Quy cách "phù hợp với Chế độ xem đường phố"

Giới thiệu

Những thông số kỹ thuật này được cập nhật tuỳ từng thời điểm và nêu chi tiết mọi yêu cầu về phần cứng, thời gian và dữ liệu dành cho máy ảnh 360 độ nâng cao, có khả năng chụp và xuất bản ở Chế độ xem đường phố tốc độ cao, độ chính xác cao. Xin lưu ý rằng chương trình này không áp dụng cho bất kỳ chức năng vận hành hoặc cơ học nào.

Hình ảnh

  • ≥15MP ở ≥7FPS
  • Góc nhìn ngang 360°
  • FOV dọc tiếp giáp ≥135°
  • Google sẽ xem xét chất lượng hình ảnh và hình học

IMU

Thành phần nên dùng:

Gia tốc kế phải đáp ứng các thông số kỹ thuật sau:

  • Độ phân giải: ≥16 bit
  • Phạm vi: ≥ +/- 8G với ≥4096 LSB/g thường
  • Tốc độ lấy mẫu: ≥200 Hz với dao động <1%
  • Phải bật tính năng lọc thông thấp để loại bỏ tình trạng chồng phổ. Tần suất cắt bỏ phải được đặt ở giá trị cao nhất có thể thấp hơn tần suất Nyquist, bằng một nửa tốc độ lấy mẫu. Ví dụ: nếu tần số là 200 Hz, thì cắt bộ lọc thông thấp phải dưới 100 Hz nhưng càng gần càng tốt.
  • Mật độ nhiễu phải là ≤300 μg/.
  • Độ ổn định sai lệch tiếng ồn cố định <15 μg * πHz từ tập dữ liệu tĩnh 24 giờ
  • Sự thay đổi độ lệch so với nhiệt độ: ≤ +/- 1mg / °C
  • Độ phi tuyến tính phù hợp nhất với dòng: ≤0,5%
  • Độ nhạy thay đổi so với nhiệt độ ≤0,03%/°C

Con quay hồi chuyển phải đáp ứng các thông số kỹ thuật sau:

  • Độ phân giải: ≥16 bit
  • Phạm vi: ≥ +/- 1000 độ/giây với ≥32 LSB/dps
  • Tốc độ lấy mẫu: ≥200 Hz với dao động <1%
  • Phải bật tính năng lọc thông thấp để loại bỏ tình trạng chồng phổ. Tần suất cắt bỏ phải được đặt ở giá trị cao nhất có thể thấp hơn tần suất Nyquist, bằng một nửa tốc độ lấy mẫu. Ví dụ: nếu tần số lấy mẫu là 200 Hz, thì cắt bộ lọc thông thấp phải dưới 100 Hz nhưng càng gần càng tốt.
  • Mật độ tiếng ồn: ≤0,01 °/s/⇔
  • Độ ổn định thiên vị cố định <0,0002 °/s *πHz từ tập dữ liệu tĩnh 24 giờ
  • Sự thay đổi độ lệch so với nhiệt độ: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • Độ phi tuyến tính của đường phù hợp nhất phải là ≤0,2%, phải là 0,1%
  • Độ nhạy thay đổi so với nhiệt độ: ≤0,02% / °C

GPS

Thành phần được đề xuất

  • Một trong hai dòng u-blox MAX-M8 hoặc dòng u-blox NEO-M8

Yêu cầu

  • Tốc độ lấy mẫu: ≥4 Hz
  • Chòm sao: theo dõi đồng thời ít nhất GPS và GLONASS
  • Thời gian để sửa lỗi đầu tiên:
    • Lạnh: ≤40 giây
    • Nóng: ≤5 giây
  • Độ nhạy:
    • Theo dõi: -158 dBm
    • Thu nạp: -145 dBm
  • Độ chính xác vị trí ngang: 2,5 mét (có thể xảy ra lỗi hình tròn (CEP), 50%, 24 giờ tĩnh> 6 SVs)
  • Độ chính xác vận tốc: 0,06 m/s (50% ở 30 m/s)
  • Giới hạn hoạt động: ≥4 g
  • Ăng-ten bên trong hoặc ăng-ten bên ngoài được gắn cố định thuộc loại đã biết

Thiết kế ăng-ten

Các sản phẩm nhỏ về mặt vật lý (chẳng hạn như máy ảnh có chứa cả hệ thống thu GPS và nhiều hệ thống điện tử phức tạp) dễ gặp vấn đề về hiệu suất của máy thu vô tuyến do phát xạ RF từ các hệ thống điện tử đi kèm. Nhiễu này thường ở trong băng tần tới bộ thu vô tuyến nên không thể lọc ra được.

Thông số kỹ thuật về thời gian

Tất cả các phép đo cảm biến phải được đánh dấu thời gian chính xác theo cùng một đồng hồ ổn định của hệ thống. Các phép đo phải có dấu thời gian khi cảm biến đo số lượng, chứ không phải khi bộ xử lý nhận được thông báo từ chip cảm biến. Biến động dấu thời gian giữa các lần đọc cảm biến phải nhỏ hơn 1 mili giây. Tất cả dấu thời gian được ghi lại trong cùng một nhật ký dữ liệu cảm biến phải liên tục và không có điểm gián đoạn. Nếu phần cứng khởi động lại hoặc đặt lại và đồng hồ hệ thống đặt lại, thì bạn phải tạo nhật ký mới để lưu trữ dữ liệu đến mới.

Hệ thống định vị toàn cầu (GPS)

Cảm biến GPS phải hỗ trợ đầu ra là xung thời gian và một thông báo liên kết với thời gian GPS tương ứng với xung thời gian. Bạn có thể sử dụng thuộc tính này để đánh dấu thời gian cho các gói dữ liệu GPS khác có cùng dấu thời gian bắt đầu của hệ thống GPS. Thiết bị phải có đầu vào để nhận các xung thời gian này. Khi nhận được cạnh đầu hoặc cạnh cuối (tuỳ theo điều kiện nào thích hợp), thiết bị phải ghi lại dấu thời gian từ đồng hồ hệ thống ổn định. Khi nhận được gói tin nhắn tương ứng có chứa thời gian GPS, thiết bị giờ đây có thể tính dấu thời gian tương ứng với đồng hồ hệ thống ổn định khi nhận được thông báo chỉ đường từ cảm biến GPS (chứa thời gian GPS).

Video / hình ảnh

Cảm biến hình ảnh phải hỗ trợ tính năng thời gian phần cứng để xác định thời gian chính xác tương ứng với đồng hồ hệ thống ổn định. Trong trường hợp rớt khung hình, các khung hình tiếp theo vẫn phải phản ánh dấu thời gian chính xác. Dấu thời gian phải tương ứng với photon hoạt động đầu tiên trong hình ảnh. Nhà sản xuất phải chỉ định pixel này tương ứng với pixel nào.

IMU

Các phép đo IMU (gia tốc kế và con quay hồi chuyển) phải có dấu thời gian tương ứng với thời điểm thực hiện đo lường, chứ không phải thời điểm nhận.

Quy cách dữ liệu

Các máy ảnh và hệ thống được tối ưu hoá cho Chế độ xem đường phố phải thu thập nhiều phép đo dữ liệu trên mỗi cảm biến mỗi giây. Phần sau đây trình bày chi tiết về dữ liệu của từng phương pháp đo lường.

Yêu cầu về dữ liệu của IIMU

Dữ liệu đo lường IMU (gia tốc kế và con quay hồi chuyển):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Yêu cầu về dữ liệu GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Các yêu cầu đối với video

Video phải được quay ở tốc độ khung hình từ 7 Hz trở lên. Camera cũng phải quay siêu dữ liệu của từng khung hình ảnh. Đối với mỗi hình ảnh,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Bạn cũng phải điền nguyên tử dữ liệu người dùng sau đây vào video MP4 360 của mình:

  • moov/udta/manu: Nhà sản xuất máy ảnh (make) dưới dạng chuỗi
  • moov/udta/modl: Mẫu máy ảnh dưới dạng chuỗi
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: Phiên bản chương trình cơ sở dưới dạng chuỗi
Bạn có thể xác minh video bằng lệnh ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Cấu trúc máy ảnh

Sáu bậc tự do (6-DOF) biến đổi (vị trí và hướng tương đối) giữa từng cảm biến và khung tham chiếu (FOR) của mỗi camera phải được chỉ định đối với gia tốc kế FOR. Cảm biến FOR phải được định nghĩa trong bảng dữ liệu của cảm biến và được căn chỉnh cho phù hợp với vị trí thực của cảm biến trong thiết bị. Đối với mỗi máy ảnh có trục z dương trỏ ra xa thiết bị vào FOV của máy ảnh dọc theo trục quang học, trục x hướng sang phải, trục y hướng xuống từ trên xuống dưới và điểm gốc của FOR nằm ở trung tâm quang học của máy ảnh. GPS FOR được đặt tại ăng-ten.

Biến đổi 6-DOF (3-DOF cho vị trí và 3-DOF cho hướng) của mỗi cảm biến hoặc camera được biểu thị dưới dạng ma trận biến đổi 3x4 T = [R p], trong đó R là ma trận xoay 3x3 đại diện cho hướng của cảm biến hoặc máy ảnh FOR trong gia tốc kế FOR và p là vectơ vị trí 3x1 của vectơ (x, cảm biến y, z) cho vectơ vị trí (x, cảm biến y, z)

Các biến đổi được yêu cầu có thể được thực hiện từ mô hình thiết kế có sự hỗ trợ của máy tính (CAD) của thiết bị, và không cần phải dành riêng cho từng thiết bị để tính đến các biến thể trong quá trình sản xuất. Thông tin này phải được chia sẻ với Google khi bắt đầu quá trình đánh giá.

Cấu hình máy ảnh

  • Máy ảnh không được ổn định chuyển động cho hình ảnh.
  • Bạn phải điều chỉnh chế độ cài đặt camera để chụp ảnh trong nhà và ngoài trời.

Power (nên sử dụng một hoặc cả hai mô hình sau):

  • Sạc và nguồn qua USB 3.1, hỗ trợ ghi hình ≥ 4 giờ
  • Hoạt động chạy bằng pin hỗ trợ ghi hình và tải lên trong hơn 1 giờ

Lời nhắc triển khai phần mềm

Cần hỗ trợ tải lên thông qua API xuất bản Chế độ xem phố. Xin lưu ý rằng tất cả yêu cầu gửi đến API đều phải được xác thực theo mô tả tại đây.

Đối với tất cả hình ảnh được tải lên Chế độ xem đường phố:

Đối với tất cả video 360 được tải lên Chế độ xem đường phố:

Ngoài ra, vui lòng đưa ngôn ngữ và dòng sau vào đơn đăng ký của bạn trước khi người dùng xuất bản (ít nhất là lần đầu tiên):

"Nội dung này sẽ được công khai trên Google Maps và cũng có thể xuất hiện trên các sản phẩm khác của Google. Bạn có thể tìm hiểu thêm về Chính sách nội dung do người dùng Maps đóng góp tại đây.”

Đánh giá sản phẩm

  • Bạn quan tâm đến chuyên gia về Chế độ xem đường phố? Hãy chuẩn bị sẵn sàng!
    • Xem xét API Máy ảnh hình cầu mở và API xuất bản Chế độ xem đường phố
    • Yêu cầu quyền truy cập vào chuỗi ảnh 360 độ thông qua Hỗ trợ API xuất bản Chế độ xem đường phố kèm theo nội dung mô tả về cách sản phẩm của bạn đáp ứng các thông số kỹ thuật nêu trên. Bạn cũng có thể được yêu cầu cung cấp thông tin dưới đây bằng mẫu do nhóm của chúng tôi cung cấp.
      • 3 tệp MP4 và 3 ảnh tuân thủ các thông số kỹ thuật ở trên, bao gồm cả Thông số kỹ thuật siêu dữ liệu chuyển động của máy ảnh
      • Các tài khoản được đưa vào danh sách cho phép truy cập vào tài liệu về trình tự ảnh 360 độ và các phương pháp cần thiết để đáp ứng điều kiện trở thành chuyên gia của Chế độ xem đường phố.
      Chúng tôi sẽ xem xét và đưa ra ý kiến phản hồi về nội dung bạn gửi. Sau khi chúng tôi xác nhận rằng dữ liệu thử nghiệm đã hoàn chỉnh và tuân thủ, vui lòng chuyển sang bước tiếp theo.
  • Bạn đã chọn để tham gia vào Chế độ xem đường phố chuyên nghiệp? Hãy bắt đầu!
    • Chia sẻ với chúng tôi cấu trúc camera của sản phẩm
    • Cho phép sản phẩm của bạn tải ảnh 360 độ và chuỗi ảnh lên Chế độ xem phố bằng cách sử dụng API xuất bản của Chế độ xem phố
    • Xuất bản 12 chuỗi ảnh (bao gồm ít nhất 20 km cho mỗi chuỗi ảnh) và 12 ảnh, với độ trải đều ở bên dưới. Vui lòng chia sẻ kết quả với chúng tôi bằng mẫu do nhóm của chúng tôi cung cấp.
      • hệ điều hành điều khiển camera: Android, iOS, trên thiết bị
      • tải lên hệ điều hành phần mềm: Android, iOS, MacOS, Windows, trên thiết bị
      • loại khu vực: hẻm núi ở đô thị, khu vực đô thị khác, các vùng lân cận ngoại ô
      Chúng tôi sẽ xem xét và đưa ra ý kiến phản hồi về nội dung bạn gửi. Sau khi chúng tôi xác nhận rằng dữ liệu thử nghiệm đã hoàn chỉnh và tuân thủ, vui lòng chuyển sang bước tiếp theo.
    • Thu hút ít nhất 5 người kiểm thử phiên bản thử nghiệm để tải lên ít nhất 3 trình tự ảnh mỗi trình (bao gồm ít nhất 5 km mỗi chuỗi ảnh). Vui lòng chia sẻ kết quả với chúng tôi bằng mẫu do nhóm của chúng tôi cung cấp. Chúng tôi sẽ xem xét và đưa ra ý kiến phản hồi về nội dung bạn gửi. Sau khi chúng tôi xác nhận rằng dữ liệu thử nghiệm đã hoàn chỉnh và tuân thủ chính sách, vui lòng chuyển sang bước tiếp theo.
    • Hãy phối hợp với nhóm của chúng tôi để cung cấp mọi thiết bị cần thiết (bao gồm cả phụ kiện), quyền truy cập và nội dung trợ giúp nhằm đánh giá trải nghiệm từ đầu đến cuối của sản phẩm trong Chế độ xem đường phố. Chúng tôi sẽ xem xét kết quả kiểm tra và đưa ra ý kiến phản hồi. Sau khi chúng tôi xác nhận rằng dữ liệu thử nghiệm và quy trình xuất bản đều tuân thủ, vui lòng chuyển sang bước tiếp theo.
  • Đã được phê duyệt là chuyên gia về Chế độ xem đường phố? Xin chúc mừng!
    • Một bước cuối cùng - vui lòng gửi kế hoạch ra mắt, bao gồm cả đường liên kết đến nội dung trợ giúp và các kênh hỗ trợ, để chuẩn bị cho các cơ hội đồng tiếp thị có thể có (tuân theo nguyên tắc xây dựng thương hiệu của chúng tôi). Vui lòng chia sẻ kế hoạch của bạn bằng mẫu do nhóm chúng tôi cung cấp. Sau khi thông tin bạn gửi được phê duyệt hoàn toàn, chúng tôi sẽ cấp quyền sử dụng huy hiệu chuyên gia phù hợp với Chế độ xem đường phố và sắp xếp mọi cơ hội đồng tiếp thị bổ sung.
    • Chúc mừng bạn đã được phê duyệt là phù hợp với Chế độ xem đường phố (chuyên nghiệp)! Trạng thái này có hiệu lực trong 1 năm; các sản phẩm tự động đủ điều kiện sang năm thứ hai nếu người dùng xuất bản hình ảnh trên 5.000 km lên Google Maps trong năm đầu tiên.

Ngoại lệ

Chúng tôi có thể chấp nhận trường hợp ngoại lệ đối với những giải pháp phần cứng và phần mềm cụ thể không đáp ứng yêu cầu riêng nhưng đáp ứng được các chỉ số hiệu suất tổng thể được quy định trong tài liệu này.