このページでは、モデルのトレーニングに使用される BigQuery テーブルのガイド（スキーマとフィールドの説明など）について説明します。また、データを構成する主要なコンセプト（スナップショット、アセット、オブザベーション）の内訳と、関連するテーブルの使用方法についても説明します。
テーブル名の先頭には商品タイプ（cropped_、full_frame_、pano_）が付き、サブスクリプションに含まれるプロダクトのテーブルのみがデータセットに存在します。_all で終わるテーブルにはすべてのスナップショットのデータが含まれ、_latest で終わるテーブルには最新のスナップショットのデータのみが含まれます。LiDAR メタデータ テーブル（*_lidar_metadata_all と *_lidar_metadata_latest）は、サブスクリプションで LiDAR が有効になっている場合にのみデータセットに含まれます。
基本コンセプト
- スナップショット: 特定の時点におけるデータセットの固定された変更不可能なコピー。
- アセット: 道路標識や電柱など、現実世界のオブジェクト。アセットは、クロップド製品とフルフレーム製品で利用できます。
- 観察: キャプチャ イベントの画像レコード。クロップされたプロダクトとフルフレーム プロダクトの場合、観測はアセットの検出であり、画像が撮影された時刻やカメラの位置など、その検出のメタデータが含まれます。パノラマ プロダクトの場合、観測は 360 度キャプチャの個々の画像フレームであり、アセットに関連付けられていません。
- LiDAR メタデータ: アセットの観測に関連付けられた 3D レーザー ポイント クラウド（
.lazファイル）のメタデータと Cloud Storage ファイルの場所。LiDAR が有効になっている場合、クロップされたプロダクトとフルフレーム プロダクトで使用できます。各ポイント クラウドは、検出されたアセットを囲む 3D 領域に空間的にクロップされます。
snapshots
スナップショットは、特定の時点におけるデータセットの固定された変更不可能なコピーです。スナップショット テーブルには、スナップショットに関連付けられたメタデータが用意されています。これにより、データの時間的な状態を大まかに把握できます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | スナップショットの固有識別子。テーブルを結合するためのキーとして使用されます。 |
subscription_id |
STRING | サブスクリプションの固有識別子。 |
creation_time |
TIMESTAMP | スナップショットが作成されたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
product_types |
ARRAY<STRING> | スナップショットに関連付けられている商品タイプ。 。有効な値は SV_CROPPED_ASSETS、SV_FULL_FRAME_ASSETS、SV_PANO です。 |
cropped_observations_all
cropped_observations_all テーブルには、すべてのスナップショットから切り抜かれたアセットの観測値が格納されます。このテーブルを使用すると、スナップショット間の観測値の違いを検出できます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
asset_id |
STRING | この観察に関連付けられているアセットの固有識別子。 |
asset_type |
STRING | アセットの主な分類。 。有効な値は ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE、ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER です。 |
location |
STRUCT | 緯度と経度の座標を浮動小数点数として含む構造体。観測がキャプチャされた場所。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 指定されたアセットの最新の観測値 capture_time。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
observation_id |
STRING | 観察を一意に識別する文字列。 |
bbox |
STRUCT | アセットの境界ボックスを揃える x 座標と y 座標を含む構造体の構造体。 |
camera_pose |
STRUCT | カメラの LLA とオイラー角の位置。緯度/経度、高度（メートル単位）、ピッチ、ヘディング、ロール（度単位）の浮動小数点数を含む構造体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 観測値がキャプチャされたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
pano_id |
STRING | 360 度のパノラマ合成画像の固有識別子。この値は null 値を許容します。存在しない場合もあります。存在する場合は、Google マップ ストリートビュー Static API のアクセサーキーとして使用できます。 |
gcs_uri |
STRING | 画像がホストされている Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | アセットの場所を示す Google マップの URL。 |
cropped_assets_all
cropped_assets_all テーブルには、すべてのスナップショットから切り抜かれたアセットが格納されます。このテーブルを使用すると、スナップショット間のアセットの違いを検出できます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
asset_id |
STRING | アセットの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | このアセットを収集したスナップショットの固有識別子。 |
asset_type |
STRING | アセットの主な分類。 。有効な値は ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE、ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER です。 |
location |
STRUCT | アセットのおおよその位置情報を表す、浮動小数点型の緯度と経度の座標を含む構造体。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 指定されたアセットの最新の観測値 capture_time。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
cropped_lidar_metadata_all
cropped_lidar_metadata_all テーブルには、すべてのスナップショットから切り抜かれたアセット観測の LiDAR 点群メタデータが格納されます。このテーブルを使用すると、スナップショット間の LiDAR 点群の違いを検出できます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
uri |
STRING | 圧縮された LiDAR 点群（.laz）ファイルがホストされている Google Cloud Storage URI（gs://...）。 |
observation_id |
STRING | 観察を一意に識別する文字列。 |
asset_id |
STRING | この観察に関連付けられているアセットの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
device_number |
INT64 | この点群を生成した撮影車両の LiDAR センサーのインデックス。複数の LiDAR センサーが同じキャプチャ イベントの観測値を記録することがあります。 |
device_specs |
STRUCT | 回転式 LiDAR センサーのハードウェア仕様。shots_per_beam_rotation（INT64）と rotation_rate_hz（INT64）を含む構造体。 |
count_points |
INT64 | 点群ファイルに含まれる 3D レーザー反射点の合計数。 |
centroid_lat |
FLOAT64 | ポイント クラウド内のすべてのレーザー リターンの空間重心の WGS84 緯度（度単位）。 |
centroid_lon |
FLOAT64 | 点群内のすべてのレーザー リターンの空間重心の WGS84 経度（度単位）。 |
start_time |
TIMESTAMP | LiDAR スイープの最初のポイントが記録されたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
end_time |
TIMESTAMP | LiDAR スイープの最後のポイントが記録されたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
cropped_observations_latest
cropped_observations_latest テーブルには、最新のスナップショットからのみ、切り抜かれたアセットの観測値が提供されます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
asset_id |
STRING | この観察に関連付けられているアセットの固有識別子。 |
asset_type |
STRING | アセットの主な分類。 。有効な値は ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE、ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER です。 |
location |
STRUCT | 緯度と経度の座標を浮動小数点数として含む構造体。観測がキャプチャされた場所。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 指定されたアセットの最新の観測値 capture_time。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
observation_id |
STRING | 観察を一意に識別する文字列。 |
bbox |
STRUCT | アセットの境界ボックスを揃える x 座標と y 座標を含む構造体の構造体。 |
camera_pose |
STRUCT | カメラの LLA とオイラー角の位置。緯度/経度、高度（メートル単位）、ピッチ、ヘディング、ロール（度単位）の浮動小数点数を含む構造体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 観測値がキャプチャされたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
pano_id |
STRING | 360 度のパノラマ合成画像の固有識別子。この値は null 値を許容します。存在しない場合もあります。存在する場合は、Google マップ ストリートビュー Static API のアクセサーキーとして使用できます。 |
gcs_uri |
STRING | 画像がホストされている Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | アセットの場所を示す Google マップの URL。 |
cropped_assets_latest
cropped_assets_latest テーブルには、最新のスナップショットからのみ切り抜かれたアセットが格納されます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
asset_id |
STRING | アセットの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | このアセットを収集したスナップショットの固有識別子。 |
asset_type |
STRING | アセットの主な分類。 。有効な値は ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE、ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER です。 |
location |
STRUCT | アセットのおおよその位置情報を表す、浮動小数点型の緯度と経度の座標を含む構造体。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 指定されたアセットの最新の観測値 capture_time。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
cropped_lidar_metadata_latest
cropped_lidar_metadata_latest テーブルは、最新のスナップショットからのみ、切り抜かれたアセット観測の LiDAR 点群メタデータを提供します。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
uri |
STRING | 圧縮された LiDAR 点群（.laz）ファイルがホストされている Google Cloud Storage URI（gs://...）。 |
observation_id |
STRING | 観察を一意に識別する文字列。 |
asset_id |
STRING | この観察に関連付けられているアセットの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
device_number |
INT64 | この点群を生成した撮影車両の LiDAR センサーのインデックス。複数の LiDAR センサーが同じキャプチャ イベントの観測値を記録することがあります。 |
device_specs |
STRUCT | 回転式 LiDAR センサーのハードウェア仕様。shots_per_beam_rotation（INT64）と rotation_rate_hz（INT64）を含む構造体。 |
count_points |
INT64 | 点群ファイルに含まれる 3D レーザー反射点の合計数。 |
centroid_lat |
FLOAT64 | ポイント クラウド内のすべてのレーザー リターンの空間重心の WGS84 緯度（度単位）。 |
centroid_lon |
FLOAT64 | 点群内のすべてのレーザー リターンの空間重心の WGS84 経度（度単位）。 |
start_time |
TIMESTAMP | LiDAR スイープの最初のポイントが記録されたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
end_time |
TIMESTAMP | LiDAR スイープの最後のポイントが記録されたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
full_frame_observations_all
full_frame_observations_all テーブルには、すべてのスナップショットから取得されたフルフレーム（クロップされていない）アセットの観測値が格納されます。このテーブルを使用すると、スナップショット間の観測値の違いを検出できます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
asset_id |
STRING | この観察に関連付けられているアセットの固有識別子。 |
asset_type |
STRING | アセットの主な分類。 。有効な値は ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE、ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER です。 |
location |
STRUCT | 緯度と経度の座標を浮動小数点数として含む構造体。観測がキャプチャされた場所。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 指定されたアセットの最新の観測値 capture_time。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
observation_id |
STRING | 観察を一意に識別する文字列。 |
bbox |
STRUCT | アセットの境界ボックスを揃える x 座標と y 座標を含む構造体の構造体。 |
camera_pose |
STRUCT | カメラの LLA とオイラー角の位置。緯度/経度、高度（メートル単位）、ピッチ、ヘディング、ロール（度単位）の浮動小数点数を含む構造体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 観測値がキャプチャされたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
pano_id |
STRING | 360 度のパノラマ合成画像の固有識別子。この値は null 値を許容します。存在しない場合もあります。存在する場合は、Google マップ ストリートビュー Static API のアクセサーキーとして使用できます。 |
gcs_uri |
STRING | 画像がホストされている Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | アセットの場所を示す Google マップの URL。 |
full_frame_assets_all
full_frame_assets_all テーブルには、すべてのスナップショットのフルフレーム（切り抜かれていない）アセットが格納されます。このテーブルを使用すると、スナップショット間のアセットの違いを検出できます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
asset_id |
STRING | アセットの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | このアセットを収集したスナップショットの固有識別子。 |
asset_type |
STRING | アセットの主な分類。 。有効な値は ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE、ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER です。 |
location |
STRUCT | アセットのおおよその位置情報を表す、浮動小数点型の緯度と経度の座標を含む構造体。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 指定されたアセットの最新の観測値 capture_time。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
full_frame_lidar_metadata_all
full_frame_lidar_metadata_all テーブルには、すべてのスナップショットからのフルフレーム（切り抜かれていない）アセット観測の LiDAR 点群メタデータが格納されています。このテーブルを使用すると、スナップショット間の LiDAR 点群の違いを検出できます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
uri |
STRING | 圧縮された LiDAR 点群（.laz）ファイルがホストされている Google Cloud Storage URI（gs://...）。 |
observation_id |
STRING | 観察を一意に識別する文字列。 |
asset_id |
STRING | この観察に関連付けられているアセットの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
device_number |
INT64 | この点群を生成した撮影車両の LiDAR センサーのインデックス。複数の LiDAR センサーが同じキャプチャ イベントの観測値を記録することがあります。 |
device_specs |
STRUCT | 回転式 LiDAR センサーのハードウェア仕様。shots_per_beam_rotation（INT64）と rotation_rate_hz（INT64）を含む構造体。 |
count_points |
INT64 | 点群ファイルに含まれる 3D レーザー反射点の合計数。 |
centroid_lat |
FLOAT64 | ポイント クラウド内のすべてのレーザー リターンの空間重心の WGS84 緯度（度単位）。 |
centroid_lon |
FLOAT64 | 点群内のすべてのレーザー リターンの空間重心の WGS84 経度（度単位）。 |
start_time |
TIMESTAMP | LiDAR スイープの最初のポイントが記録されたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
end_time |
TIMESTAMP | LiDAR スイープの最後のポイントが記録されたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
full_frame_observations_latest
full_frame_observations_latest テーブルには、最新のスナップショットからのみ、フルフレーム（クロップされていない）アセットの観測値が格納されます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
asset_id |
STRING | この観察に関連付けられているアセットの固有識別子。 |
asset_type |
STRING | アセットの主な分類。 。有効な値は ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE、ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER です。 |
location |
STRUCT | 緯度と経度の座標を浮動小数点数として含む構造体。観測がキャプチャされた場所。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 指定されたアセットの最新の観測値 capture_time。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
observation_id |
STRING | 観察を一意に識別する文字列。 |
bbox |
STRUCT | アセットの境界ボックスを揃える x 座標と y 座標を含む構造体の構造体。 |
camera_pose |
STRUCT | カメラの LLA とオイラー角の位置。緯度/経度、高度（メートル単位）、ピッチ、ヘディング、ロール（度単位）の浮動小数点数を含む構造体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 観測値がキャプチャされたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
pano_id |
STRING | 360 度のパノラマ合成画像の固有識別子。この値は null 値を許容します。存在しない場合もあります。存在する場合は、Google マップ ストリートビュー Static API のアクセサーキーとして使用できます。 |
gcs_uri |
STRING | 画像がホストされている Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | アセットの場所を示す Google マップの URL。 |
full_frame_assets_latest
full_frame_assets_latest テーブルには、最新のスナップショットのフルフレーム（切り抜かれていない）アセットのみが格納されます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
asset_id |
STRING | アセットの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | このアセットを収集したスナップショットの固有識別子。 |
asset_type |
STRING | アセットの主な分類。 。有効な値は ASSET_CLASS_ROAD_SIGN、ASSET_CLASS_UTILITY_POLE、ASSET_CLASS_MAINTENANCE_COVER です。 |
location |
STRUCT | アセットのおおよその位置情報を表す、浮動小数点型の緯度と経度の座標を含む構造体。 |
detection_time |
TIMESTAMP | 指定されたアセットの最新の観測値 capture_time。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
full_frame_lidar_metadata_latest
full_frame_lidar_metadata_latest テーブルは、最新のスナップショットからのみ、フルフレーム（切り抜きなし）のアセット観測の LiDAR 点群メタデータを提供します。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
uri |
STRING | 圧縮された LiDAR 点群（.laz）ファイルがホストされている Google Cloud Storage URI（gs://...）。 |
observation_id |
STRING | 観察を一意に識別する文字列。 |
asset_id |
STRING | この観察に関連付けられているアセットの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
device_number |
INT64 | この点群を生成した撮影車両の LiDAR センサーのインデックス。複数の LiDAR センサーが同じキャプチャ イベントの観測値を記録することがあります。 |
device_specs |
STRUCT | 回転式 LiDAR センサーのハードウェア仕様。shots_per_beam_rotation（INT64）と rotation_rate_hz（INT64）を含む構造体。 |
count_points |
INT64 | 点群ファイルに含まれる 3D レーザー反射点の合計数。 |
centroid_lat |
FLOAT64 | ポイント クラウド内のすべてのレーザー リターンの空間重心の WGS84 緯度（度単位）。 |
centroid_lon |
FLOAT64 | 点群内のすべてのレーザー リターンの空間重心の WGS84 経度（度単位）。 |
start_time |
TIMESTAMP | LiDAR スイープの最初のポイントが記録されたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
end_time |
TIMESTAMP | LiDAR スイープの最後のポイントが記録されたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
pano_observations_all
pano_observations_all テーブルには、すべてのスナップショットからのパノラマ（シーン全体）観測値が格納されます。アセットの観測とは異なり、パノラマ観測には、ローカライズされたアセット検出ではなく、360 度キャプチャ イベントのフレームレベルのカメラ メタデータと空間方向が含まれます。このテーブルを使用すると、スナップショット間のパノラマ観測の違いを検出できます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
capture_id |
STRING | 1 回のパノラマ撮影イベントを表す固有識別子。 |
observation_id |
STRING | 360 度パノラマ撮影の 1 つのセグメントを形成する個々の画像フレームの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
capture_location |
STRUCT | 観測がキャプチャされたときの車両の重心を表す浮動小数点数として緯度/経度座標を含む構造体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 観測値がキャプチャされたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
camera_pose |
STRUCT | カメラの LLA とオイラー角の位置。緯度/経度、高度（メートル単位）、ピッチ、ヘディング、ロール（度単位）の浮動小数点数を含む構造体。 |
gcs_uri |
STRING | 画像がホストされている Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | 観察の撮影場所を示す Google マップの URL。 |
pano_id |
STRING | 360 度のパノラマ合成画像の固有識別子。この値は null 値を許容します。存在しない場合もあります。存在する場合は、Google マップ ストリートビュー Static API のアクセサーキーとして使用できます。 |
pano_observations_latest
pano_observations_latest テーブルには、最新のスナップショットからのパノラマ（フルシーン）観測のみが含まれます。
| 列名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
capture_id |
STRING | 1 回のパノラマ撮影イベントを表す固有識別子。 |
observation_id |
STRING | 360 度パノラマ撮影の 1 つのセグメントを形成する個々の画像フレームの固有識別子。 |
snapshot_id |
STRING | この観察を収集したスナップショットの固有識別子。 |
capture_location |
STRUCT | 観測がキャプチャされたときの車両の重心を表す浮動小数点数として緯度/経度座標を含む構造体。 |
capture_time |
TIMESTAMP | 観測値がキャプチャされたときのタイムスタンプ。ISO 8601 形式のタイムスタンプ（例: 2019-09-25 17:26:27.757171 UTC）。 |
camera_pose |
STRUCT | カメラの LLA とオイラー角の位置。緯度/経度、高度（メートル単位）、ピッチ、ヘディング、ロール（度単位）の浮動小数点数を含む構造体。 |
gcs_uri |
STRING | 画像がホストされている Google Cloud Storage URI。 |
map_url |
STRING | 観察の撮影場所を示す Google マップの URL。 |
pano_id |
STRING | 360 度のパノラマ合成画像の固有識別子。この値は null 値を許容します。存在しない場合もあります。存在する場合は、Google マップ ストリートビュー Static API のアクセサーキーとして使用できます。 |