"Street View uyumlu (pro derece)" spesifikasyonları

Giriş

Bu spesifikasyonlar, yüksek hızlı, yüksek doğrulukta Street View yakalama ve yayınlama özellikleri sunan gelişmiş 360° kameralara ilişkin tüm donanım, zamanlama ve veri gereksinimleriyle ilgili ayrıntılı bilgi verir. (Bu programın operasyonel veya mekanik işlevler için geçerli olmadığını lütfen unutmayın).

Görüntüler

  • 5FPS'de ≥8k
  • 360° yatay görüntüleme alanı
  • ≥135° kesintisiz dikey FOV
  • Google, resim ve geometri kalitesini inceler.

UİSA

Önerilen bileşenler:

İvme ölçer aşağıdaki spesifikasyonları karşılamalıdır:

  • Çözünürlük: ≥16 bit
  • Aralık: ≥ +/- 8G (genelde ≥4.096 LSB/g ile)
  • Örnekleme hızı: ≥200 Hz ve <%1 ses dalgalanması
  • Takma ad vermeyi ortadan kaldırmak için düşük geçişli filtreleme etkinleştirilmelidir. Kesme sıklığı, örnekleme hızının yarısı olan Nyquist frekansının altında olabilecek en yüksek değere ayarlanmalıdır. Örneğin, frekans 200 Hz ise düşük geçiş filtresi kesişimi 100 Hz'in altında ama mümkün olduğunca yakın olmalıdır.
  • Gürültü Yoğunluğu ≤300 μg/≤Hz ve ≤150 μg/✓Hz olmalıdır
  • 24 saatlik statik veri kümesinden sabit gürültü yanlılığı stabilitesi <15 μg * ≤Hz
  • Yanlılık değişimi ve sıcaklık: ≤ +/- 1 mg / °C
  • En uygun çizginin doğrusal olmayanlığı: ≤%0,5
  • Hassasiyet değişimi (%0,03/°C) ile ≤

Jiroskop aşağıdaki spesifikasyonları karşılamalıdır:

  • Çözünürlük: ≥16 bit
  • Aralık: ≥ +/- 1.000 derece/sn ve ≥32 LSB/d/sn
  • Örnekleme hızı: ≥200 Hz ve <%1 ses dalgalanması
  • Takma ad vermeyi ortadan kaldırmak için düşük geçişli filtreleme etkinleştirilmelidir. Kesme sıklığı, örnekleme hızının yarısı olan Nyquist frekansının altında olabilecek en yüksek değere ayarlanmalıdır. Örneğin, örnekleme frekansı 200 Hz ise düşük geçişli filtre kesimi 100 Hz'in altında ancak mümkün olduğunca yakın olmalıdır.
  • Gürültü Yoğunluğu: ≤0,01 °/s/İçeriğinden Ayrılan Hz
  • Sabit Önyargılı Kararlılık <0,0002 °/sn *sağlayabileceğinden (24 saatlik statik veri kümesinden <Hz)
  • Yanlılık değişimi ve sıcaklık: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • En iyi uyuma sahip çizginin doğrusal olmayanlığı ≤%0,2, en fazla %0,1 olmalıdır.
  • Sıcaklığa kıyasla hassasiyet değişimi: ≤ %0,02 / °C

GPS

Önerilen bileşenler

Koşullar

  • Örnekleme hızı: ≥4 Hz
  • Takımyıldız: En azından GPS ve GLONASS'nın eş zamanlı takibi
  • İlk düzeltme zamanı:
    • Soğuk: ≤ 40 saniye
    • Sıcak: ≤ 5 saniye
  • Hassasiyet:
    • İzleme: -158 dBm
    • Edinme: -145 dBm
  • Yatay konum doğruluğu: 2,5 metre (dairesel hata olasılığı (CEP), %50, 24 saat statik >6 SV)
  • Hız doğruluğu: 0,06 m/sn (30 m/s'de% 50)
  • Operasyonel sınır: ≥4 g
  • Bilinen türde dahili anten veya sert şekilde sabitlenmiş harici anten

Anten tasarımı

Hem GPS alıcı sistemini hem de birçok karmaşık elektronik sistemi içeren kameralar gibi fiziksel olarak küçük ürünler, birlikte verilen elektronik sistemlerden kaynaklanan RF emisyonlarının neden olduğu radyo alıcısı performansı ile ilgili sorunlara açıktır. Bu parazit genellikle radyo alıcısıyla bant içinde olur ve dolayısıyla filtrelenemez. Bu doğrultuda, aşağıdaki GPS Testi bölümünde cihazın düzgün bir şekilde çalıştığını doğrulamak için bir dizi test belirledik.

Kamera mimarisi

Her bir sensörün ve her bir kameranın referans çerçevesi (FOR) arasındaki altı serbestlik derecesi (6-DOF) dönüşümü (göreli konum ve yön) FOR ivme ölçerine göre belirtilmelidir. Sensör FOR, sensörün veri sayfasında tanımlandığı şekilde olmalı ve sensörün cihazdaki fiziksel yerleşimiyle uyumlu olmalıdır. Her bir kameranın FOR noktasında cihazdan uzaktaki pozitif z ekseni, optik eksen boyunca kameranın FOV'sine, x ekseni sağ, y ekseni ise yukarıdan aşağıya doğru ve FOR noktasının başlangıç noktası kameranın optik merkezindedir. GPS FOR antenin üzerindedir.

Her bir sensörün veya kameranın 6-DOF dönüşümü (konum için 3-DOF ve yön için 3-DOF), 3x4 dönüşüm matrisi T = [R p] olarak temsil edilir. Burada R, FOR ivme ölçerinde FOR sensörünün veya kameranın yönünü temsil eden 3x3 dönüş matrisidir. FOR ivme ölçerinde FOR kameranın yönünü temsil eder ve p, zerometrenin konum vektörü (zerometre, x1 konum vektörü olarak x 1x1) dönüşüm matrisidir.

İstenen dönüştürme işlemleri cihazın bilgisayar destekli tasarım (CAD) modelinden olabilir ve üretim varyasyonlarını hesaba katmak için cihaza özel olmaları gerekmez.

Kamera yapılandırması

  • Kamera, görüntüler üzerinde herhangi bir hareket sabitleme işlemi uygulamamalıdır.
  • Kamera ayarları, iç ve dış mekan görüntüleri çekmek için ayarlanmalıdır.

Çeşitli

Güç (aşağıdaki modellerden biri veya her ikisi de kullanılmalıdır):

  • USB 3.1 bağlı güç ve şarj, en az 4 saatlik kayıt destekler
  • 1 saatten uzun kayıt ve yüklemeyi destekleyen, pille çalışan işlem

Mekanik, Çevresel

  • Tethering güç kaynağına bağlıyken kamera, IP65 veya daha yüksek derecelendirmeye sahip olmalıdır.

Zamanlama özellikleri

Tüm sensör ölçümlerine aynı sabit sistem saatine göre doğru zaman damgası eklenmelidir. İşlemcinin sensör çipinden mesajı aldığı zamana değil, sensör miktarı ölçtüğünde ölçümlere zaman damgası eklenmelidir. Farklı sensör okumaları arasındaki zaman damgası dalgalanması 1 ms'den az olmalıdır. Aynı sensör veri günlüğüne kaydedilen tüm zaman damgaları herhangi bir kesinti olmadan sürekli olmalıdır. Donanım yeniden başlatılır veya sıfırlanır ve sistem saati sıfırlanırsa yeni gelen verilerin depolanması için yeni bir günlük oluşturulması gerekir.

GPS

GPS sensörü bir zaman atımı çıkışını ve zaman darbesine karşılık gelen GPS zamanıyla ilişkili bir mesajı desteklemelidir. Bu, diğer GPS veri paketlerine aynı GPS sıfır zaman damgasıyla zaman damgası eklemek için kullanılabilir. Cihaz, bu zaman atımlarını almak için bir girişe sahip olmalı ve öncü veya sonda bir kenar aldığında (hangisi uygunsa) sabit sistem saatindeki zaman damgasını kaydedmelidir. GPS saatini içeren ilgili mesaj paketi alındığında, cihaz artık GPS saatini içeren GPS sensöründen navigasyon mesajını aldığında zaman damgasını sabit sistem saatine göre hesaplayabilir.

Video / resimler

Görüntü sensörü, sabit sistem saatine göre kesin zamanı belirlemek için donanım zamanlamasını desteklemelidir. Karelerin atlanması durumunda, sonraki kareler doğru zaman damgalarını yansıtmalıdır. Zaman damgası, resimdeki ilk etkin fotona göre olmalıdır. Üretici bunun hangi piksele karşılık geldiğini belirtmelidir.

SANÜ

IMU (ivme ölçer ve jiroskop) ölçümlerinin zaman damgası, ölçümün alındığı zamana göre değil, ölçümün yapıldığı zamana göre belirlenmelidir.

Veri özellikleri

Street View için optimize edilmiş kameralar ve sistemlerin saniyede birden fazla sensör başına veri ölçümü toplaması gerekir. Aşağıda, her bir ölçüm için veriler ayrıntılı olarak açıklanmıştır.

IMU veri koşulları

IMU (ivme ölçer ve jiroskop) ölçüm verileri:

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

GPS verisi gereksinimleri

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Video koşulları

Video 5 Hz veya daha yüksek bir kare hızında kaydedilmelidir. Kamera, her resim çerçevesiyle ilişkili meta verileri de kaydetmelidir. Her resim için

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

MP4 360 videonuzda aşağıdaki kullanıcı verisi atomlarını da doldurmanız gerekir:

  • moov/udta/manu: Dize olarak kamera üreticisi (marka)
  • moov/udta/modl: Dize olarak kamera modeli
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: Dize olarak donanım yazılımı sürümü
Videonuzu ffprobe komutuyla doğrulayabilirsiniz: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

GPS testi

Gürültü, anten seçimi, anten kullanımı, LNA, filtre ve iletim hattının uygulanması gibi nedenlerle performans sınırlamaları olması çok kolaydır. Bu bölümde, nihai ürününüzün (bir bütün olarak) doğru veri çıktısı sağlamak ve Street View özellikli olarak nitelendirilmesini sağlamak için gerekli performans gereksinimlerini karşıladığından emin olunmasını sağlayan bir test süreci açıklanmaktadır.

Yeterlilik hizmeti

Cihazların test sürecini basitleştirmek için, Taoglas Antenna Solutions ile birlikte bir Google Street View Yeterlilik Belgesi GPS RF Hizmeti sağlamak için çalıştık. Taoglas Antenna Solutions, 5 Aknekoik Test Odası ve aşağıdaki testleri gerçekleştirmek için gereken tüm ekipmanlarla GPS teknolojisinde lider bir uzmandır. Ancak aşağıdaki testleri gerçekleştirmek için benzer servis sağlayıcılarla birlikte çalışabilirler.

Test kurulumu

Test, 3D yankoik bir odada yapılmalıdır. Bu cihaz, aşağıdaki diğer şartlarla çeliştiği durumlar haricinde, CTIA Kablosuz Kablosuz Cihaz Test Planı'nın [1] GPS L1/CA frekansı için 3 ve 4 numaralı bölüm 3 ve 4'ün aralık gereksinimlerine ve test sitesi özelliklerine uygun olacaktır.

Cihaz, NMEA GPS sonuç dizelerini [2] GPS durumunun değerlendirilmesi için harici bir bilgisayara bildirmek için bir araç sağlamalıdır. Bu gereklidir ve bunun dışında test yapılamaz.

Odadaki ölçüm/iletim anteni, eksenel oranı 1 dB veya daha iyi olan sağ dairesel polarizasyon (RHCP) olmalıdır.

GPS sinyal oluşturucu, bir GPS uydusu L1/CA sinyalini çoğaltacaktır.

Aşağıdaki test işlemlerinde bahsedilen sinyal güçleri, +/- 1 dB doğruluğuna ve ölçüm frekansına merkezli bir dipol ile test altındaki cihaz (DUT) konumunda ölçülen 3 dB ofset değerine sahip olarak tanımlanmıştır. Örneğin, test -120 dBm'yi çağırdığında, oda kalibrasyonu DUT konumunda ölçülen gücü -117 dBm +/-1 dB olarak gösterecektir. 3 dB ofset değeri, kalibrasyon anteninin doğrusal olarak polarize edilmiş bir dipol olmasından kaynaklanır.

Test veri noktaları, cihazın tipik kullanım durumunu en iyi şekilde temsil eden yarımküreyi kapsar. Üreticiler, çok çeşitli kullanıcı kullanımını desteklemek için antenin kapsamını en üst düzeye çıkarmaya çalışmalıdır.

Başarılı/başarısız kararı

Başarılı/başarısız kararının belirlenmesi için aşağıdaki Edinme ve İzleme Uygunluğu testleri gereklidir. Bu testler yalnızca GPS L1/CA sinyali için çalıştırılır.

Belirli bir DUT örneği için değişmeyen değerler (ör. Veri Noktası Bekleme Süresi (DPDT) veya Gerekli Edinme Sinyali Kalitesi (RASQ)) belirlendikten sonra bu değerler, DUT örneği hiçbir şekilde değiştirilmediği sürece test süresinden tasarruf etmek amacıyla sonraki testlerde belirli bir DUT örneği için yeniden kullanılabilir.

Edinme uygunluk testi prosedürü

Bu, hızlı bir başarılı/başarısız yanıtı sağlamaya yönelik tek noktalı ofset testidir. DUT, ölçüm yarı kürenin taban düzlemine dik olacak şekilde, yani teta = 0° veya zenitte olacak şekilde konumlandırılır.

-120 dBm'ye eşdeğer bir olay sinyali sunulur ve DUT, baştan başlatma için tetiklenir.

GPGSV mesajının [2] incelemesinde görüldüğü gibi, DUT test sinyalini aldıktan sonra, test sinyali kapatılmalı ve GPGSV sinyalinin kaydedilen sinyal kaybını yansıtması için gereken süre kapatılmalıdır. Bu süreye ek olarak 3 saniye, Veri Noktası Bekleme Süresi veya DPDT olarak tanımlanmalıdır.

Test sinyali gücü, DUT’un yürütülen edinme hassasiyeti seviyesine ayarlanmalıdır. Şüpheye düştüğünüzde alıcının veri sayfasında belirtilen seviyeyi kullanın. {DUT cihazına baştan başlatma komutu verilir ve 45 saniye sonra, alıcının test sinyalini alıp almadığını belirlemek için GPGSV dizesi değerlendirilir. Sinyal edinilmezse test sinyali 1 dB yükseltilir.} Parantez {} içindeki önceki bölüm, test sinyali alınana kadar tekrarlanmalıdır.

DUT'nun edinmesine izin veren test sinyal seviyesi belirlendikten sonra GPGSV dizesi 10 saniye boyunca değerlendirilir ve DUT kaydı tarafından bildirilen uydu sinyali kalitesi değeri belirlenir. Bu 10 değerin daha sonra ortalaması alınır ve Gerekli Edinme Sinyali Kalitesi ya da RASQ olarak tanımlanır.

Daha sonra test sinyal gücü -138 dBm'ye ayarlanır ve elde edilmesine izin verilen DUT çıkışı sağlanır. Daha sonra test sinyalinin gücü testin geri kalanı boyunca sabit tutulur.

Seçilen yarım küre üzerindeki her 15° artışta, alıcı DPDT süresi boyunca sabit tutulur. Bu sürenin sonunda, GPS NMEA dizesi GPGSV incelenir. Veri noktasının geçmesi için, DUT tarafından bildirilen uydu sinyal kalitesi değerinin daha önce kaydedilen RASQ değerine eşit veya daha yüksek olması gerekir.

Testi geçmek için tüm veri noktalarının geçmesi gerekir.

Uygunluk testi prosedürünü izleme

Bu, hızlı bir başarılı/başarısız yanıtı sağlamaya yönelik tek noktalı ofset testidir. DUT, ölçüm yarıkürenin taban düzlemine dik olacak şekilde, yani teta = 0° (başucu noktası) noktasına dik olacak şekilde konumlandırılır.

-120 dBm'ye eşdeğer bir olay sinyali sunulur ve DUT, baştan başlatma için tetiklenir.

DUT, GPGSV mesajını [2] inceleyerek gördüğü test sinyalini aldıktan sonra test sinyali kapatılır ve GPGSV sinyalinin kaydedilen sinyal kaybını yansıtması için gereken süre gerekir. Bu süreye ek olarak 3 saniye, Veri Noktası Bekleme Süresi veya DPDT olarak tanımlanmalıdır.

Test sinyali geri yüklenecek ve DUT otoritesinin uyduyu almasına izin verilecek.

Olay test sinyali -151 dBm'ye düşürülecektir.

Seçilen yarım küre üzerindeki her 15° artışta, alıcı DPDT süresi boyunca sabit tutulur. Bu sürenin sonunda, GPS NMEA dizesi GPGSV, alıcı tarafından test sinyalini hâlâ görüp görmediğini ve bu veri noktası için sonuçların kaydedildiğini belirlemek amacıyla incelenir.

Testi geçmek için tüm veri noktalarının geçmesi gerekir.

References

[1] CTIA, "www.ctia.org," Haziran 2016: http://www.ctia.org/initiatives/certification/certification-test-plans

[2] Ulusal Deniz Elektronik Birliği, "NMEA Standard 0183", 2008

Yazılım uygulaması

Street View Publish API aracılığıyla yükleme desteği gereklidir. API'ye yapılan tüm isteklerin burada açıklandığı gibi doğrulanması gerektiğini lütfen unutmayın.

Street View'a yüklenen tüm görüntüler için:

  • görüntü oluşturma zamanı (ör. görüntülerin çekildiği zaman) belirtilmelidir.
  • ürünün markası, modeli ve donanım yazılımı sürümü bildirilmelidir.
  • hareket sabitleme kapatılmalıdır.
  • Ham GPS ve IMU verileri paylaşılmalıdır (ölçümlerin zaman damgası, ölçümün alındığı zamana göre değil, ölçümün yapıldığı zamana göre doğru şekilde belirlenmelidir).

Street View'a yüklenen tüm 360° videolar için:

  • Telemetri verileri, Camera Motion Meta Verileri Kamera Hareketi Meta Verileri kullanılarak iletilmelidir.
  • fotoğraf dizisi videonun çekildiği doğru kare hızıyla kodlanmalıdır.

Ayrıca, lütfen kullanıcı yayınlamadan önce (en azından ilk kez) aşağıdaki dili ve satırı uygulamanıza dahil edin:

"Bu içerik Google Haritalar'da herkese açık olacak ve diğer Google ürünlerinde de görünebilecek. Haritalar Kullanıcılarının Katkıda Bulunduğu İçerik Politikası hakkında daha fazla bilgiye buradan ulaşabilirsiniz."

İstisnalar

Tek tek gereksinimleri karşılamayan ancak bu belgede belirtilen genel uçtan uca performans metriklerini karşılayan belirli donanım ve yazılım çözümleri için istisnalar verilebilir.

Ürün değerlendirmesi

Ürününüzün değerlendirilmesi ile ilgileniyorsanız veya bu konuda sorularınız varsa lütfen buradan bize ulaşın. Street View Publish API'de 360 video desteğine ilişkin yöntemlere ve dokümanlara erişimin şu anda (Mayıs 2018) yalnızca davetle mümkün olduğunu unutmayın. Erişim isteğinde bulunmak için lütfen yukarıda bağlantısı verilen formu kullanın.

İncelememiz şu aşamalardan oluşur: sizin testiniz, testimiz, beta kullanıcı testi ve onay. Her aşamada ürününüzün resim kalitesini, telemetri verilerini, meta verilerini ve iş akışını, ilgili test veri kümelerini (sizin paylaştığınız, sizin oluşturduğumuz veya beta kullanıcılarınızın gönderdiği veriler) kullanarak değerlendiririz (değiştirilebilir test grubu için lütfen aşağıya bakın).

  • Hareketsiz fotoğraflar
    • İç mekan için beş adet 360° fotoğraf
    • Beş adet 360° fotoğraf, dış mekan (mümkünse güneşli)
    • Beş adet 360° fotoğraf, dış mekan (mümkünse gölgeli veya kapalı)
  • Hareket halinde (yaklaşık 30 mil/sa veya 45 km/sa)
    • Kırsal ortamda 60 dakikalık beş video (5 fps'de)
    • Şehirden başka bir bölgede 60 dakikalık beş video (5 fps'de)
    • Şehir içinde, 60 dakikalık beş video (5 fps'de)

Testleriniz

İlk adım olarak, lütfen test görüntülerinize ait Google Haritalar tarafından yayınlanan bağlantıları bizimle paylaşın.Lütfen ürününüzün desteklediği makul bir cihaz ve işletim sistemi yelpazesinin yanı sıra çeşitli ağ koşullarında (ör. ev, ofis, dış mekan) test yapmayı unutmayın.

Testlerimiz

Testiniz başarıyla tamamlandıktan sonra Google, ekibinizle yakın iletişim içinde testlere başlar. Başlangıç yapmamıza yardımcı olmak için lütfen Street View'da görüntü yakalama ve/veya yükleme ile ilgili talimatları sağlayın.

Kullanıcı testi

Hem sizin hem de bizim testlerimiz başarıyla tamamlandıktan sonra, minimum test grubunu kapsamak üzere lütfen en az 5 beta kullanıcıyla 1-2 haftalık bir test dönemi boyunca etkileşime geçin. Test kullanıcılarıyla bağlantı kurma konusunda yardıma ihtiyacınız varsa lütfen bize bildirin. Böylece ilgilenen kullanıcılarla iletişime geçmenizi sağlayabiliriz. Test kullanıcılarıyla koordinasyondan (lojistik ve destek dahil ancak bunlarla sınırlı olmamak üzere) sorumlu olacağınızı unutmayın.

Onay

Testlerden elde edilen olumlu sonuçların ardından, Street View'a özgü destek ve tanıtım amaçlı içerik (web tabanlı veya diğer) dahil olmak üzere lansman planınızı paylaşmanız istenecektir. Malzemelerinizi en kısa sürede inceleyip geri bildirimimizi paylaşacağız.

Bu materyalleri hazırlarken, lütfen marka bilinci oluşturma yönergelerimize bağlı kalmayı unutmayın.

Onaylandıktan sonra, Street View uyumlu rozetimizi kullanabilir ve ürününüzü Street View ile uyumlu olarak, yukarıdaki kurallara tabi olarak pazarlayabilirsiniz. Onaylanan her kamera için, kameranızın özelliklerini temsil etmek üzere kameranızı ve/veya ürününüzün görüntülerini pazarlama materyallerimizde öne çıkarabileceğimizi lütfen unutmayın.