Especificações do "Street View Ready Pro"

Introdução

Essas especificações, que são atualizadas de tempos em tempos, detalham todos os requisitos de hardware, tempo e dados para câmeras 360° avançadas que oferecem recursos de captura e publicação do Street View com alta velocidade e precisão. Este programa não se aplica a funções operacionais ou mecânicas.

Imagens

  • ≥15 MP a ≥7 QPS
  • Campo de visão horizontal de 360°
  • Campo de visão vertical contíguo ≥ 135°
  • O Google vai analisar a qualidade da imagem e da geometria

UMI

Componentes recomendados:

O acelerômetro precisa atender às seguintes especificações:

  • Resolução: ≥16 bits
  • Intervalo: ≥ +/- 8G com geralmente ≥4.096 LSB/g
  • Taxa de amostragem: ≥200 Hz com <1% de instabilidade
  • A filtragem de passagem baixa precisa estar ativada para eliminar a atribuição de alias. A frequência de corte deve ser definida com o valor mais alto possível abaixo da frequência de Nyquist, que é metade da taxa de amostragem. Por exemplo, se a frequência for 200 Hz, o limite do filtro de passagem de baixas frequências precisa ser inferior a 100 Hz, mas o mais próximo possível.
  • A densidade de ruído precisa ser ≤ 300 μg/ÖHz e ≤150 μg/ÖHz
  • Estabilidade do viés de ruído estacionário <15 μg * ÖHz do conjunto de dados estático de 24 horas
  • Mudança de viés x temperatura: ≤ +/- 1 mg / °C
  • Não linearidade de linha com melhor ajuste: ≤0,5%
  • Mudança de sensibilidade x temperatura ≤0,03%/°C

O giroscópio precisa atender às seguintes especificações:

  • Resolução: ≥16 bits
  • Intervalo: ≥ +/- 1.000 graus/s com ≥32 LSB/dps
  • Taxa de amostragem: ≥200 Hz com <1% de instabilidade
  • A filtragem de passagem baixa precisa estar ativada para eliminar a atribuição de alias. A frequência de corte deve ser definida com o valor mais alto possível abaixo da frequência de Nyquist, que é metade da taxa de amostragem. Por exemplo, se a frequência de amostragem for 200 Hz, o corte do filtro de passagem de baixas frequências deverá ser inferior a 100 Hz, mas o mais próximo possível.
  • Densidade de ruído: ≤0,01 °/s/ÖHz
  • Estabilidade de viés estacionário <0,0002 °/s *ÖHz do conjunto de dados estático de 24 horas
  • Mudança de viés x temperatura: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • A não linearidade da linha de melhor ajuste precisa ser ≤ 0,2% e deve ser ≤ 0,1%
  • Mudança de sensibilidade em comparação com temperatura: ≤0,02% / °C

GPS

Componentes recomendados

Requisitos

  • Taxa de amostragem: ≥4 Hz
  • Constelação: monitoramento simultâneo de pelo menos o GPS e o GLONASS
  • Hora da primeira correção:
    • Frio: ≤40 segundos
    • Quente: ≤5 segundos
  • Sensibilidade:
    • Rastreamento: -158 dBm
    • Aquisição: -145 dBm
  • Precisão da posição horizontal: 2,5 metros (provável de erro circular (CEP), 50%, 24 horas estáticas > 6 SVs)
  • Precisão da velocidade: 0,06 m/s (50% a 30 m/s)
  • Limite operacional: ≥ 4 g
  • Antena interna ou antena externa de tipo conhecido com fixação rígida

Design da antena

Produtos fisicamente pequenos, como câmeras que contêm o sistema receptor de GPS e vários sistemas eletrônicos complexos, estão propensos a problemas com o desempenho do receptor de rádio, causado por emissões de RF dos sistemas eletrônicos incluídos. Essa interferência geralmente está dentro da banda do receptor de rádio e, por isso, não pode ser filtrada.

Especificações de tempo

Todas as medições do sensor precisam ter um carimbo de data/hora preciso em relação ao mesmo relógio estável do sistema. As medições precisam ter um carimbo de data/hora quando o sensor mediu a quantidade, e não quando o processador recebeu a mensagem do chip. A instabilidade do carimbo de data/hora entre as diferentes leituras do sensor precisa ser menor que 1 ms. Todos os carimbos de data/hora registrados no mesmo registro de dados do sensor precisam ser contínuos sem descontinuidades. Se o hardware for reinicializado ou redefinido e o relógio do sistema for redefinido, será necessário criar um novo registro para armazenar os novos dados recebidos.

de GPS

O sensor de GPS deve ser compatível com a saída de um pulso de tempo e uma mensagem associada ao horário do GPS correspondente ao pulso de tempo. Isso pode ser usado para carimbo de data/hora de outros pacotes de dados de GPS com o mesmo carimbo de data/hora da época do GPS. O dispositivo precisa ter uma entrada para receber esses pulsos de tempo e, quando receber uma borda inicial ou final (o que for apropriado), ele vai registrar o carimbo de data/hora do relógio estável do sistema. Quando o pacote de mensagens correspondente que contém o horário do GPS é recebido, o dispositivo agora pode calcular o carimbo de data/hora em relação ao relógio do sistema estável ao receber a mensagem de navegação do sensor do GPS, que contém a hora do GPS.

Vídeo / imagens

O sensor de imagem precisa ser compatível com a sincronização do hardware para determinar a hora precisa em relação ao relógio estável do sistema. No caso de frames descartados, os frames subsequentes ainda precisam refletir carimbos de data/hora precisos. O carimbo de data/hora precisa estar relacionado ao primeiro fóton ativo na imagem. O fabricante deve especificar a qual pixel corresponde.

IMU (link em inglês)

As medições de IMU (acelerômetro e giroscópio) precisam ter um carimbo de data/hora em relação ao momento em que a medição foi feita, não ao recebimento.

Especificações dos dados

As câmeras e os sistemas otimizados para o Street View precisam coletar várias medições de dados por sensor e por segundo. Confira a seguir os dados de cada medição individual.

Requisitos de dados da IMU

Dados de medição da IMU (acelerômetro e giroscópio):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Requisitos de dados de GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Requisitos de vídeo

O vídeo precisa ser gravado com um frame rate de 7 Hz ou mais. A câmera também precisa registrar os metadados associados a cada frame da imagem. Para cada imagem,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Também é preciso preencher os seguintes átomos de dados do usuário no vídeo MP4 360:

  • moov/udta/manu: fabricante da câmera (marca) como uma string.
  • moov/udta/modl: modelo de câmera como uma string
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: versão do firmware como uma string
Você pode verificar seu vídeo com o comando ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Arquitetura da câmera

A transformação de seis graus de liberdade (6-DOF) (posição e orientação relativa) entre os sensores e o frame de referência (FOR) de cada câmera precisam ser especificados em relação ao acelerômetro FOR. O sensor PARA precisa ser definido na folha de dados do sensor e estar alinhado à posição física do sensor no dispositivo. O FOR de cada câmera tem o eixo z positivo apontando para fora do dispositivo para o campo de visão da câmera ao longo do eixo óptico, o eixo x aponta para a direita, o eixo y aponta para baixo de cima para baixo e a origem de FOR está no centro óptico da câmera. O GPS FOR está localizado na antena.

A transformação 6-DOF (3-DOF para posição e 3-DOF para orientação) de cada sensor ou câmera é representada como uma matriz de transformação 3x4 T = [R p], em que R é a matriz de rotação 3x3 que representa a orientação do sensor ou da câmera PARA no acelerômetro PARA, e p é o vetor de posição 3x1 do acelerômetro (x, celery, z) no sensor de origem (x, celery, z).

As transformações solicitadas podem ser de um modelo de design assistido por computador (CAD, na sigla em inglês) do dispositivo e não precisam ser específicas para considerar as variações de fabricação. Essas informações precisam ser compartilhadas com o Google no início do processo de avaliação.

Configuração da câmera

  • A câmera não deve estabilizar o movimento nas imagens.
  • As configurações da câmera devem ser ajustadas para capturar imagens em ambientes internos e externos.

Potência (um ou os dois modelos a seguir devem ser empregados):

  • Recarga e alimentação por cabo USB 3.1, com suporte a 4 horas de gravação ou mais
  • Operação com bateria que dura mais de uma hora de gravação e upload

Lembretes de implementação de software

É necessário suporte para upload pela API Street View Publish. Todas as solicitações feitas à API precisam ser autenticadas conforme descrito aqui.

Para todas as imagens enviadas ao Street View:

Para todos os vídeos em 360° enviados para o Street View:

  • Os dados de telemetria precisam ser comunicados usando os Metadados de movimento da câmera.
  • a sequência de fotos precisa ser codificada com o frame rate correto em que o vídeo foi capturado.

Inclua também a seguinte linguagem e linha no seu aplicativo antes da publicação do usuário (pelo menos na primeira vez):

"Este conteúdo será público no Google Maps e também poderá aparecer em outros produtos do Google. Saiba mais sobre a política de conteúdo de contribuições de usuários do Maps aqui."

Avaliação do produto

  • Você tem interesse no Street View Ready Pro? Prepare-se!
    • Consulte a API Open Spherical Camera e a API Street View Publish
    • Solicite acesso a sequências de fotos em 360° pelo suporte da API Street View Publish com uma descrição de como o produto atende às especificações acima. Também pode ser necessário fornecer as informações abaixo usando um modelo fornecido pela nossa equipe.
      • Três arquivos MP4 e três fotos que estão em conformidade com as especificações acima, incluindo a Especificação de metadados de movimento da câmera
      • Contas incluídas na lista de permissões para acesso à documentação da sequência de fotos em 360° e aos métodos necessários para qualificação Pro.
      Vamos analisar e dar feedback sobre seu envio. Depois de confirmarmos que os dados do teste estão completos e em conformidade, prossiga para a próxima etapa.
  • Selecionou para o Street View Ready Pro? Comece já!
    • Compartilhe conosco a arquitetura da câmera do seu produto
    • Permitir que seu produto faça upload de fotos em 360° e sequências de fotos para o Street View usando a API Street View Publish
    • Publique 12 sequências de fotos (com pelo menos 20 km por sequência) e 12 fotos com a mesma proporção abaixo. Compartilhe os resultados usando o modelo fornecido pela nossa equipe.
      • sistemas operacionais de controle de câmera: Android, iOS, no dispositivo
      • fazer upload de sistemas operacionais de software: Android, iOS, MacOS, Windows, no dispositivo
      • tipos de área: cânions urbanos, outras áreas urbanas, bairros suburbanos
      Vamos analisar e dar feedback sobre seu envio. Depois de confirmarmos que os dados do teste estão completos e em conformidade, prossiga para a próxima etapa.
    • Envolva pelo menos cinco testadores Beta para fazer upload de pelo menos três sequências de fotos cada (permitindo pelo menos 5 km por sequência de fotos). Compartilhe os resultados usando o modelo fornecido pela nossa equipe. Vamos analisar e dar feedback sobre seu envio. Depois de confirmarmos que os dados do teste estão completos e em conformidade, prossiga para a próxima etapa.
    • Trabalhe com nossa equipe para fornecer todos os equipamentos necessários (incluindo acessórios), acessos e conteúdo de ajuda para avaliar a experiência completa do seu produto com o Street View. Analisaremos os resultados dos testes e forneceremos seu feedback. Depois de confirmarmos que os dados de teste e o fluxo de publicação estão em conformidade, prossiga para a próxima etapa.
  • Aprovou a certificação como profissional do Street View Ready? Parabéns!
    • Uma última etapa: envie um plano de lançamento, incluindo links para o conteúdo de ajuda e os canais de suporte, para se preparar para possíveis oportunidades de co-marketing (sujeito às nossas diretrizes de branding). Compartilhe seu plano usando o modelo fornecido por nossa equipe. Quando sua inscrição for aprovada, vamos conceder acesso ao selo "Street View Ready Pro" e coordenar outras oportunidades de co-marketing.
    • Parabéns por receber a aprovação como "Pronto para o Street View" (nível pro)! Esse status é válido por um ano. Os produtos são qualificados automaticamente para um segundo ano se os usuários publicarem mais de 5.000 km de imagens no Google Maps durante o primeiro ano.

Exceções

Podem ser feitas exceções para soluções específicas de hardware e software que não correspondam aos requisitos individuais, mas atendam às métricas gerais de desempenho de ponta a ponta estipuladas neste documento.