מפרטים של 'מוסמך ל-Street View'

מבוא

המפרטים האלה, שמתעדכנים מעת לעת, מפרטים את כל דרישות החומרה, התזמון והנתונים למצלמות 360 מתקדמות שמציעות יכולות צילום ופרסום באיכות גבוהה של Street View באיכות גבוהה. חשוב לשים לב שהתוכנית הזו לא חלה על פונקציות תפעוליות או מכניות.

הדמיה

  • 15MP או פחות בקצב של 7FPS
  • שדה ראייה אופקי של 360°
  • שדה ראייה אנכי רציף (FOV) אנכי של 135° או יותר
  • Google תבדוק את איכות התמונות והגיאומטריה

IMU

רכיבים מומלצים:

מד התאוצה צריך לעמוד במפרטים הבאים:

  • רזולוציה: 16 ביט או יותר
  • טווח: 8G ומעלה או 8G עם לפחות 4,096 אפליקציות LSB/g בדרך כלל
  • תדירות דגימה: ≥200 Hz עם רעידות של פחות מ-1%
  • כדי לבטל את האפשרות ליצור כינויים, יש להפעיל סינון עם מעבר נמוך. יש להגדיר את תדירות החיתוך לערך הגבוה ביותר האפשרי מתחת לתדר ה-Nyquist, שהוא חצי מקצב הדגימה. לדוגמה, אם התדר הוא 200 Hz, ניתוק המסנן של ערכי הסף הנמוכים צריך להיות קטן מ-100 הרץ אבל כמה שיותר קרוב.
  • צפיפות הרעשים חייבת להיות 300 μg/מאזענות ו- Wi-Fi של 150 μg/לצאת .
  • היציבות של הטיית הרעש נייחית <15 μg * 😂 Hz ממערך נתונים סטטי ל-24 שעות
  • שינוי הטיה לעומת טמפרטורה: ≤ 1 מ"ג / °C
  • לא ליניאריות של הקו המתאים ביותר: 0.5% או פחות
  • שינוי ברגישות לעומת טמפרטורה מתחת ל-0.03%/°C

הג'ירוסקופ צריך לעמוד במפרטים הבאים:

  • רזולוציה: 16 ביט או יותר
  • טווח: ≥ 1,000 מעלות לשנייה עם ערך LSB/dps 32 או יותר
  • תדירות דגימה: ≥200 Hz עם רעידות של פחות מ-1%
  • כדי לבטל את האפשרות ליצור כינויים, יש להפעיל סינון עם מעבר נמוך. יש להגדיר את תדירות החיתוך לערך הגבוה ביותר האפשרי מתחת לתדר ה-Nyquist, שהוא חצי מקצב הדגימה. לדוגמה, אם תדירות הדגימה היא 200 Hz, חיתוך המסנן עם הסף הנמוך צריך להיות קטן מ-100Hz אבל קרוב ככל האפשר.
  • צפיפות רעש: ≤0.01 °/s/COLUMNHz
  • יציבות הטיה נייחתית <0.0002 °/s *😂Hz ממערך נתונים סטטי ל-24 שעות
  • שינוי הטיה לעומת טמפרטורה: ≤ 0.015 °/ s / °C
  • אי-ליניאריות של הקו המתאים ביותר צריכה להיות 0.2% או פחות, ועליה להיות 0.1% או פחות
  • שינוי ברגישות לעומת טמפרטורה: 0.02% / °C

GPS

רכיבים מומלצים

  • אחד מסדרה MAX-M8 של u-blox או מסדרת NEO-M8 של u-blox

דרישות

  • תדירות דגימה: ≥ 4 הרץ
  • קבוצת כוכבים: מעקב סימולטני אחרי GPS ו-GLONASS לפחות
  • זמן לתיקון הראשון:
    • קרה: 40 שניות או פחות
    • חם: 5 שניות או פחות
  • רגישות:
    • מעקב: -158 dBm
    • רכישה: -145 dBm
  • דיוק המיקום האופקי: 2.5 מטרים (סבירות לשגיאה מעגלית (CEP), 50%, 24 שעות סטטיות > 6 SVs)
  • דיוק מהירות: 0.06 מטר לשנייה (50% ב-30 מ')
  • מגבלת תפעול: 4G או יותר
  • אנטנה פנימית או אנטנה חיצונית עם הדבקה קבועה מסוג ידוע

עיצוב אנטנה

מוצרים קטנים יחסית, כמו מצלמות שמכילות את מערכת מקלט ה-GPS ומערכות אלקטרוניות מורכבות, עלולים לגרום לבעיות בביצועים של מקלטי רדיו שנגרמות על ידי פליטות תדרי רדיו ממערכות האלקטרוניקה הכלולות. ההפרעה הזו בדרך כלל נמצאת בתדר הרדיו ולכן לא ניתן לסנן אותה.

מפרטי תזמון

בכל המדידות של החיישן צריך לתעד באופן מדויק את חותמות הזמן ביחס לאותו שעון מערכת יציב. יש להוסיף חותמת זמן למדידות כשהחיישן מדד את הכמות, ולא כשהמעבד קיבל את ההודעה מצ'יפ החיישן. הרעידות בחותמת הזמן בין הקריאות השונות של החיישנים צריכה להיות פחות מ-1 אלפיות השנייה. כל חותמות הזמן שמתועדות באותו יומן נתונים של החיישנים חייבות להיות רצופות, ללא רציפות. אם החומרה מופעלת מחדש או מתאפסת ושעון המערכת מתאפס, יש ליצור יומן חדש לאחסון הנתונים הנכנסים החדשים.

GPS

חיישן ה-GPS צריך לתמוך בפלט של דופק ובהודעה משויכת השעה ב-GPS שתואמת לדופק. אפשר להשתמש בחותמת הזמן של חבילות נתונים אחרות מה-GPS עם אותה חותמת זמן של תקופת זמן של GPS. המכשיר אמור לכלול קלט כדי לקבל את פעימות הזמן האלה, וכשהוא מקבל קצה מוביל או בסוף (המתאים מביניהם), עליו לתעד את חותמת הזמן לפי שעון המערכת היציב. כשמתקבלת חבילת ההודעות המתאימה שמכילה את הזמן של ה-GPS, המכשיר יכול עכשיו לחשב את חותמת הזמן ביחס לשעון המערכת היציב כשהוא מקבל את הודעת הניווט מחיישן ה-GPS, המכילה את הזמן של ה-GPS.

סרטון / תמונות

חיישן התמונה חייב לתמוך בתזמון באמצעות חומרה כדי לקבוע את השעה המדויקת ביחס לשעון המערכת היציב. במקרה של שחרור פריימים, הפריימים הבאים עדיין צריכים לשקף חותמות זמן מדויקות. חותמת הזמן חייבת להתאים לפוטון הפעיל הראשון בתמונה. היצרן צריך לציין לאיזה פיקסל זה מתייחס.

IMU

צריך להוסיף חותמת זמן למדידות ה-IMU (מד תאוצה וג'ירוסקופ) ביחס למועד שבו המדידה בוצעה, ולא למועד קבלתה.

מפרטי הנתונים

המצלמות והמערכות שעברו אופטימיזציה ל-Street View צריכות לאסוף מספר מדידות של נתונים לכל חיישן בכל שנייה. בהמשך מתוארים הנתונים של כל מדידה בנפרד.

דרישות לגבי נתוני IMU

נתוני מדידת IMU (מד תאוצה וג'ירוסקופ):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

דרישות לגבי נתוני GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

הדרישות לגבי הסרטונים

צריך להקליט וידאו בקצב פריימים של 7Hz או יותר. המצלמה צריכה גם לתעד מטא-נתונים שמשויכים לכל מסגרת תמונה. בכל תמונה,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

בסרטון MP4 360 צריך גם למלא את האטומים הבאים של נתוני המשתמש:

  • moov/udta/manu: יצרן המצלמה (יצרן) כמחרוזת
  • moov/udta/modl: דגם המצלמה כמחרוזת
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: גרסת הקושחה כמחרוזת
אפשר לאמת את הסרטון באמצעות הפקודה ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

ארכיטקטורת המצלמות

יש לציין את שש דרגות החופש (6-DOF) (מיקום וכיוון יחסי) בין החיישן לבין מסגרת הייחוס של כל מצלמה (FOR) ביחס למד התאוצה FOR. החיישן FOR חייב להיות מוגדר בגיליון הנתונים של החיישן ובהתאם למיקום הפיזי של החיישן במכשיר. עבור כל מצלמה, ציר ה-z החיובי מפנה מהמכשיר אל שדה התעופה של המצלמה לאורך הציר האופטי, ציר ה-X מצביע ימינה, ציר ה-Y מצביע על מטה מלמעלה למטה, ומקור ה-FOR נמצא במרכז האופטי של המצלמה. ה-GPS FOR נמצא באנטנה.

הטרנספורמציה 6-DOF (3-DOF למיקום ו-3-DOF לכיוון) של כל חיישן או מצלמה מיוצגת כמטריצת טרנספורמציה של 3x4 T = [R p], כאשר R היא המטריצה הסיבובית 3x3 שמייצגת את כיוון החיישן או המצלמה FOR במד התאוצה או החיישן, שמייצג את הווקטור של מד התאוצה 3x1, והחיישן הוא וקטור התאוצה 3x1 (FOR) במד התאוצה.

הטרנספורמציות המבוקשות יכולות להגיע ממודל תכנון מבוסס-מחשב (CAD) של המכשיר, והן לא צריכות להיות ספציפיות למכשיר כדי להביא בחשבון וריאציות של ייצור. צריך לשתף את המידע הזה עם Google בתחילת תהליך ההערכה.

הגדרת המצלמה

  • המצלמה לא צריכה לבצע ייצוב תנועה לתמונות.
  • צריך לכוונן את הגדרות המצלמה כדי לצלם תמונות בתוך מבנה ובחוץ.

Power (יש להשתמש באחד מהמודלים הבאים או בשניהם):

  • טעינה וחשמל בחיבור USB 3.1 מחוברים, עם תמיכה למשך הקלטה באורך של 4 שעות או יותר
  • פעולה מבוססת סוללה שתומכת בהקלטה ובהעלאה של יותר משעה

תזכורות לגבי הטמעת תוכנה

נדרשת תמיכה בהעלאה דרך Street View Publish API. שימו לב: כל הבקשות ל-API חייבות לעבור אימות כפי שמתואר כאן.

לגבי כל התמונות שהועלו ל-Street View:

בכל סרטוני 360 שהועלו ל-Street View:

לפני פרסום המשתמש (לפחות בפעם הראשונה), יש לכלול באפליקציה את השפה והשורה הבאות:

"התוכן הזה יהיה גלוי לכולם במפות Google ועשוי להופיע גם במוצרים אחרים של Google. כאן אפשר לקבל מידע נוסף על המדיניות של מפות Google בנושא תוכן שנוסף."

הערכת מוצרים

  • מתעניינים בתוכנית Street View ready? כדאי להתכונן!
    • מידע על Open Spherical Camera API ו-Street View Publish API
    • ניתן לבקש גישה לרצפים של תמונות 360 דרך התמיכה ב-Street View Publish API, ולתאר איך המוצר עומד בדרישות המפורטות למעלה. יכול להיות שתתבקשו לספק את המידע הבא גם באמצעות תבנית שסופקה על ידי הצוות שלנו.
      • 3 קובצי MP4 ו-3 תמונות שתואמים למפרטים שלמעלה, כולל מפרט המטא-נתונים של תנועת המצלמה
      • חשבונות שרוצים להוסיף לרשימת ההיתרים גישה למסמכים ולשיטות של רצף תמונות 360 שנדרשים כדי לעמוד בדרישות של טכנאי Street View ready.
      אנחנו נבדוק את הפרטים ונשלח לכם משוב. אחרי שנוודא שנתוני הבדיקה מלאים ותואמים, צריך להמשיך לשלב הבא.
  • נבחרה כמומחי Street View ready? קדימה, מתחילים!
    • כאן אפשר לשתף איתנו את ארכיטקטורת המצלמות של המוצר
    • מאפשר למוצר שלך להעלות רצפים של תמונות 360 ותמונות 360 ל-Street View באמצעות Street View Publish API
    • מפרסמים 12 רצפי תמונות (שכוללים לפחות 20 ק"מ בכל רצף תמונות) ו-12 תמונות שמפוזרות בין כל התמונות שלמטה. אפשר לשתף איתנו את התוצאות באמצעות התבנית שסופקה על ידי הצוות שלנו.
      • מערכות הפעלה לשליטה במצלמה: Android, iOS, במכשיר
      • העלאת תוכנות הפעלה: Android, iOS, MacOS, Windows, במכשיר
      • סוגי אזורים: קניונים עירוניים, אזורים עירוניים אחרים, שכונות פרברים
      אנחנו נבדוק את הפרטים ונשלח לכם משוב. אחרי שנוודא שנתוני הבדיקה מלאים ותואמים, צריך להמשיך לשלב הבא.
    • כדאי לצרף לפחות 5 בודקי גרסאות בטא כדי להעלות לפחות 3 רצפי תמונות בכל רצף (מרחק של 5 ק"מ לפחות בכל רצף תמונות). אפשר לשתף איתנו את התוצאות באמצעות התבנית שסופקה על ידי הצוות שלנו. אנחנו נבדוק את הפרטים ונשלח לכם משוב. אחרי שנוודא שנתוני הבדיקה מלאים ותואמים, צריך להמשיך לשלב הבא.
    • יש לתאם עם הצוות שלנו את כל הציוד (כולל אביזרים), גישה ותוכן עזרה כדי להעריך את חוויית Street View מקצה לקצה של המוצר. אנחנו נבדוק את תוצאות הבדיקות ונשלח לכם משוב. אחרי שנוודא שנתוני הבדיקה ותהליך הפרסום עומדים בדרישות, ממשיכים לשלב הבא.
  • אושר כמומחה ל-Street View? מעולה!
    • שלב אחד אחרון – יש לשלוח תוכנית השקה, כולל קישורים לתוכן עזרה ולערוצי תמיכה, כדי להתכונן להזדמנויות אפשריות לשיווק משותף (בכפוף להנחיות המיתוג שלנו). יש לשתף את התוכנית באמצעות התבנית שסופקה על ידי הצוות שלנו. לאחר שהבקשה תאושר במלואה, נספק גישה לתג 'מוסמך ל-Street View' ונציג הזדמנויות נוספות לשיווק משותף.
    • מזל טוב! קיבלת אישור הסמכה ל-Street View (ציון מקצועי)! הסטטוס הזה יישאר בתוקף למשך שנה. מוצרים זכאים באופן אוטומטי לשנה שנייה אם המשתמשים שלהם יפרסמו יותר מ-5,000 ק"מ של תמונות במפות Google במהלך השנה הראשונה.

חריגים

ייתכן שיוענקו לפתרונות חומרה ותוכנה ספציפיים שאינם תואמים לדרישות ספציפיות, אך עומדים במדדי הביצועים הכוללים מקצה לקצה שמפורטים במסמך זה.