Introducción
Estas especificaciones, que se actualizan periódicamente, detallan todos los requisitos de hardware, tiempo y datos para las cámaras de 360° avanzadas que ofrecen capacidades de captura y publicación de Street View de alta velocidad y precisión. Ten en cuenta que este programa no se aplica a ninguna función operativa ni mecánica.
Imágenes
- ≥15 MP a ≥7 FPS
- Campo de visión horizontal de 360°
- Campo de visión vertical contiguo o superior a 135°
- Google revisará la calidad de las imágenes y la geometría
IMU
Componentes recomendados:
- Acelerómetro/giroscopio de 6 ejes: BMI160 o ST-LSM6DSM
El acelerómetro debe cumplir con las siguientes especificaciones:
- Resolución: ≥16 bits
- Rango: ≥ +/- 8 G con ≥ 4,096 LSB/g típicamente
- Tasa de muestreo: ≥200 Hz con <1% de jitter
- Se debe habilitar el filtrado de paso bajo para eliminar la asignación de alias. La frecuencia límite debe establecerse con el valor más alto posible por debajo de la frecuencia de Nyquist, que es la mitad de la tasa de muestreo. Por ejemplo, si la frecuencia es de 200 Hz, el corte del filtro de paso bajo debe ser inferior a 100 Hz, pero lo más cerca posible.
- La densidad del ruido debe ser ≤300 μg/√Hz y ≤150 μg/√Hz
- Estabilidad del sesgo del ruido estacionario <15 μg * √Hz del conjunto de datos estático de 24 horas
- Cambio de sesgo en comparación con la temperatura: ≤ +/- 1 mg / °C
- Línea de mejor ajuste no linealidad: ≤0.5%
- Cambio de sensibilidad en comparación con la temperatura ≤0.03%/°C
El giroscopio debe cumplir con las siguientes especificaciones:
- Resolución: ≥16 bits
- Rango: ≥ +/- 1,000 grados/s con ≥32 LSB/dps
- Tasa de muestreo: ≥200 Hz con <1% de jitter
- Se debe habilitar el filtrado de paso bajo para eliminar la asignación de alias. La frecuencia límite debe establecerse con el valor más alto posible por debajo de la frecuencia de Nyquist, que es la mitad de la tasa de muestreo. Por ejemplo, si la frecuencia de muestreo es de 200 Hz, el corte del filtro de paso bajo debe ser inferior a 100 Hz, pero lo más cerca posible.
- Densidad de ruido: ≤0.01 °/s/√Hz
- Estabilidad del sesgo estacionario <0.0002 °/s *√Hz a partir de un conjunto de datos estático de 24 horas
- Cambio de sesgo en comparación con la temperatura: ≤ +/- 0.015 °/ s / °C
- La no linealidad de la línea que mejor se ajusta debe ser ≤0.2% y ≤0.1%
- Cambio de sensibilidad en comparación con la temperatura: ≤0.02% / °C
GPS
Componentes recomendados
Requisitos
- Tasa de muestreo: ≥4 Hz
- Constelación: seguimiento simultáneo de al menos GPS y GLONASS
- Primera vez que debes corregir los errores:
- Frío: ≤40 segundos
- Caliente: ≤5 segundos
- Sensibilidad:
- Seguimiento: -158 dBm
- Adquisición: -145 dBm
- Precisión de posición horizontal: 2.5 metros (probabilidad de error circular (CEP), 50%, 24 horas de estática >6 SV)
- Precisión de velocidad: 0.06 m/s (50% a 30 m/s)
- Límite operativo: ≥4 g
- Antena interna o antena externa fijada de manera rígida de tipo conocido
Diseño de antenas
Los productos físicamente pequeños, como las cámaras que contienen el sistema receptor de GPS y varios sistemas electrónicos complejos, son propensos a problemas con el rendimiento de los receptores de radio causados por emisiones de RF de los sistemas electrónicos incluidos. Por lo general, esta interferencia ocurre en la banda del receptor de radio y, por lo tanto, no se puede filtrar.
Especificaciones de tiempo
Todas las mediciones de los sensores deben tener una marca de tiempo precisa con respecto al mismo reloj estable del sistema. Las mediciones deben tener una marca de tiempo cuando el sensor midió la cantidad, no cuando el procesador recibió el mensaje del chip del sensor. El jitter de la marca de tiempo entre las diferentes lecturas de sensores debe ser inferior a 1 ms. Todas las marcas de tiempo registradas en el mismo registro de datos del sensor deben ser continuas y no tener discontinuidades. Si se reinicia el hardware y el reloj del sistema, se debe crear un registro nuevo para almacenar los nuevos datos entrantes.
GPS
El sensor GPS debe admitir una salida de un pulso de tiempo y un mensaje asociado con la hora del GPS correspondiente al pulso de tiempo. Se puede utilizar para marcar marcas de tiempo de otros paquetes de datos de GPS con la misma marca de tiempo de época de GPS. El dispositivo debe tener una entrada para recibir estos pulsos de tiempo y, cuando recibe un borde inicial o final (según corresponda), debe registrar la marca de tiempo del reloj del sistema estable. Cuando se recibe el paquete de mensaje correspondiente que contiene el tiempo de GPS, el dispositivo ahora puede calcular la marca de tiempo con respecto al reloj del sistema estable cuando recibe el mensaje de navegación del sensor de GPS, que contiene el tiempo de GPS.
Video / imágenes
El sensor de imagen debe admitir la sincronización de hardware para determinar la hora precisa con respecto al reloj del sistema estable. En caso de pérdida de fotogramas, los fotogramas posteriores aún deben reflejar marcas de tiempo precisas. La marca de tiempo debe estar relacionada con el primer fotón activo en la imagen. El fabricante debe especificar a qué píxel corresponde.
IMU
Las mediciones del IMU (acelerómetro y giroscopio) deben tener una marca de tiempo que indique cuándo se realizó la medición, no cuándo se recibió.
Especificaciones de datos
Las cámaras y los sistemas optimizados de Street View deben recopilar varias mediciones de datos por sensor por segundo. A continuación, se detallan los datos de cada medición individual.
Requisitos de datos de IMU
Datos de medición de IMU (acelerómetro y giroscopio):
int64 time_accel; // The time in nanoseconds when the accelerometer
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;
int64 time_gyro; // The time in nanoseconds when the gyroscope
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;Requisitos de los datos del GPS
int64 time; // Time in nanoseconds, representing when the GPS // measurement was taken, based on the same stable // system clock that issues timestamps to the IMU // and image measurements double time_gps_epoch; // Seconds from GPS epoch when measurement was taken int gps_fix_type; // The GPS fix type // 0: no fix // 2: 2D fix // 3: 3D fix double latitude; // Latitude in degrees double longitude; // Longitude in degrees float altitude; // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters float horizontal_accuracy; // Horizontal (lat/long) accuracy in meters float vertical_accuracy; // Vertical (altitude) accuracy in meters float velocity_east; // Velocity in the east direction represented in // meters/second float velocity_north; // Velocity in the north direction represented in // meters/second float velocity_up; // Velocity in the up direction represented in // meters/second float speed_accuracy; // Speed accuracy represented in meters/second
Requisitos de video
El video debe grabarse con una velocidad de fotogramas de 7 Hz o superior. La cámara también debe grabar los metadatos asociados con cada marco de imagen. Para cada imagen,
int64 time; // The time in nanoseconds when the image was taken.
// This is from the same stable system clock that is used to
// timestamp the IMU and GPS measurements.
// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;También debes completar los siguientes átomos de datos del usuario en tu video MP4 en 360°:
moov/udta/manu: Fabricante de la cámara (marca) como una cadenamoov/udta/modl: El modelo de la cámara como una cadenamoov/udta/meta/ilst/FIRM: Versión de firmware como cadena
$ ffprobe your_video.mp4 ... Metadata: make : my.camera.make model : my.camera.model firmware : v_1234.4321 ...
Arquitectura de la cámara
La transformación de los seis grados de libertad (6-DOF) (posición y orientación relativas) entre cada sensor y el marco de referencia (FOR) de cada cámara deben especificarse con respecto al acelerómetro FOR. El sensor FOR debe ser como se define en la hoja de datos del sensor y alineado con la ubicación física del sensor en el dispositivo. El FOR de cada cámara tiene el eje z positivo que apunta hacia el lado exterior del dispositivo hacia el campo visual de la cámara a lo largo del eje óptico, el eje X apunta a la derecha, el eje Y apunta hacia abajo desde arriba hacia abajo y el origen del FOR está en el centro óptico de la cámara. GPS FOR se encuentra en la antena.
La transformación 6-DOF (3-DOF para la posición y 3-DOF para la orientación) de cada sensor o cámara se representa como una matriz de transformación de 3x4 T = [R p], donde R es la matriz de rotación de 3x3 que representa la orientación del sensor o la cámara FOR en el acelerómetro FOR, y p es el vector de posición 3x1 de los metros (x, y, z) del sensor de posición FOR en el origen (x, y, z) del sensor.
Las transformaciones solicitadas pueden ser a partir de un modelo de diseño asistido por computadora (CAD) del dispositivo y no es necesario que sean específicas del dispositivo para tener en cuenta las variaciones de fabricación. Esta información se debe compartir con Google al comienzo del proceso de evaluación.
Configuración de la cámara
- La cámara no debería realizar ninguna estabilización de movimiento de las imágenes.
- Se debe ajustar la configuración de la cámara para capturar imágenes en interiores y exteriores.
Potencia (se deben emplear uno de los siguientes modelos o ambos):
- USB 3.1 con conexión y recarga, que admite ≥ 4 horas de grabación
- Funcionamiento con batería que permite grabar y subir más de 1 hora
Recordatorios de implementación de software
Se requiere compatibilidad con las cargas mediante la API de Street View Publish. Ten en cuenta que todas las solicitudes a la API se deben autenticar como se describe aquí.
Para todas las imágenes subidas a Street View:
- el momento de creación de las imágenes (es decir, cuándo se capturó la imagen).
- Se debe informar la marca, el modelo y la versión de firmware del producto.
- La estabilización de movimiento debe estar desactivada.
- Se deben compartir todos los componentes de los datos de IMU y GPS sin procesar (las mediciones deben tener una marca de tiempo precisa con respecto al momento en que se realizó, no cuando se recibieron).
Para todos los videos en 360° subidos a Street View:
- Los datos de telemetría deben comunicarse mediante los metadatos de movimiento de la cámara.
- la secuencia de fotos debe estar codificada con la velocidad de fotogramas correcta a la que se capturó el video.
Incluye también el siguiente texto y texto en tu aplicación antes de que el usuario la publique (al menos la primera vez):
"Este contenido será público en Google Maps y es posible que también aparezca en otros productos de Google. Puedes obtener más información sobre la Política de Contenido Aportado por los Usuarios de Maps aquí”.Evaluación de productos
- ¿Te interesa Street View Ready Pro? Prepárate.
- Revisa la API de Open Spherical Camera y la API de Street View Publish.
- Solicita acceso a secuencias de fotos de 360° a través del equipo de asistencia de la API de Street View Publish con una descripción de cómo tu producto cumple con las especificaciones anteriores. También es posible que deba proporcionar la siguiente información mediante una plantilla que proporciona nuestro equipo.
- 3 archivos MP4 y 3 fotos que cumplan con las especificaciones anteriores, incluida la especificación de metadatos de movimiento de la cámara
- Se incluyen las cuentas en la lista blanca para acceder a la documentación y los métodos de secuencia de fotos de 360o necesarios para la elegibilidad de Street View Ready Pro.
- ¿Seleccionaste la opción para Street View Ready Pro? Comienza ahora.
- Comparte con nosotros la arquitectura de la cámara de tu producto.
- Permite que tu producto suba fotos de 360° y secuencias de fotos a Street View mediante la API de Street View Publish
- Publicar 12 secuencias de fotos (con una cobertura de, al menos, 20 km por secuencia de fotos) y 12 fotos, de una manera que se distribuya de forma equitativa entre las opciones que aparecen a continuación Comparte con nosotros los resultados mediante la plantilla que proporciona nuestro equipo.
- Sistemas operativos que controlan la cámara: Android, iOS, integrado en el dispositivo
- subir sistemas operativos de software: Android, iOS, macOS, Windows, integrado en el dispositivo
- tipos de áreas: cañones urbanos, otras áreas urbanas, barrios suburbanos
- Invita al menos a 5 verificadores beta para que suban al menos 3 secuencias de fotos cada una (al menos 5 km por secuencia de fotos). Comparte con nosotros los resultados mediante la plantilla que proporciona nuestro equipo. Revisaremos tu envío y te proporcionaremos comentarios. Una vez que confirmemos que los datos de la prueba están completos y cumplen con los requisitos, continúa con el siguiente paso.
- Coordina con nuestro equipo el suministro de todo el equipo (incluidos los accesorios), los accesos y el contenido de ayuda necesarios para evaluar la experiencia de Street View de tu producto de principio a fin. Revisaremos los resultados de las pruebas y enviaremos comentarios. Una vez que confirmemos que los datos de prueba y el flujo de publicación cumplen con los requisitos, continúa con el siguiente paso.
- ¿Se aprobó la certificación para Street View ready pro? ¡Felicitaciones!
- Por último, envía un plan de lanzamiento que incluya vínculos al contenido de ayuda y canales de asistencia para prepararte para posibles oportunidades de comarketing (sujeto a nuestros lineamientos de desarrollo de la marca). Comparte tu plan con la plantilla proporcionada por nuestro equipo. Una vez que se apruebe por completo tu envío, te proporcionaremos acceso a la insignia de Street View Ready Pro y coordinaremos cualquier oportunidad de comarketing adicional.
- Felicitaciones por recibir la aprobación para usar Street View (nivel profesional) Este estado sigue siendo válido durante 1 año. son aptos automáticamente por un segundo año si sus usuarios publican más de 5,000 km de imágenes en Google Maps durante el primer año.
Excepciones
Se pueden conceder excepciones para soluciones de hardware y software específicas que no cumplan con los requisitos individuales, pero que cumplan con las métricas de rendimiento general de extremo a extremo estipuladas en este documento.