: Android, iOS, sur l'appareil
      • Importation de systèmes d'exploitation logiciels: Android, iOS, macOS, Windows, sur l'appareil
      • Types de zones: canyons urbains, autres zones urbaines, banlieues
      Nous examinerons votre demande et vous fournirons des commentaires. Une fois que nous avons confirmé que les données de test sont complètes et conformes, passez à l'étape suivante.
    • Invitez au moins cinq testeurs bêta à importer au moins trois séquences photo chacune (couvrant au moins 5 km par séquence photo). Veuillez nous communiquer les résultats à l'aide du modèle fourni par notre équipe. Nous examinerons votre demande et vous fournirons des commentaires. Une fois que nous avons confirmé que les données de test sont complètes et conformes, passez à l'étape suivante.
    • Coordonnez notre équipe pour fournir tout équipement (y compris les accessoires), accès et contenus d'aide nécessaires pour évaluer l'expérience Street View de bout en bout de votre produit. Nous examinerons les résultats de nos tests et vous ferons part de nos commentaires. Une fois que nous avons confirmé que les données de test et le flux de publication sont conformes, veuillez passer à l'étape suivante.
  • Approuvé pour les annonces Street View ready pro ? Félicitations !
    • Dernière étape : envoyez un plan de lancement, incluant des liens vers le contenu d'aide et les chaînes d'assistance, afin de vous préparer à d'éventuelles opportunités de co-marketing (conformément à nos consignes relatives au branding). Veuillez partager votre plan à l'aide du modèle fourni par notre équipe. Une fois votre demande entièrement approuvée, nous vous accordons l'accès au badge Street View ready pro et nous coordonnons toute autre opportunité de co-marketing.
    • Félicitations, vous avez été approuvé pour le Street View ready (note pro) ! Ce statut reste valable 1 an. Les produits sont automatiquement éligibles pour une deuxième année si les utilisateurs publient plus de 5 000 km d'images sur Google Maps au cours de leur première année.

Exceptions

Des exceptions peuvent être accordées pour des solutions matérielles et logicielles spécifiques qui ne répondent pas aux exigences individuelles, mais répondent aux métriques de performances globales décrites dans ce document.