מבוא
המפרטים האלה מפרטים את כל דרישות החומרה, התזמון והנתונים עבור מצלמות 360 מתקדמות שמציעות יכולות צילום ופרסום באיכות גבוהה של Street View באיכות גבוהה. (לתשומת ליבכם: התוכנית הזו לא חלה על פונקציות תפעוליות או מכניות).
הדמיה
- 8K ומעלה ב-5FPS
- שדה ראייה אופקי של 360°
- שדה ראייה אנכי רציף (FOV) אנכי של 135° או יותר
- Google תבדוק את איכות התמונות והגיאומטריה
IMU
רכיבים מומלצים:
- מד תאוצה/ג'ירוסקופ ב-6 צירים: BMI160 או ST-LSM6DSM
מד התאוצה צריך לעמוד במפרטים הבאים:
- רזולוציה: 16 ביט או יותר
- טווח: 8G ומעלה או 8G עם לפחות 4,096 אפליקציות LSB/g בדרך כלל
- תדירות דגימה: ≥200 Hz עם רעידות של פחות מ-1%
- כדי לבטל את האפשרות ליצור כינויים, יש להפעיל סינון עם מעבר נמוך. יש להגדיר את תדירות החיתוך לערך הגבוה ביותר האפשרי מתחת לתדר ה-Nyquist, שהוא חצי מקצב הדגימה. לדוגמה, אם התדר הוא 200 Hz, ניתוק המסנן של ערכי הסף הנמוכים צריך להיות קטן מ-100 הרץ אבל כמה שיותר קרוב.
- צפיפות הרעשים חייבת להיות 300 μg/מאזענות ו- Wi-Fi של 150 μg/לצאת .
- היציבות של הטיית הרעש נייחית <15 μg * 😂 Hz ממערך נתונים סטטי ל-24 שעות
- שינוי הטיה לעומת טמפרטורה: ≤ 1 מ"ג / °C
- אי-ליניאריות של הקו המתאים ביותר: 0.5% או פחות
- שינוי ברגישות לעומת טמפרטורה מתחת ל-0.03%/°C
הג'ירוסקופ צריך לעמוד במפרטים הבאים:
- רזולוציה: 16 ביט או יותר
- טווח: ≥ 1,000 מעלות לשנייה עם ערך LSB/dps 32 או יותר
- תדירות דגימה: ≥200 Hz עם רעידות של פחות מ-1%
- כדי לבטל את האפשרות ליצור כינויים, יש להפעיל סינון עם מעבר נמוך. יש להגדיר את תדירות החיתוך לערך הגבוה ביותר האפשרי מתחת לתדר ה-Nyquist, שהוא חצי מקצב הדגימה. לדוגמה, אם תדירות הדגימה היא 200 Hz, חיתוך המסנן עם הסף הנמוך צריך להיות קטן מ-100Hz אבל קרוב ככל האפשר.
- צפיפות רעש: ≤0.01 °/s/לצאת
- יציבות הטיה נייחת <0.0002 °/s *CustomHz ממערך נתונים סטטי ל-24 שעות
- שינוי הטיה לעומת טמפרטורה: ≤ 0.015 °/ s / °C
- אי-ליניאריות של הקו המתאים ביותר צריכה להיות 0.2% או פחות, ועליה להיות 0.1% או פחות
- שינוי ברגישות לעומת טמפרטורה: 0.02% / °C
GPS
רכיבים מומלצים
דרישות
- תדירות דגימה: ≥ 4 הרץ
- קבוצת כוכבים: מעקב סימולטני אחרי GPS ו-GLONASS לפחות
- זמן לתיקון הראשון:
- קרה: 40 שניות או פחות
- חם: 5 שניות או פחות
- רגישות:
- מעקב: -158 dBm
- רכישה: -145 dBm
- דיוק המיקום האופקי: 2.5 מטרים (סבירות לשגיאה מעגלית (CEP), 50%, 24 שעות סטטיות > 6 SVs)
- דיוק מהירות: 0.06 מטר לשנייה (50% ב-30 מ')
- מגבלת תפעול: 4G או יותר
- אנטנה פנימית או אנטנה חיצונית עם הדבקה קבועה מסוג ידוע
עיצוב אנטנה
מוצרים קטנים יחסית, כמו מצלמות שמכילות את מערכת מקלט ה-GPS ומערכות אלקטרוניות מורכבות, עלולים לגרום לבעיות בביצועים של מקלטי רדיו שנגרמות על ידי פליטות תדרי רדיו ממערכות האלקטרוניקה הכלולות. ההפרעות האלה בדרך כלל נמצאות בתדר הרדיו ולכן לא ניתן לסנן אותן. לכן, הגדרנו סדרת בדיקות כדי לוודא שהמכשיר פועל בצורה תקינה בקטע GPS Testing בהמשך.
ארכיטקטורת המצלמות
יש לציין את שש דרגות החופש (6-DOF) (מיקום וכיוון יחסי) בין החיישן לבין מסגרת הייחוס של כל מצלמה (FOR) ביחס למד התאוצה FOR. החיישן FOR חייב להיות מוגדר בגיליון הנתונים של החיישן ובהתאם למיקום הפיזי של החיישן במכשיר. עבור כל מצלמה, ציר ה-z החיובי מפנה מהמכשיר אל שדה התעופה של המצלמה לאורך הציר האופטי, ציר ה-X מצביע ימינה, ציר ה-Y מצביע על מטה מלמעלה למטה, ומקור ה-FOR נמצא במרכז האופטי של המצלמה. ה-GPS FOR נמצא באנטנה.
הטרנספורמציה 6-DOF (3-DOF למיקום ו-3-DOF לכיוון) של כל חיישן או מצלמה מיוצגת כמטריצת טרנספורמציה של 3x4 T = [R p], כאשר R היא המטריצה הסיבובית 3x3 שמייצגת את כיוון החיישן או המצלמה FOR במד התאוצה או החיישן, שמייצג את הווקטור של מד התאוצה 3x1, והחיישן הוא וקטור התאוצה 3x1 (FOR) במד התאוצה.
הטרנספורמציות המבוקשות יכולות להגיע ממודל תכנון מבוסס-מחשב (CAD) של המכשיר, והן לא צריכות להיות ספציפיות למכשיר כדי להביא בחשבון וריאציות של ייצור.
הגדרת המצלמה
- המצלמה לא צריכה לבצע ייצוב תנועה לתמונות.
- צריך לכוונן את הגדרות המצלמה כדי לצלם תמונות בתוך מבנה ובחוץ.
שונות
Power (יש להשתמש באחד מהמודלים הבאים או בשניהם):
- טעינה וחשמל בחיבור USB 3.1 מחוברים, עם תמיכה למשך הקלטה באורך של 4 שעות או יותר
- פעולה מבוססת סוללה שתומכת בהקלטה ובהעלאה של יותר משעה
מכני, סביבתי
- המצלמה צריכה לקבל סיווג IP65 ומעלה בזמן שהיא מחוברת לחשמל עם שיתוף אינטרנט.
מפרטי תזמון
בכל המדידות של החיישן צריך לתעד באופן מדויק את חותמות הזמן ביחס לאותו שעון מערכת יציב. יש להוסיף חותמת זמן למדידות כשהחיישן מדד את הכמות, ולא כשהמעבד קיבל את ההודעה מצ'יפ החיישן. הרעידות בחותמת הזמן בין הקריאות השונות של החיישנים צריכה להיות פחות מ-1 אלפיות השנייה. כל חותמות הזמן שמתועדות באותו יומן נתונים של החיישנים חייבות להיות רצופות, ללא רציפות. אם החומרה מופעלת מחדש או מתאפסת ושעון המערכת מתאפס, יש ליצור יומן חדש לאחסון הנתונים הנכנסים החדשים.
GPS
חיישן ה-GPS צריך לתמוך בפלט של דופק ובהודעה משויכת השעה ב-GPS שתואמת לדופק. אפשר להשתמש בחותמת הזמן של חבילות נתונים אחרות מה-GPS עם אותה חותמת זמן של תקופת זמן של GPS. המכשיר אמור לכלול קלט כדי לקבל את פעימות הזמן האלה, וכשהוא מקבל קצה מוביל או בסוף (המתאים מביניהם), עליו לתעד את חותמת הזמן לפי שעון המערכת היציב. כשמתקבלת חבילת ההודעות המתאימה שמכילה את הזמן של ה-GPS, המכשיר יכול עכשיו לחשב את חותמת הזמן ביחס לשעון המערכת היציב כשהוא מקבל את הודעת הניווט מחיישן ה-GPS, המכילה את הזמן של ה-GPS.
סרטון / תמונות
חיישן התמונה חייב לתמוך בתזמון באמצעות חומרה כדי לקבוע את השעה המדויקת ביחס לשעון המערכת היציב. במקרה של שחרור פריימים, הפריימים הבאים עדיין צריכים לשקף חותמות זמן מדויקות. חותמת הזמן חייבת להתאים לפוטון הפעיל הראשון בתמונה. היצרן צריך לציין לאיזה פיקסל זה מתייחס.
IMU
צריך להוסיף חותמת זמן למדידות ה-IMU (מד תאוצה וג'ירוסקופ) ביחס למועד שבו המדידה בוצעה, ולא למועד קבלתה.
מפרטי הנתונים
המצלמות והמערכות שעברו אופטימיזציה ל-Street View צריכות לאסוף מספר מדידות של נתונים לכל חיישן בכל שנייה. בהמשך מתוארים הנתונים של כל מדידה בנפרד.
דרישות לגבי נתוני IMU
נתוני מדידת IMU (מד תאוצה וג'ירוסקופ):
int64 time_accel; // The time in nanoseconds when the accelerometer // measurement was taken. This is from the same stable // system clock that is used to timestamp the GPS and // image measurements. // The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of // the sensor. float accel_x; float accel_y; float accel_z; int64 time_gyro; // The time in nanoseconds when the gyroscope // measurement was taken. This is from the same stable // system clock that is used to timestamp the GPS and // image measurements. // The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor. float gyro_x; float gyro_y; float gyro_z;
דרישות לגבי נתוני GPS
int64 time; // Time in nanoseconds, representing when the GPS // measurement was taken, based on the same stable // system clock that issues timestamps to the IMU // and image measurements double time_gps_epoch; // Seconds from GPS epoch when measurement was taken int gps_fix_type; // The GPS fix type // 0: no fix // 2: 2D fix // 3: 3D fix double latitude; // Latitude in degrees double longitude; // Longitude in degrees float altitude; // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters float horizontal_accuracy; // Horizontal (lat/long) accuracy in meters float vertical_accuracy; // Vertical (altitude) accuracy in meters float velocity_east; // Velocity in the east direction represented in // meters/second float velocity_north; // Velocity in the north direction represented in // meters/second float velocity_up; // Velocity in the up direction represented in // meters/second float speed_accuracy; // Speed accuracy represented in meters/second
הדרישות לגבי הסרטונים
צריך להקליט וידאו בקצב פריימים של 5Hz או יותר. המצלמה צריכה גם לתעד מטא-נתונים שמשויכים לכל מסגרת תמונה. בכל תמונה,
int64 time; // The time in nanoseconds when the image was taken. // This is from the same stable system clock that is used to // timestamp the IMU and GPS measurements. // The corresponding frame in the video. int32 frame_num;
בסרטון MP4 360 צריך גם למלא את האטומים הבאים של נתוני המשתמש:
moov/udta/manu
: יצרן המצלמה (יצרן) כמחרוזתmoov/udta/modl
: דגם המצלמה כמחרוזתmoov/udta/meta/ilst/FIRM
: גרסת הקושחה כמחרוזת
$ ffprobe your_video.mp4 ... Metadata: make : my.camera.make model : my.camera.model firmware : v_1234.4321 ...
בדיקת GPS
קל מאוד להיתקל במגבלות ביצועים עקב רעש, בחירת אנטנה, הטמעת אנטנה, LNA, מסנן וקו שידור. בקטע הזה נגדיר תהליך בדיקה שנועד לוודא שהמוצר הסופי (כולו) עומד בדרישות הביצועים הנדרשות כדי להבטיח פלט נתונים מדויק והתאמת התוכן ל-Street View.
שירות לקבלת אישור
כדי לפשט את תהליך הבדיקה של המכשירים, עבדנו עם פתרונות של אנטנה (Taoglas Antenna Solutions) כדי לספק שירות RF במסגרת תקן Google Street View. Taoglas Antenna Solutions הם מומחים מובילים בטכנולוגיית GPS עם 5 חדרי בדיקה אנכויים וכל הציוד הנדרש לביצוע הבדיקות הבאות. עם זאת, אפשר להיעזר בכל ספק שירות להשוואה כדי לבצע את הבדיקות הבאות.
בדיקת ההגדרה
יש לבצע את הבדיקה בתא אנכוכי תלת-ממדי. התא הזה יתאים לדרישות הטווח ויבדוק את מאפייני האתר של תוכנית הבדיקה של המכשיר האלחוטי של CTIA [1] סעיפים 3 ו-4 עבור תדר GPS L1/CA 1575.42 מגה-הרץ, למעט במקרה של סתירה עם הדרישות האחרות שמפורטות בהמשך.
המכשיר יספק אמצעי לדווח על מחרוזות תוצאות של NMEA GPS [2] למחשב חיצוני לצורך הערכת הסטטוס של ה-GPS. זהו שדה חובה ולא ניתן לבצע בדיקה אחרת.
אנטנת המדידה/השידור בתא תהיה קיטוב מעגלי ימני (RHCP) עם יחס צירי של 1 דציבלים או יותר.
מחולל האותות של ה-GPS ישכפל אות L1/CA אחד מלוויין GPS.
עוצמת האות המצוינת בתהליכי הבדיקה הבאים מוגדרת לרמת דיוק של +/- 1 דציבלים עם היסט של 3 דציבלים כפי שנמדד במיקום המכשיר בבדיקה (DUT) עם דיפול במרכז תדירות המדידה. לדוגמה, כשהבדיקה קוראת ל- -120 dBm, בכיול החדר יוצג ההספק שנמדד במיקום ה-DUT להיות -117 dBm +/-1 dB. ההיסט של 3 דציבלים מתייחס לכך שאנטנת הכיול היא דיפול מקוטב ליניארי.
נקודות על נתוני הבדיקה יכסו את ההמיספרה שמייצגת את תרחיש השימוש הטיפוסי של המכשיר. היצרנים צריכים לנסות למקסם את הכיסוי של האנטנה כדי לתמוך במגוון רחב של משתמשים.
קביעת מעבר/נכשל
הבדיקות הבאות של תאימות לצירוף משתמשים ומעקב נדרשות כדי לקבוע הצלחה או כישלון. עורכים את הבדיקות האלה רק עבור אות GPS L1/CA.
אחרי שנקבעים ערכים שלא משתנים עבור דגימה מסוימת של DUT, כגון זמן שהייה בנקודת נתונים (DPDT) או איכות אות צירוף נדרשת (RASQ), ניתן לעשות שימוש חוזר בערכים האלה בדגימת DUT ספציפית בבדיקות מאוחרות יותר כדי לחסוך את זמן הבדיקה, כל עוד דגימת ה-DUT לא שונתה בשום צורה.
תהליך בדיקת התאימות של צירוף משתמשים
זוהי בדיקה של היסט נקודה אחת שנועדה לספק תשובה מהירה לגבי מעבר או כישלון. ה-DUT מוצב כשהמדידה מאונך למישור הבסיס של ההמיספרה המדידה, כלומר, ב-theta = 0° או בזנית.
יוצג אות אירוע ששווה ל- -120dBm וה-DUT יופעל כדי להתחיל הפעלה במצב התחלתי (cold start).
אחרי שה-DUT השיג את אות הבדיקה, כפי שנראה מעיון בהודעה לגבי GPGSV [2], אות הבדיקה יושבת ומשך הזמן שנדרש כדי שהאות GPGSV ישקף את אובדן האות שתועד. משך הזמן הזה, בתוספת 3 שניות, יוגדר כזמן שהייה במקומות נתונים או כ-DPDT.
עוצמת האות לבדיקה תוגדר לפי רמת הרגישות של צירוף המשתמשים ב-DUT. אם יש לכם ספק, השתמשו ברמה שצוינה בגיליון הנתונים של המקבל. {ה-DUT יוקצה להפעלה במצב התחלתי (cold start), ולאחר 45 שניות תתבצע הערכה של מחרוזת ה-GPGSV כדי לקבוע אם המקבל קיבל את אות הבדיקה. אם האות לא מתקבל, אות הבדיקה יוגדל ב-1 דציבלים.} הקטע הקודם בסוגריים {} יחזור עד לקבלת אות הבדיקה.
לאחר קביעת רמת אות הבדיקה שמאפשרת ל-DUT לקבל את ה-DUT, תתבצע הערכה של מחרוזת ה-GPGSV במשך 10 שניות, וערך איכות אות הלוויין כפי שדווח על ידי ה-DUT שתועד. המערכת מחשבת את הממוצע של 10 הערכים האלה ומוגדרת בתור 'איכות האותות הנדרשת לצירוף משתמשים' או RASQ.
לאחר מכן עוצמת אות הבדיקה תוגדר ל- -138dBm וה-DUT יוכל לקבל. עוצמת האות של הבדיקה נשמרת באופן קבוע עד סוף הבדיקה.
בכל מרווח של 15° בחצי הכדור שנבחר, המקלט יהיה נייח למשך פרק הזמן של DPDT. בסיום התקופה הזו, תתבצע בדיקה של מחרוזת ה-GPGSV של ה-GPS מסוג NMEA. כדי שנקודת הנתונים תעבור, ערך האיכות של אות הלוויין כפי שדווח על ידי ה-DUT צריך להיות שווה לערך ה-RASQ שתועד קודם לכן או גבוה ממנו.
כל הנקודות על הגרף חייבות לעבור כדי לעבור את הבדיקה.
תהליך בדיקת התאימות למעקב
זוהי בדיקה של היסט נקודה אחת שנועדה לספק תשובה מהירה לגבי מעבר או כישלון. ה-DUT מוצב כשהמדידה מאונך למישור הבסיס של ההמיספרה המדידה, כלומר, ב-theta = 0° (זנית).
יוצג אות אירוע ששווה ל- -120dBm וה-DUT יופעל כדי להתחיל הפעלה במצב התחלתי (cold start).
אחרי שה-DUT השיג את אות הבדיקה כפי שנראה בהודעה של ה-GPGSV [2], אות הבדיקה יושבת ומשך הזמן שנדרש כדי שהאות GPGSV ישקף את אובדן האות שתועד. משך הזמן הזה ו-3 שניות מוגדרים כזמן שהייה בנקודת נתונים (DPDT).
אות הבדיקה ישוחזר וה-DUT יוכל לקבל את הלוויין.
האות של בדיקת האירוע יונמך ל- -151dBm.
בכל מרווח של 15° בחצי הכדור שנבחר, המקלט יהיה נייח למשך פרק הזמן של DPDT. בסיום פרק הזמן הזה, ה-GPGSV של מחרוזת ה-GPS יכולים להיבדק, כדי לקבוע אם המקלט עדיין רואה את אות הבדיקה והתוצאות שנרשמו עבור נקודת הנתונים הזו.
כל הנקודות על הגרף חייבות לעבור כדי לעבור את הבדיקה.
קובצי עזר
[1] CTIA, "www.ctia.org", יוני 2016: http://www.ctia.org/initiatives/certification/certification-test-plans
[2] National National Electronics Association , "NMEA Standard 0183", 2008
הטמעת תוכנה
נדרשת תמיכה בהעלאה דרך Street View Publish API. שימו לב: כל הבקשות ל-API חייבות לעבור אימות כפי שמתואר כאן.
לגבי כל התמונות שהועלו ל-Street View:
- יש לציין את זמן היצירה של התמונה (כלומר, מתי התמונות צולמו).
- יש לדווח על היצרן, הדגם וגרסת הקושחה של המוצר.
- צריך להשבית את ייצוב התנועה.
- יש לשתף נתוני GPS ו-IMU גולמיים (יש להוסיף חותמת זמן מדויקת למדידות ביחס למועד שבו המדידה בוצעה, ולא למועד קבלתה).
בכל סרטוני 360 שהועלו ל-Street View:
- צריך להעביר את נתוני הטלמטריה באמצעות המטא-נתונים של תנועת המצלמה מהמטא-נתונים של תנועת המצלמה.
- יש לקודד את רצף התמונות בקצב הפריימים הנכון שבו צולם הסרטון.
לפני פרסום המשתמש (לפחות בפעם הראשונה), יש לכלול באפליקציה את השפה והשורה הבאות:
"התוכן הזה יהיה גלוי לכולם במפות Google ועשוי להופיע גם במוצרים אחרים של Google. כאן אפשר לקבל מידע נוסף על המדיניות של מפות Google בנושא תוכן שנוסף."חריגים
ייתכן שיוענקו לפתרונות חומרה ותוכנה ספציפיים שאינם תואמים לדרישות ספציפיות, אך עומדים במדדי הביצועים הכוללים מקצה לקצה שמפורטים במסמך זה.
הערכת מוצרים
אם אתם מעוניינים במוצר שלכם או שיש לכם שאלות לגבי הערכת המוצר, אתם מוזמנים ליצור איתנו קשר כאן. הערה: נכון לעכשיו (מאי 2018) הגישה לשיטות ולתיעוד של תמיכה בסרטוני 360 דרך Street View Publish API היא באמצעות הזמנה בלבד. כדי לבקש גישה, צריך להשתמש בטופס שמקושר למעלה.
הבדיקה שלנו מורכבת מהשלבים הבאים: הבדיקה שלכם, הבדיקה שלנו, בדיקת המשתמשים בגרסת בטא ואישור. בכל שלב אנחנו נבדוק את איכות התמונה, נתוני הטלמטריה, המטא-נתונים ותהליך העבודה של המוצר על סמך קבוצות הנתונים המתאימות לבדיקה: נתונים שאתם משתפים, שאנחנו יוצרים או שהמשתמשים שלחו בגרסת הבטא (ראו בהמשך את קבוצות הבדיקות לדוגמה, בכפוף לשינויים).
- תמונות סטילס
- חמש תמונות 360, בתוך מבנה
- חמש תמונות 360, בחוץ (שטוף שמש, אם אפשר)
- חמש תמונות 360 בחוץ (מוצללות או מעוננים, אם אפשר)
- בתנועה (כ-45 קמ"ש)
- חמישה סרטונים באורך 60 דקות (ב- 5fps) בסביבה כפרית
- חמישה סרטונים באורך 60 דקות (ב- 5fps) בסביבה עירונית
- חמישה סרטונים באורך 60 דקות (ב- 5fps) בסביבה עירונית
הבדיקה שלך
בתור התחלה, חשוב לשתף איתנו את הקישורים לתמונות שפרסמתם במפות Google, וזכרו לבדוק אותן במגוון רחב של מכשירים ומערכות הפעלה שבהם יש תמיכה במוצר שלכם, וגם בתנאי רשת שונים (למשל בבית, במשרד, בחוץ).
הבדיקות שלנו
לאחר סיום הבדיקות בהצלחה, Google תתחיל את הבדיקות בתקשורת עם הצוות שלך. כדי לעזור לנו להתחיל, יש לספק הוראות לצילום ו/או העלאה של תמונות ל-Street View.
בדיקה על ידי משתמשים
לאחר שגם הבדיקות שלך וגם הבדיקות שלנו יסתיימו בהצלחה, עליכם ליצור מעורבות עם 5 משתמשי בטא לפחות למשך תקופת בדיקה של שבוע-שבועיים, כדי לכסות קבוצה מינימלית של בדיקות. אם דרושה לך עזרה ביצירת קשר עם הבודקים, אפשר לפנות אלינו כי ייתכן שנוכל לקשר אותך עם משתמשים שמתעניינים בתוכן הזה. לידיעתך, התיאום עם הבודקים הוא באחריותך (כולל, בין היתר, הלוגיסטיקה ותמיכה).
אישור
אם תוצאות הבדיקה יהיו חיוביות, נבקש ממך לשתף את תוכנית ההשקה, כולל תכנים שיווקיים ספציפיים או תמיכה ספציפית ל-Street View (מבוססי-אינטרנט או תוכן אחר). אנחנו נבדוק את החומרים שלך ונשתף את המשוב שלנו במהירות.
כשמפתחים את החומרים האלה, חשוב לפעול בהתאם להנחיות המיתוג שלנו.
לאחר האישור תוכלו להשתמש בתג Street View ready ולשווק את המוצר שלכם כתואם ל-Street View, בכפוף להנחיות שלמעלה. שימו לב: עבור כל מצלמה שאושרה, יכול להיות שנציג את המצלמה ו/או תמונות של פני השטח מהמוצר בחומרי השיווק שלנו כדי לייצג את יכולות המצלמה.